ルンバとラズベリーパイとレーザ距離センサによる自律移動ロボット Roomblock(1)

弊社のROS中級ワークショップ・自律移動編では、ルンバをベースとした自律移動ロボット”Roomblock”を教材として使用しています。不定期なエントリとして、このRoomblockの内容を紹介していきます。

まず、Roomblockは車輪移動台車として、iRobot社のお掃除ロボット、ルンバ(Roomba)を使用しています。驚かれる方もいるかもしれませんが、ルンバは実は通信用のシリアルポートを持っていて、パソコン等から操作したりセンサ情報を取得することが可能なのです。ルンバのこの機能は、発売当初から一部のエンジニアやホビイストの間で話題になり、ルンバを操作して楽しむ”Roomba Hacking”がブームとなったほどです。ROSが登場するよりもずっと前の話です。

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もう壊れてしまいましたが、2007年に私が初めて購入したRoombaです

iRobot社からは、”iRobot Create”という、掃除機能を省いた教育向けのルンバが発売されていたこともありました。ROSでも初期のTurtlebotプラットフォームは、このCreateをベースにしていました。現在はiRobot Createの販売は終了しており、TurtlebotもKobukiを用いたTurtlebot2, そしてRobotis社による独自プラットフォームTurtlebot3へと進化しています。

そんな中、なぜ今お掃除ロボット、ルンバを教材のベースとしたのでしょうか?3つ理由があります。

1つめは、ロボットの全体の価格をできるだけ抑えるためです。発売当初は割高に感じたルンバも、普及が進み今では3万円台から手に入るようになっています。屋内での自律移動に適したサイズ、車輪、センサなどを備えたロボットとしては破格です。

2つめは、ROSのパッケージがすでに存在していることです。それらを利用して、自律移動技術の本来的な目的である、地図生成や経路計画のソフトウェアの学習をすぐに始めることができます。

3つめは、ルンバが掃除をしてくれるからです…当たり前ですね。しかし、余暇にロボティクスを勉強したいエンジニアが、家族に「自律移動ができる10万円のロボットを買いたい」と言って納得してもらえるでしょうか?「ルンバなら掃除もしてくれるよ!」というとみんな喜んでくれます。

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最近では「ルンバ対応」のリビングチェアなるものまであります

おっと、つい話が長くなってしまいました。私ルンバが大好きなもので…。今回はここまでです。

Roomblockの詳細な作り方については、Instructablesで公開しています。ただし当社は、これらの内容によって生じるいかなる損害についても責任を負いません。興味がわいた方はあくまで自己責任で、チャレンジしてくださいね。


Kinetic 用 ROS USB カメラドライバのリリース

長らく懸案だったKinetic用のROS USBカメラドライバが一斉リリースされました.

これらのパッケージ、Indigoまでは数多く利用されていましたが、最近はメンテナが不在になっており、ながらくKineticでは利用できませんでした.
このたび、Orphaned Package Maintainersという有志グループが立ち上がり、Kinetic移行でもリリースされる体制が確立されました.

これに従来からリリースされていた以下の加えて6つのドライバから自由に選ぶことが出来るようになりました.ROSを使った画像処理プログラミングをお楽しみ下さい.

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名城大学にて自律移動ロボットのデモ&実験をさせていただきました

 
ROS初級と中級・自律移動編を受講頂いた名城大学メカトロニクス工学科様のご好意で、自律移動ロボット”Roomblock”のデモンストレーションをさせていただきました。

ものの数分で部屋の地図を作った後、障害物を避けながら自律的に移動するロボットに、学生さんたちも興味津々でした。

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その後、名城大学の真新しくてモダンな構内で、ロボットを動かしてデータを取る機会をいただきました。大きな長方形の通路を一周し、これまでにない大きなループの経路のデータを取ることができました。果たして、RoomblockとROSの地図生成パッケージはちゃんと地図を作ることができたのか、後ほど報告したいと思います。

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名城大学の目黒先生、学生の皆様方、ご協力どうもありがとうございました。

TORKでは、自律移動編を含むROS初級、中級のワークショップ、企業や大学でのプライベートワークショップのご依頼も承っております。お気軽にお問合せください!
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp


NEXTAGE OPEN も登場:MoveIt! 5周年記念モンタージュビデオ

ROS の動作計画ライブラリ MoveIt! が,5周年を記念してアプリケーション例のビデオを公開しました.

MoveIt! チームがこのようなビデオを公開するのは4年前・2013年に次いで2度目ですが,ソフトウェア公開間もなかった当時と比べ,だいぶ Pick&Place,物を掴んで目的地に設置するというタスクが多く,技術の進展が窺えます.個人的には MoveIt! の課題領域としても挙げられている台車,水中ローバ等の移動体に取り付けられたアームの制御例が数件含まれ,既に実現されてるのかも気になります (このページの “Mobile base integration”).

また弊社がその opensource 版ソフトウェアのメンテナンスに積極的に関わり,サポートサービスも提供させて頂いているカワダロボティクス社製 NEXTAGE OPEN も登場します.弊社ブログ上でもお馴染み?の Spain のシステムインテグレータ・Tecnalia 社が手がける Airbus 向けアプリと思われます.

Hironx in motion from MoveIt! 5-year montage. Image courtesy  of Tecnalia

Hironx in motion from MoveIt! 5-year montage by courtesy of Tecnalia

TORK では2013年の創業以来,ROS,MoveIt! のソフトウェア改良,普及に貢献し続けています.貴社ロボットへの MoveIt! の導入御検討であれば,弊社ワークショップで体験もできますので,参加を是非御検討下さい.

P.S. 今回のビデオの開発者一覧も公開されました.

(0:06) Delft Robotics and TU Delft Robotics Institute
(0:09) Techman Robot Inc.
(0:13) Correll Lab, CU Boulder
(0:37) Nuclear & Applied Robotics Group, Unv Texas
(0:50) Beta Robots
(0:55) GIRONA UNDERWATER VISION AND ROBOTICS
(1:03) Team VIGIR
(1:34) Honeybee Robotics
(1:49) ROBOTIS
(1:58) TECNALIA
(2:05) Correll Lab, CU Boulder
(2:26) TODO Driving under green blocks
(2:38) ROBOTIS
(2:54) Fetch Robotics
(3:05) Hochschule Ravensburg-Weingarten
(3:12) TU Darmstadt and Taurob GmbH – Team ARGONAUTS
(3:20) isys vision
(3:27) Technical Aspects of Multimodal System Group / Hamburg University
(3:33) Clearpath Robotics
(3:43) Shadow Robot


2017年7月-8月のROSワークショップ日程

以下日程でROSワークショップを行います.

7月05日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
7月12日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
7月19日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
8月02日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
8月08日(火)13:30~ ROSワークショップ初級編
8月30日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編

場所は都内・有楽町の会議室での実施を予定しています.

中級編についてはご要望があり次第,日程を調整いたしますのでメイルにてお問い合わせください.
(初級編を受講した方を対象としております.中級マニピュレーション編のページをご参照ください)

お申込みは以下より詳細をご確認の上,ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します.

ROSワークショップ初級編

上記以外での日程の調整,その他ご相談,開発委託,出張ワークショップ,カスタマイズワークショップも承っております.お気軽にご相談ください.
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

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