著者:TanakaRyodo

MoveIt!, ROS

World MoveIt Day 2019 in Tokyo を開催します！「準備編」

World MoveIt Day 2019 in Tokyo とは？

MoveIt の利用者，開発者のための世界的なイベント World MoveIt Day 2019 （以下WMD 2019）のローカルイベントを，東京で開催します．

MoveItとは ROS コミュニティ が開発している，ロボットマニュピレータを対象としたROSの主要パッケージの一つで，障害物にぶつからないようなロボットアームの軌道を計画するモーションプランニングのソフトウェアパッケージです．WMD 2019 は，このMoveItの開発を世界中の人々で一気に推し進めようという開発者のためのイベントです．

私はWMD2019に参加するべきでしょうか？

MoveItに興味はあるけどまだ使っていない方，全く聞いたことのない方へ

• MoveItの一通りの使い方を紹介します．是非ご覧いただき，開発者になりましょう！

すでにMoveItを使われたことのある方へ

• MoveItへの貢献の仕方も紹介しています．こちらも，是非ご覧ください！

当日の雰囲気はどのようなものでしょうか？

和気あいあいと開発を行っていきたいと考えています．

実機 Panda Arm の用意をはじめ，開発中に詰まったポイントは随時ホワイトボードに書き出し，みんなで共有->わかる人がいれば一緒に解決する．というスタイルで開発していきます．
さらに昼食も無料ですし，閉会後も可能な時間まで開発を続けることもできます…！是非産業ロボット大国日本から一丸となってMoveItに貢献し，MoveItとロボットを楽しみましょう！！

はじめてのMoveIt

初めてMoveItに触れる方におすすめの日本語教材が2つあります．
自分にあっている方を選んでまずはご覧ください．

ROSってなに…? MoveIt…？という方向け

はじめてMoveItに触れる方のために， ROS Industrial トレーニング教材（英語） が提供されています．しかし，これらは英語で書かれているため，日本語も欲しいところですよね！！
実はTORKでは以前にこのページを日本語化し，公開しています．MoveItの基本的な使い方，他のチュートリアルやマニュアルへのリンクなどがまとめられているので，まずはこちらをご覧ください．

• ROS-Industrialのトレーニング教材を日本語訳しました！

また，2019年11月16〜17日には，日本ロボット学会（RSJ）の主催でMoveItとROSを用いたマニピュレータ制御に関するセミナーが開かれます．申し込み期限は2019年9月27日なので，是非参加されてみてください．

• RSJ ロボット工学セミナー 第121回 ロボットの作り方 ～ROSを使用した画像処理とマニピュレータ制御

ROSは知ってる！MoveItははじめて…という方向け

TORKからMoveItの日本語チュートリアルを無料で公開しています．是非ご覧ください．

• MoveItマニュアル by TORK（日本語）

チュートリアルを終えたら…

どんなロボットを用いて開発をされても構いませんが，WMD 2019 では，Panda Arm の実機を用意しています．これは，Moveit!のチュートリアルで使用されているロボットです．
WMD 2019では，このチュートリアルの不備があれば公式リポジトリへIssueを出していただくことも推奨しています！！ただし英語のため，TORKにて部分的に日本語訳を行っていく予定です．

ここまでに登場したリンク以外にも，参考になるリンクをまとめて紹介しておきます．

• Nextage Open チュートリアル（日本語）
• MoveItマニュアル by TORK（日本語）
• ROSロボットプログラミングバイブル（日本語）
• ROS-Industrialのトレーニング教材（日本語）
• RSJ ロボット工学セミナー 第121回 ロボットの作り方 ～ROSを使用した画像処理とマニピュレータ制御
• Mastering ROS for Robotics Programming（英語）
• MoveIt Tutorials melodic（英語）
• MoveItを使用したドローンの経路計画について(日本語)

MoveItに貢献しよう！

MoveItが使えるようになったら，是非MoveItに貢献しましょう！WMD 2019もROS Industrial に貢献することが開催目的です！
といっても，何から始めたら良いかわからないですよね…
実は公式ページからそのガイドラインが出ています．このページの”Finding Where You Can Help” と書かれてる箇所に具体的に載っています．内容は下記のとおりです．

• moveit day candidate WMD 2019 の間に解決が可能なIssue
• simple improvements 数時間で解決できそうなIssue
• documentation 新しいチュートリアルの提案やWebページの更新等
• no label ラベル無しももちろん解決が望まれているIssueです．WMD 2019 以降に伸びて開発を行うことももちろん歓迎です！

上記の中からとくに，WMD Tokyo 2019では実機のPanda Arm もあるため，documentation の項目を更新できるかもしれません…他のラベルもどんどん解決していきましょう！！！
筆者も昨年のWMD 2018 では simple_improvements の解決にチャレンジしていました．もちろん，WMD 2019 開催前にどんどんと解決していってもらっても構いません（むしろ歓迎）．そして，その内容をWMD 2019で発表してください．

なお，WMD 2019で成果発表を行ってくださった方には素敵なプレゼントがあります！！！

記事の更新情報

「MoveItの本家リポジトリへコミットする方法」 を公開しました！（2019/10/24）
「MoveItでPandaを動かそう：前編」を公開しました！（2019/10/28）
「MoveItの各プランナーについての解説」を公開しました！（2019/10/30）
「MoveItでPandaを動かそう：後編」を公開しました！（2019/11/18）
「MoveIt2のビルドとマニピュレータ「MARA」による動作確認」を公開しました！（2019/11/19）

MoveIt2のビルドとマニピュレータ「MARA」による動作確認

さいごに

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