2017年2月-3月のROSワークショップ日程

以下日程でROSワークショップを行います.

2月22日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月02日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月16日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月22日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月29日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編

場所は都内・本郷のミーティングスペースでの実施を予定しています.
中級編についてはご要望があり次第,日程を調整いたしますのでメイルにてお問い合わせください.
(初級編を受講した方を対象としております.中級マニピュレーション編のページをご参照ください)

お申込みは以下より詳細をご確認の上,ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します.

ROSワークショップ初級編

日程の調整,その他ご相談,開発委託,出張ワークショップ,カスタマイズワークショップも承っております.お気軽にご相談ください.
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

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2017 MoveIt! 新機能その2;動作の停止.求ム実機テスター!

MoveIt! の年初一発目の更新については前回機能を一つ,NEXTAGE Open を利用してお伝えしました.今日ご紹介する動作計画の停止機能は,弊社でも要望を何度もユーザ様から伺っていた機能です.

平たく言えば,ロボットが任意の動作を実行している最中に,途中で停止する機能です.動作を停止したい状況は安全に関わるケース以外でもいろいろ考えられるため,非常停止装置などを用いて危険回避目的でロボットの全動作を停めるのではなく,プログラミングのレベルで特定の動作だけを停止ができるとアプリケーション開発上嬉しいことがあります.MoveIt! ではこの停止する標準的な方法がなかったのですが,今回追加されました (ちなみに本機能の作成は GSoC で日本人の修士学生が主導した模様).

早速 Pepper のシミュレーションで使ってみました.

RViz 画面上に新たに追加された “Stop” ボタンを押すと,腕の動作が止まっているのがわかりますでしょうか.

この便利機能なのですが,弊社がサポートする NEXTAGE Open のオープンソースソフトウェアではまだ動作しません.修正パッチが作成され,シミュレーション上では期待通り動作することが確認されましたが,ロボット実機の挙動への影響があり得るため,実機テストが必要となっています.NEXTAGE Open をお持ちの方々で,もしテストに協力しても良いという方がいらっしゃれば,info[a_t]opensource-robotics.tokyo.jp 宛に連絡頂くか,Github 上の当該の問題のチケットに書き込みいただければ,ご支援させて頂きます.


2017年始早々 MoveIt! 新バージョンがリリース.NEXTAGE で使ってみる その1

MoveIt! の最新バージョンが公開になりました.昨2016年にメンテナンスチームがリニューアルして以降,MoveIt! の開発が活発になり,それまで溜まっていた問題報告やパッチ候補の処理が加速しました.今日現在利用可能な ROS の3つの異なるディストリビューションそれぞれに最新版がリリースされています (Indigo 0.7.6, Jade 0.8.3, Kinetic 0.9.3).今回のリリースではバグ修正に加え,ユーザの要望の高かった機能も幾つも追加されています.その内の一つの機能をカワダロボティクス社の NEXTAGE Open のシミュレータを用いて見てみます.

1.軌道実行時の際の速度・加速度をの動的に変更

MoveIt! の RViz プラグイン上に新たな機能が追加されました.スピンボックス上の値を 0-1 の間で変更することでロボットアームの軌道実行の速度,加速度を変更できます.
御自身のロボットの3次元モデルファイル (URDF 或いは SRDF) 内に指定している関節速度/加速度を0-1の間でスケールすることができるようになっています.

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RViz 上でなくプログラマティックに変更したい場合は MotionPlanRequest トピックの値を変更することで runtime/プログラム実行中に変更できます.

次回に続く.


【2016年プレゼント企画】Opensourceに貢献しましょう!

皆様、2016年お世話になりました.また、特にロボティクス関連のオープソースへご協力頂いた皆様、ありがとうございました.
皆様のご貢献への感謝として、ささやかではありますが以下の写真にあるROS初級編資料やROS対応LiveUSBをプレゼントする企画を実施します.

2016年中に皆様自身が行った、

  • ROS JAPAN Users GroupのMLへの投稿やanswers.ros.orgへの質問/回答
  • roswikiへの情報追加・修正
  • githubでのソフトウェア公開

など、オープンソースへの貢献についてリンクを頂いた皆様に、何らかのプレゼントを送付させていただく予定です.是非ご応募下さい.また、質問等されていない方は、ぜひ今からでも間に合いますので、ML等へのご質問をしていただければと思います.

まだオープンソースに貢献できていないけれどどうしても今プレゼントがほしい方も、アンケートにお答えいただければ数がある限り対応いたします.是非アンケートに回答して応募してみてください!
プレゼントは要らないけれどアンケートに答えたい方も大歓迎です!

締め切りは2017年1月10日(火)です.
ご応募お待ちしております!
応募アンケートリンク

※応募多数の場合は抽選になります.ご容赦くださいませ.

弊社の情報発信はこのblogとFacebook、twitterアカウントがあります.
FBにいいね!やtwitter投稿のリツイートもお待ちしております!

2017年もオープンソースコミュニティを盛り上げて行きましょう!
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Opensource にしているおかげで Dynpick 力覚センサ の ROS ドライバの対応機種が増えました

弊社がメンテナンスに貢献している,ワコーテック社の力覚センサ Dynpick の ROS ドライバは,これまで販売終了機種でしか動作確認ができていませんでしたが,販売中の機種でも動作確認ができました.

...といっても弊社が動作確認を行ったのではなく,オープンソースコミュニティのユーザ (独・Fraunhofer IPA の方) がセンサを購入,動作させて報告を下さいました.

対応がとれた機種に関しては,同ドライバの wiki ページに掲載していきます.動作確認の報告は,Github ページで行って頂けると幸いです.



Dynpick (Image source)