ROSワークショップ中級・自律移動編を始めます!

当協会では、

  • ROSワークショップ初級編
  • ROSワークショップ中級・マニピュレーション編
  • ROS ワークショップ初級編・産業用双腕 Baxter

といった、ROSを学習するためのワークショップを開催してまいりました。

2017年度からは新たに、

  • ROSワークショップ中級・自律移動編

の開催を計画しております。

「自律移動編」では、シミュレーションででROSの自律移動を体験していただくハンズオン、ラズベリーパイ(Raspberry Pi)とルンバ(Roomba)、RPLIDARを用いた自律移動ロボット“Roomblock”での実際の地図作成、自己位置推定といった自律移動に必要な機能を実践的に学んでいただけます。また、ROSの自律移動機能の全体像や、構成パッケージについても解説いたします。

こちらのセミナーは有償となります。金額については、info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp までお問い合わせ下さい。正式な開催日時等決まりましたら、また当ウェブサイトにてお知らせさせて頂きます。出張ワークショップも承っております.お気軽にご相談ください.

引き続き、「初級編」「マニピュレーション編」「Baxter編」の参加者も募集しております。詳細は、上記メールアドレスまでお問い合わせ下さい。


ROSワークショップ初級編を開催しました

今回は有楽町の会議室にてROSワークショップ初級編を開催しました.
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても,LiveUSB等でワークショップを体験できます.
一つ一つのタスクに対して積極的な質問をいただきながら最後まで完遂しました.お疲れ様でした!

初級編では環境の構築からセンシングデバイス,サーボの実機をROSで動かすところまで半日で習得できます.
時間中にはROSに関するお困りごとだけでなく,社内で運用していく際の疑問点等にも随時お答えしています.

4-6月のワークショップ開催日程も公開中です!

ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています. ご参考になさってください.

プライベートワークショップも承っております.
お気軽にお問合せください!
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

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(図面付き) NEXTAGE OPEN の頭部カメラのキャリブレーション

NEXTAGE OPEN で頭部ステレオカメラを利用する際の,カメラの姿勢を手軽にキャリブレーションする方法を公開しました

ROS では幾つかカメラを用いたキャリブレーション用パッケージが利用できます.ROS 初期の代表的ロボット PR2 向けに作られた calibration,産業用ロボット向けに豊富な機能を持つ industrial_extrinsic_cal,最近ではキャリブレーション結果を用いてロボットのキネマティクス情報を更新してくれる robot_calibration というのもあります.いづれもハードウェア and/or ソフトウェアの前準備が大変だったり,高機能ゆえに計算に時間がかかったりと,扱いに慣れが必要です.

今回ご紹介する方法は基本的にチェッカーボードをロボットに固定さえすれば実施可能です.詳しい方法を ROS wiki に記載しています.ステレオカメラで胸部あるいは腰部に固定したチェッカーボードを認識することにより,頭部カメラのロボット上の相対姿勢を取得します.カメラの据付位置座標が分かれば,Gazebo シミュレータ上でもキャリブレーションを行い相対姿勢を取得することが可能です.


胸部に付けたチェッカーボードを認識中


ロボットに固定したチェッカーボードを認識することで,ROS の座標変換ライブラリ “tf” により,カメラの正確な相対姿勢が判明します.


Gazebo 上の Kinect でチェッカーボードを認識している様子.

なお,キャリブレーションに用いたチェッカーボードの NEXTAGE OPEN 本体への取付けに必要な部品一式の図面もGitHub 上で公開しています.また,TORK では Xtion をかっこ良く頭部に取り付けたい場合 外装を御用意しています (日本国内のみ).

現状では上記 wiki ページで紹介されている方法は Kinect 或いは Xtion を利用しています.NEXTAGE OPEN がデフォルトで搭載する頭部の Ueye カメラ二基を用いても同じ方法は有効のはずですが,Ueye 個別の操作方法は未だ記載していません.ROS wiki は誰でも編集できるので,もし Ueye でキャリブレーションに成功した方がいたら是非情報を追記頂けると,全世界の NEXTAGE OPEN ユーザが喜ぶと思います!


2017年4月-6月のROSワークショップ日程

以下日程でROSワークショップを行います.

4月28日(金)13:30~ ROSワークショップ初級編
5月10日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
5月18日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
5月25日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
6月08日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
6月14日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編

場所は都内・有楽町の会議室での実施を予定しています.

中級編についてはご要望があり次第,日程を調整いたしますのでメイルにてお問い合わせください.
(初級編を受講した方を対象としております.中級マニピュレーション編のページをご参照ください)

お申込みは以下より詳細をご確認の上,ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します.

ROSワークショップ初級編

上記以外での日程の調整,その他ご相談,開発委託,出張ワークショップ,カスタマイズワークショップも承っております.お気軽にご相談ください.
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

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移転

2017年4月1日に移転いたしました.

移転先住所
〒100-0006
東京都千代田区有楽町2-10-1東京交通会館ビル6F

電話番号に変更はありません.

有楽町・銀座で皆様とお会いできることを楽しみにしております.
引き続きご支援賜りますようお願い申し上げます.

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