著者:YamamotoRyu
MoveIt2のビルドとマニピュレータ「MARA」による動作確認（WMD 2019 in Tokyo 準備編）
0. はじめに
本記事はWorld MoveIt Day 2019 in Tokyo（WMD 2019 in Tokyo）へ参加するにあたり，ROS2を用いて開発したいという人向けに，現在対応が進められている「MoveIt2」の環境構築とサンプルの実行方法について解説します．
MoveIt2は，本家ros-planningのレポジトリとAcutronicRobotics社の2つのレポジトリでそれぞれROS2への対応が進められていましたが，現在どちらとも更新が止まっています．そのため完全にROS2への対応が完了している訳ではないですが，AcutronicRobotics社が提供するマニピュレータ「MARA」がROS2対応されており，Gazebo上でMoveIt2を動作させるためのチュートリアル動画が公開されています．本記事ではROS2 Dashingでの動作確認およびチュートリアルを動かすことを目標としています．
