対決！低価格LIDAR(4) 屋内実験編
前回はROS対応を比較してみました．今回は実データでの比較を紹介します．
データ比較（屋内）
自宅のリビングルームにて計測を行った結果の動画を以下に示します．ロボットでの使用を考えて，センシングの高さは15㎝としました．センサのまわりを一周歩きまわっています．
RPLIDAR A2 (10Hz)
部屋の形がきれいに写っていて，周りを歩く足もちゃんと半円状に見えています．
Sweep (10Hz)
部屋の形はなんとなく分かります．足も写っていますが，形状までは分からないです．
Sweep (3Hz)
RPLIDAR A2とほぼ同じ解像度の点群になり，部屋の形が分かります．足の形状はぼんやりしていて，更新が遅いので分かりにくいです．
屋内まとめ
屋内で使うのであれば，角度分解能と距離の計測精度の点で，RPLIDAR A2が良さそうですね．これまでの使用でも，通常のリビングやオフィスのような屋内のSLAMで，RPLIDAR A2は全く問題なく機能しました．
次回は，屋外での計測結果を見てみます．
Ryosuke Tajima administrator
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