THK株式会社様を訪問しました!

本日は,THK株式会社様を訪問して,ROS対応についてのお話をさせていただきました.

こちらのロボットはROSでも動くのです!
受注生産方式で購入できるそうです.
気になった方は以下のリンクをご参照ください.
お問い合わせ先:SEED Solutions

ROS導入,パッケージリリースや情報展開のご相談,その他OSSに関するご相談も承っております.
お気軽にお問合せください!
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp


ROSワークショップ中級・自律移動編を名古屋で開催しました

名古屋伏見でやってます

ROSワークショップ中級・自律移動編を名古屋にて開催しました.中級ともなりますと,ROSをすでにかなり使いこなしている方が参加されていて,非常にスムースにカリキュラムを進めることができました.

自律移動の体験

自律移動編では,シミュレーション上で一通りの機能を試してもらった後,ルンバベースの教材ロボットRoomblockを部屋やオフィスの廊下で動作させて地図を作っていただき,実機での運用を体験していただきます.その後,ROSでの自律移動の構成を説明していきます.カリキュラム以外のROSやロボティクスに関する質問,疑問にも出来る限りお答えします.

自律移動ロボットRoomblock

11月のワークショップ日程を公開中です!

ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています. ご参考になさってください.

プライベートワークショップ,その他OSSに関するご相談も承っております.
お気軽にお問合せください!
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp


2017年11月のROSワークショップ日程

以下日程でROSワークショップを行います.
名古屋でも開催いたします!

11月07日(火)13:30~ ROSワークショップ初級編
11月14日(火)13:30~ (名古屋) ROSワークショップ初級編
11月15日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
11月20日(月)13:30~ (名古屋) ROSワークショップ初級編
11月28日(火)13:30~ (名古屋) ROSワークショップ中級・自律移動編
11月30日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編

場所は都内・有楽町の会議室または名古屋市内での実施を予定しています.

中級編については公開されている日程以外はご要望があり次第,日程を調整にて開催いたします.
メイルにてお問い合わせください.
(初級編を受講した方を対象としております.中級マニピュレーション編のページまたは中級・自律移動編のページをご参照ください)

お申込みは以下より詳細をご確認の上,ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します.

ROSワークショップ初級編

上記以外での日程の調整,その他ご相談,開発委託,出張ワークショップ,カスタマイズワークショップも承っております.
お気軽にご相談ください.
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

IMG_20151112_182120


Indigoの開発環境をDockerで構築(1)

Indigo? Kinetic?

ROSはどんどん新しくリリースされていきます.最新バージョンはLunar Loggerhead(Lunar)で,その前が,Kinetic Kame(Kinetic), その前がJade Turtle(Jade)という名前です.伝統的に,亀にちなんだ名前がつけられています.

しかし,実際にはその前のバージョンであるIndigo Igloo(Indigo)を使っている人もまだ多いかと思います.IndigoにはリリースされてるのにKinetic以降にはまだリリースされていないパッケージが数多くあり,移行したくてもできない,という場合が多いようです.同様の理由で,TORKでもワークショップ教材や受託開発には現在もIndigoを用いています.

IndigoはUbuntu14.04ベースですが,KineticとLunarはUbuntu16.04以降がベースで,14.04ではサポートされていません.しかし,Indigoを使うためだけに,いまさらUbuntu14.04をPCにインストールするのもちょっとイマイチです.

VMWareやVirtualBoxなどの仮想マシン(VM)を用いる,という解決策もあります.しかし,ハードウェアを使おうとした時に問題になります.たとえば,USBカメラのパフォーマンスが非常に悪いとか,USB3.0に対応していない,など,デバイスドライバの問題もありがちです.

そこで,最近はやりのDockerを用いると,Ubuntu16.04をインストールしたPC上で,デバイスやGUIも使えるインタラクティブなIndigoの開発環境を簡単に動かすことができます.

Dockerのインストール

まずはDockerのインストールをしておきます.Ubuntuのaptで入るものは用いないで,Dockerのページにある手順に従って最新版をインストールしましょう.Community Edition(CE)というのを使います.

IndigoのDockerイメージの準備

IndigoのDockerコンテナは,まずはOSRFがDockerHubに用意しているものを利用するのが簡単です.

以下のコマンドでIndigoのコンテナを取得します.

$ docker pull osrf/trusty-ros-indigo:desktop

ちなみにこのosrfのコンテナにNextage OpenなどのTORKワークショップに対応したパッケージを追加したものをTORKでも公開しています.必要ツールなどが豊富なので,こちらを使うのもおすすめです.

たとえば取得したDockerコンテナを立ち上げ,コマンド’lsb_release’でバージョンを確認したい場合には,

$ docker run osrf/trusty-ros-indigo:desktop lsb_release -a

No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 14.04
LTSRelease: 14.04
Codename: trusty

のようにします.このとき実行されるコマンドのユーザ権限はデフォルトでrootになります.ユーザ権限やデバイスに対するアクセス権限を変更するには,別途docker runの際のオプションを設定する必要があります.このあたり詳しくは,Docker run referenceを参照してください.

ユーザやホームディレクトリを共有したインタラクティブな起動

ここでやりたいのは,対象のコンテナを立ち上げつつ,自分のユーザ権限でシェルを実行し,ホームディレクトリ内でインタラクティブに作業をすることです.そのために必要ないくつかの設定を行うスクリプトを作成しました.

$ ./docker_shell osrf/trusty-ros-indigo:desktop

とすると,あたかもOSだけがTrusty + ROS Indigoになったかのようなシェルが起動します.

$ . /opt/ros/indigo/setup.bash

とすれば通常のIndigo環境として用いることができます.ただし,ベースシステムでKineticを使っている場合には,ワークスペースをビルドする際にKineticなのかIndigoなのかで混乱してしまいがちなので,注意が必要です.

NVidiaのドライバを使用している場合

PCが特殊なXグラフィクスドライバを用いていない場合には,rvizなどのGUIも使用することができます.しかし例えば,PCがNVidiaのドライバを使用している場合,rvizなどのOpenGLを含むアプリが動作しません.この解決法は次回以降に紹介します.


World MoveIt! Day Tokyo ありがとうございました!

 

World MoveIt! Day Tokyo,無事に終了いたしました.当日は30人ほどの方にお越しいただきました.参加していただいた皆様,スポンサーの皆様,開催をサポートしていただいたすべての方々に感謝したいと思います.

Baxter

日本バイナリー様のご協力により,当日の主役はこのロボットでした.オシャレなLEAGUE有楽町のフロアでかなりの存在感を出していました.

JACO2, HEBIアーム

また,同じく日本バイナリー様はJaco2アームとHEBIアームを展示していただきました.HEBIアームをMoveIt!とGazeboで動かそうとチャレンジした上級者もいらっしゃいました.

時差の少ないシンガポールARTCとビデオチャットでつないでご挨拶してみました.

終始なごやかな雰囲気でした

皆さん,軽食を取りながらMoveIt!シミュレータやロボットを試してみていました.インストールや動作のトラブルにはスタッフが出来る限り対応しました.

報告いただいた方にはROSConグッヅをプレゼント!

ほんんどの方が,自分のPCでMoveIt!やシミュレータを動作させることができました.実際にBaxterを動かしたり,moveit_commanderを使ったプログラミングに挑戦したりしている方もおり,それぞれのレベルや関心に応じて有意義な成果が得られました.最後に今日の成果を皆で報告していただきました.

ありがとうございました!

日本でもたくさんの方がMoveIt!に関心を持っていることが分かりました.今後もMoveIt!およびROSをみんなで使って,フィードバックやコミットで改良していきましょう.