2017 MoveIt! 新機能その2;動作の停止.求ム実機テスター!

MoveIt! の年初一発目の更新については前回機能を一つ,NEXTAGE Open を利用してお伝えしました.今日ご紹介する動作計画の停止機能は,弊社でも要望を何度もユーザ様から伺っていた機能です.

平たく言えば,ロボットが任意の動作を実行している最中に,途中で停止する機能です.動作を停止したい状況は安全に関わるケース以外でもいろいろ考えられるため,非常停止装置などを用いて危険回避目的でロボットの全動作を停めるのではなく,プログラミングのレベルで特定の動作だけを停止ができるとアプリケーション開発上嬉しいことがあります.MoveIt! ではこの停止する標準的な方法がなかったのですが,今回追加されました (ちなみに本機能の作成は GSoC で日本人の修士学生が主導した模様).

早速 Pepper のシミュレーションで使ってみました.

RViz 画面上に新たに追加された “Stop” ボタンを押すと,腕の動作が止まっているのがわかりますでしょうか.

この便利機能なのですが,弊社がサポートする NEXTAGE Open のオープンソースソフトウェアではまだ動作しません.修正パッチが作成され,シミュレーション上では期待通り動作することが確認されましたが,ロボット実機の挙動への影響があり得るため,実機テストが必要となっています.NEXTAGE Open をお持ちの方々で,もしテストに協力しても良いという方がいらっしゃれば,info[a_t]opensource-robotics.tokyo.jp 宛に連絡頂くか,Github 上の当該の問題のチケットに書き込みいただければ,ご支援させて頂きます.