ルンバとラズベリーパイとレーザ距離センサによる自律移動ロボット Roomblock(2)

自律移動のキーパーツ、LIDAR

Roomblockに使えるルンバは、500, 600, 700, 800 シリーズと呼ばれるものです。これらの機種は、外部と通信するためのシリアルポートを備えています。ただし、現在の最上位機種のルンバ900シリーズは、画像による地図生成までできるすごいものですが、シリアルポートを備えていないのでRoomblockのベースとしては使用できないので注意してください。

ところでそのシリアルポートはルンバのどこにあるのでしょう?シリーズにより位置が異なります。500シリーズ、600シリーズは、上面のカバーを外さなければなりません。このカバーは4か所のツメで固定されていて、最初は少し硬いので外すのに力が必要です。ケガや破損に十分注意してください。


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Roomba 500シリーズのROIコネクタ
カバーを外すと、ミニDIN7ピンのコネクタが現われます。これがROI(Roomba Open Interface)コネクタと呼ばれるものです。

700シリーズ、800シリーズは、ルンバ上面の取っ手の下にROIコネクタがあります。カバーを外す必要はなく、取っ手を持ち上げるだけでアクセスできます。


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Roomba 700シリーズのROIコネクタ
以前は、このROIコネクタをPCと繋げるためのケーブルや、BluetoothWiFiで無線化するモジュールが販売されていましたが、、今は手に入らなくなっています。Roomblockでは、ルンバの上に搭載した計算機(ラズベリーパイ)をROIコネクタに接続しますが、これについては次回紹介します。

Roomblockの詳細な作り方については、Instructablesで公開しています。ただし当社は、これらの内容によって生じるいかなる損害についても責任を負いません。興味がわいた方はあくまで自己責任で、チャレンジしてくださいね。