Laser 関連ツールを ROS に再リリース

Laser センサデータを利用したツール群 scan_tools を ROS Indigo, Jade にリリースしました.laser_scan_matcherpolar_scan_matcher パッケージを利用すると,Laser データのみから現在位置を推定することができ,また単独で Odometry として利用することも可能です.

これは TORK が作成したわけではなく,数年前からソースコードは存在していたものを,今回我々が整理してバイナリ化しました.
参考:ROS パッケージを作った Ivan Dryanovski の公開当時の告知

デモ動画


Ubuntu で ROS を使うと,多くのパッケージのインストールは,スマートフォンでのアプリのインストールがボタン一つで済むのと同じように,コマンド一回の実行だけでインストール完了し,即使えるようになります.ROS Indigo では今日現在 2,034 個のパッケージがコマンド一回でダウンロード・インストールできるようになっています (Build Status ページ参照).これを可能にするのには幾つもの要素が絡んでいます:

  • Ubuntu が apt という使いやすいパッケージ管理システムを持っているから
  • ROS の管理元 OSRF が apt でパッケージをインストールできるための仕組みを ROS 向けに構築し,外部の有志メンバーを交えほぼ24時間体制で維持しているから
  • 各パッケージの作成者/管理者がルールに従いリリースしているから

特に各パッケージの管理者の貢献は見逃せません.今日時点で約200人の管理者が継続的なパッケージのリリースを行っており,上記のように膨大な数のパッケージが利用可能になっています.

ただ,数年も経つと開発者・管理者が他のプロジェクトに移るなどにより,メンテナンスが放置されるパッケージも出てくるのは仕方ないことです (現在使ってないのにメンテを続けるアツいメンテナも沢山いるので念の為!).しかしながら多くの場合では,少し手を入れてやることで最新バージョンの ROS プラットフォームとの整合をすぐに取ることができます.上記の scan_tools がまさにそうです.今後も TORK は埋もれていたソフトウェアが,また再び世界中の多くのユーザに使われるようになるためのお手伝いをしていきます.


(11/18/2015 更新) この度 ROS Indigo, Jade のパッケージリストが更新され,上記以外にも,これまで放っておかれた以下のパッケージ群が,今回我々が手伝わせて頂くことで入手可能になったようです.