ROS開発におけるエディタ選択 ( Visual Studio Code + ROS 編 )（1）

著者:Yumiko Suzuki

ROS開発におけるエディタ選択 ( Visual Studio Code + ROS 編 )（1）

前回はVisual Studio Codeの環境でC++のプログラムを実行する手順をご紹介しました．
今回はROSプラグインを活用する方法について説明します．

Visual Studio Codeのプラグイン

ROSプログラミングで度々面倒になるのが，一旦エディタを閉じてワークスペーストップまで戻りコンパイル，複数のターミナルを開いてノードを実行と言った手間です．できれば一つのターミナル，欲を言えばエディタを開いたまま全て完結させたいものです．

前回VS Codeを使用しプログラミング，コンパイルを一つのエディタ上で行う方法の話をしました．今回は前回の拡張として，ROSプログラミングをVS Code上で完結するためのプラグインのお話をします．

ROSプラグインのインストール

ここからは

1. Ubuntu環境にROSがインストール済み(今回はUbuntu16.04，ROS Kinetic)
2. ROSのワークスペースが作成済み(今回はcatkin_wsという名前で作成)
3. ワークスペースのパスが通っている（ここではsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashがターミナル上で実行済み）

であるという前提で進めます．

左の拡張機能パネルを表示し，検索フォームに「ROS」と入れて一番上に表示されているものをインストールします．

 
インストールが完了しプラグインがアクティベートされると，ROSプラグインの機能が使えるようになります．
以下にROSプラグインを入れることによりVS Codeで使用できる機能を示します．

• • パッケージの作成
  • catkin_makeの実行
  • roscoreのスタート/ストップ
  • rosrun，roslaunchの実行
  • ROSトピックやサービスの確認

これらは全てVS Code上でバッグクラウンドで実行されます．これでターミナルを複数起動したり画面分割したりと言った手間がなく簡単に行うことができます．

ROSプラグインを使ってみる

それでは実際にROSプラグインを使ってみます．ターミナルから~/catkin_wsに移動し，code .で起動します．もしくはVS Codeを開き，メニューバーからcatkin_wsディレクトリを開きます．

ROSでコマンドを使用する際は基本的に全てターミナルからコマンドを打って操作しますが，VS Code内では全てコマンドパレットから操作します．

パッケージの作成

まずはパッケージを作成します．Ctrl+Shift+pでコマンドパレットを起動し，検索フォームにrosと入力するとVS Codeで使用できるコマンドの候補がいくつか出てきます．

「ROS: Create Catkin Package」がパッケージを作成するコマンドになりますのでこれを選択，パッケージ名を入力しEnterを押します．ここではsample_vs_codeと入力します．
続いて使用する依存パッケージの入力をします．ここではroscpp，std_msgs，genmsgを使用するので，roscpp std_msgs genmsgと入力します．ここまで行うとパッケージの作成が完了します．

試しにターミナルで

$ ls ~/catkin_ws/src

として確認するときちんとsample_vs_codeが作成されていると思います．

 
次回はVisual Studio Code + ROSの環境でのC++プログラム作成のお話をします．

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CIT 山本龍