(図面付き) NEXTAGE OPEN の頭部カメラのキャリブレーション

NEXTAGE OPEN で頭部ステレオカメラを利用する際の,カメラの姿勢を手軽にキャリブレーションする方法を公開しました.

ROS では幾つかカメラを用いたキャリブレーション用パッケージが利用できます.ROS 初期の代表的ロボット PR2 向けに作られた calibration,産業用ロボット向けに豊富な機能を持つ industrial_extrinsic_cal,最近ではキャリブレーション結果を用いてロボットのキネマティクス情報を更新してくれる robot_calibration というのもあります.いづれもハードウェア and/or ソフトウェアの前準備が大変だったり,高機能ゆえに計算に時間がかかったりと,扱いに慣れが必要です.

今回ご紹介する方法は基本的にチェッカーボードをロボットに固定さえすれば実施可能です.詳しい方法を ROS wiki に記載しています.ステレオカメラで胸部あるいは腰部に固定したチェッカーボードを認識することにより,頭部カメラのロボット上の相対姿勢を取得します.カメラの据付位置座標が分かれば,Gazebo シミュレータ上でもキャリブレーションを行い相対姿勢を取得することが可能です.


胸部に付けたチェッカーボードを認識中


ロボットに固定したチェッカーボードを認識することで,ROS の座標変換ライブラリ “tf” により,カメラの正確な相対姿勢が判明します.


Gazebo 上の Kinect でチェッカーボードを認識している様子.

なお,キャリブレーションに用いたチェッカーボードの NEXTAGE OPEN 本体への取付けに必要な部品一式の図面もGitHub 上で公開しています.また,TORK では Xtion をかっこ良く頭部に取り付けたい場合 外装を御用意しています (日本国内のみ).

現状では上記 wiki ページで紹介されている方法は Kinect 或いは Xtion を利用しています.NEXTAGE OPEN がデフォルトで搭載する頭部の Ueye カメラ二基を用いても同じ方法は有効のはずですが,Ueye 個別の操作方法は未だ記載していません.ROS wiki は誰でも編集できるので,もし Ueye でキャリブレーションに成功した方がいたら是非情報を追記頂けると,全世界の NEXTAGE OPEN ユーザが喜ぶと思います!


2017年4月-6月のROSワークショップ日程

以下日程でROSワークショップを行います.

4月28日(金)13:30~ ROSワークショップ初級編
5月10日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
5月18日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
5月25日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
6月08日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
6月14日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編

場所は都内・有楽町の会議室での実施を予定しています.

中級編についてはご要望があり次第,日程を調整いたしますのでメイルにてお問い合わせください.
(初級編を受講した方を対象としております.中級マニピュレーション編のページをご参照ください)

お申込みは以下より詳細をご確認の上,ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します.

ROSワークショップ初級編

上記以外での日程の調整,その他ご相談,開発委託,出張ワークショップ,カスタマイズワークショップも承っております.お気軽にご相談ください.
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

IMG_20151112_182120


移転

2017年4月1日に移転いたしました.

移転先住所
〒100-0006
東京都千代田区有楽町2-10-1東京交通会館ビル6F

電話番号に変更はありません.

有楽町・銀座で皆様とお会いできることを楽しみにしております.
引き続きご支援賜りますようお願い申し上げます.

IMG_20170216_143001


2017年2月-3月のROSワークショップ日程

以下日程でROSワークショップを行います.

2月22日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月02日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月16日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月22日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月29日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編

場所は都内・本郷のミーティングスペースでの実施を予定しています.
中級編についてはご要望があり次第,日程を調整いたしますのでメイルにてお問い合わせください.
(初級編を受講した方を対象としております.中級マニピュレーション編のページをご参照ください)

お申込みは以下より詳細をご確認の上,ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します.

ROSワークショップ初級編

日程の調整,その他ご相談,開発委託,出張ワークショップ,カスタマイズワークショップも承っております.お気軽にご相談ください.
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

IMG_20151112_182120


2017 MoveIt! 新機能その2;動作の停止.求ム実機テスター!

MoveIt! の年初一発目の更新については前回機能を一つ,NEXTAGE Open を利用してお伝えしました.今日ご紹介する動作計画の停止機能は,弊社でも要望を何度もユーザ様から伺っていた機能です.

平たく言えば,ロボットが任意の動作を実行している最中に,途中で停止する機能です.動作を停止したい状況は安全に関わるケース以外でもいろいろ考えられるため,非常停止装置などを用いて危険回避目的でロボットの全動作を停めるのではなく,プログラミングのレベルで特定の動作だけを停止ができるとアプリケーション開発上嬉しいことがあります.MoveIt! ではこの停止する標準的な方法がなかったのですが,今回追加されました (ちなみに本機能の作成は GSoC で日本人の修士学生が主導した模様).

早速 Pepper のシミュレーションで使ってみました.

RViz 画面上に新たに追加された “Stop” ボタンを押すと,腕の動作が止まっているのがわかりますでしょうか.

この便利機能なのですが,弊社がサポートする NEXTAGE Open のオープンソースソフトウェアではまだ動作しません.修正パッチが作成され,シミュレーション上では期待通り動作することが確認されましたが,ロボット実機の挙動への影響があり得るため,実機テストが必要となっています.NEXTAGE Open をお持ちの方々で,もしテストに協力しても良いという方がいらっしゃれば,info[a_t]opensource-robotics.tokyo.jp 宛に連絡頂くか,Github 上の当該の問題のチケットに書き込みいただければ,ご支援させて頂きます.