ROS ワークショップ中級・マニピュレーション編

開催内容

  • 趣旨:オリジナルのロボットアームを作成して動かす場合に必要な知識の獲得を目的とします。具体的には、Dynamixel サーボモータを使用した4軸ロボット「StackIt!」により、マーカのついたパックの pick&place を通じてロボットモデル(URDF)の作成方法や MoveIt! の設定方法を学びます.
  • 名称:ROS ワークショップ中級(マニピュレーション)編
  • 主催:(社)東京オープンソースロボティクス協会
  • 日時:10:30-18:00のコースになります.開催日程はページ右側のカレンダーをご確認ください..
  • 場所:LEAGUE有楽町(JR・東京メトロ 有楽町駅 徒歩1分)
  • 費用:49,800円(税込)、ただし1社より2名様参加で1台のロボットを共有して頂く場合は1名様あたり29,800円(税込)
  • お申込: このリンクより日時指定の上お申込いただくか,メイルにてお問い合わせ下さい.
  • 対象:
    • ROS ワークショップ初級編を受講済み,もしくは同等の知識をお持ちの方
    • ROS を使ってオリジナルのロボットアームを作成しプログラミングしたい方
    • 既存のロボットアームをROS対応するために必要な手順・知識を獲得したい方(コントローラの作成は含みません)
  • カリキュラム:
    • ロボットアームのモデル作成と表示
    • 実物のロボットとシミュレータ(RViz)上のロボットの接続
    • MoveIt! を使ってシミュレータ(Rviz)上のロボットを動かす
    • MoveIt! を使って本物のロボットを動かす
    • カメラによる AR マーカの認識と座標変換
    • ロボットの動作プログラムの作成

    なお,MoveIt! を駆使する内容となっていますので,MoveIt! を使い始める方の導入として最適と考えています.MoveIt! をロボット実機で利用開始するために必要な次の項目は,上記カリキュラムで網羅します;URDF モデル作成,moveit_config パッケージ作成・RViz 上での MoveIt! を用いたシミュレーション,実機用に MoveIt! とコントローラとを接続,MoveIt! API 使ったサンプルアプリ作成.

  • ご持参頂きたいもの:
    • 以下条件を満たすコンピュータをご持参いただくと,実際にプログラミングを体験していたくことが可能です
      • Intel i5 以上,4G 以上のメモリ,7G 以上の空ディクス容量,ネットワーク接続
      • Virtual Machine でのご参加は,動作が確認できない例もあり,お薦めいたしません
      • Proxy 等,社内/校内用の設定はトラブルの原因となります.ご来場前に解除した上でそれでもインターネットに接続できることを確認下さるようお願いします.
      • ハンズオン講習は Ubuntu 14.04・ROS Indigo 環境で行います (Ubuntu 14以前,また Hydro 等ほかの ROS distro は対象外).
      • ご持参いただくコンピュータが Windows, Mac 等 Ubuntu でない方にはハンズオン講習可能な LiveUSB を提供します.
    • 2名で1台のロボットを共有される場合など,複数人で1台のコンピュータを使う “ペアプログラミング” して頂くとより良い学びの機会となりますので御推奨します.
    • こちらのリンクに従い,事前にソフトウェアをダウンロード下さるようお願いいたします.
  • お支払いに関する注意事項
    • [申込をキャンセルされる場合] 開催3営業日前以降,お客様の御都合による参加キャンセルはキャンセル料を頂戴します:3日前・2日前:30%,前日:50%,当日:100%
    • [申込後にお振込みが確認できない場合] 開催4営業日前に入金未確認のご連絡を E-mail で差上げます.24時間以内に何らかの返信を頂けない場合,上述のキャンセルポリシーを適用させて頂くことがあります.
    • [ワークショップ開催キャンセルについて] 事前参加申し込み者数が一定数に満たない場合,開催3営業日前18:00に開催可否を決定します.
      • 既に申し込んで頂いている方には,キャンセルの場合は申込者様に E-mail でご連絡します.参加料金は,同種ワークショップの次回開催日が決まっている場合,そちらへの振替えが可能です.振替希望されない場合,全額返金します.
  • その他:
    • 御指定の場所に伺うプライベートワークショップも承りますので、是非ご相談ください。
  • お問い合わせ:info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp