World MoveIt! Day 2018 in 柏の葉

著者:東風上奏絵

World MoveIt! Day 2018 in 柏の葉

World MoveIt! Dayが来週です！

皆さんはMoveIt!を知っていますか？ MoveIt!とは，マニピュレータ用のプランニングフレームワークです． MoveIt!を使うことで，サーボの１つ１つを別々に制御するのではなく，一つのマニピュレータとして扱い，動かすことができます．

World MoveIt! DayはMoveIt!のコード，ドキュメント，コミュニティをますます発展させていくことを目的とした国際的なハッカソンです．今年の日本でのイベントは千葉県の柏の葉で，来週末に開催されます！

詳しい内容と参加登録はこちらのConnpassのページをご覧ください．

• World MoveIt! Day 2018 in Kashiwa-no-ha（柏の葉）

何を準備すればいいの？

ハッカソンなんて敷居が高い？いえいえ，そんなことはありません．コードやドキュメントの修正案として，以下のようなものが事前に与えられています．参加する前に，ぜひ一度目を通してみて，出来そうな課題があれば，取り組んでみてください．

（公式のイベントサイトに記載されているものを簡単に和訳しました．）

• moveit day candidate: ハッカソン参加者におすすめの課題
• simple improvements: 参加者のバックグラウンドに応じて，数時間くらいで解決できるかもしれない課題
• documentation: チュートリアルやウェブサイトの更新

例えば，このIssueでは，テストコード（ユニットテスト，インテグレーションテスト両方）がたくさん必要だと提案されています．このIssueでは，RVizのバージョンが上がった時に使用できないフォントを，MoveIt!で使わないようにしようとしています．このIssueでは，moveit_python （MoveIt!のPythonインターフェース）の中身を充実させていこうと提案がされています．このIssueでは，もっと初心者に分かりやすくなるように，RVizを使ったMoveIt!のチュートリアルの内容を整えていこうとしています．このIssueでは，SRDFの文法エラーがあったら，MoveIt!がエラーを出すようにしようと提案されています．

初学者がドキュメントを更新していくことも推奨されています．たとえばこのIssueは，既存のチュートリアルがちゃんと動くか，順を追って確認する，という内容になっています．MoveIt!初心者でも，当日チュートリアルをやりながら修正案を出していくのはできそうですね！

ぜひ一度目を通して，自分で取り組めそうなIssueがあれば，チャレンジしてみてはいかがでしょうか？その際には他の人と作業がかぶらなくてすむように，予めIssueにコメントしておきましょう．assignedタグは，その課題に取り組んでいる人が既にいるかどうかを判断するのに便利です．

参加しましょう！

参加の際はROSのKinetic LTS branch/releaseをインストールされたパソコンをお忘れなく．Kineticの入ったUbuntu16.04のVirtualBox イメージは公式イベントサイトからダウンロードできます．他のROS バージョンについては公式イベントサイトをご確認ください．

それでは，当日会場でお会いしましょう！