著者アーカイブ YamamotoRyu

著者:YamamotoRyu

MoveIt2のビルドとマニピュレータ「MARA」による動作確認(WMD 2019 in Tokyo 準備編)

0. はじめに

本記事はWorld MoveIt Day 2019 in Tokyo(WMD 2019 in Tokyo)へ参加するにあたり,ROS2を用いて開発したいという人向けに,現在対応が進められている「MoveIt2」の環境構築とサンプルの実行方法について解説します.
MoveIt2は,本家ros-planningのレポジトリとAcutronicRobotics社の2つのレポジトリでそれぞれROS2への対応が進められていましたが,現在どちらとも更新が止まっています.そのため完全にROS2への対応が完了している訳ではないですが,AcutronicRobotics社が提供するマニピュレータ「MARA」がROS2対応されており,Gazebo上でMoveIt2を動作させるためのチュートリアル動画が公開されています.本記事ではROS2 Dashingでの動作確認およびチュートリアルを動かすことを目標としています.

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