ROS + Snappy Ubuntu Core (4) ： Raspberry Pi 3へのUbuntu Coreのインストール
前回はSnappyなROSパッケージの中身を見てみました．今回はより具体的な活用例としてRaspberry Pi 3へのUbuntu Coreのインストール方法を見ていきましょう．
このページの内容に従い，Raspberry Pi 3にUbuntu Coreをインストールしてみます．
以下の作業は，Ubuntu 16.04の環境で行いました．まず，Ubuntu Core imageにある，’Ubuntu Core 16 image for Raspberry Pi 3’のイメージファイルをダウンロードします．320MBありました．
つぎにこれをMicroSDカードにコピーします．手元の環境ではMicroSDカードをカードリーダに挿すと/dev/sdaとして認識されたので，
$ xzcat ubuntu-core-16-pi3.img.xz | sudo dd of=/dev/sda bs=32M $ sync
としました．
RaspberryPi3を先ほど作成したMicorSDカードで起動します．
Raspberry Pi 3 の起動画面
最初の起動の際には，コンソールからのログインが必要なので，キーボードとディスプレイを接続しておきます．
進むにはubuntu.comのアカウントが必要
いきなり詰まってしまいました．login.ubuntu.comのアカウントのメールアドレスを入力せよ，と言われます．Ubuntu Coreの使用には，ubuntu.comのアカウント登録が必要のようです．インストールにはインターネット接続が前提なので，proxy環境などでは困りそうです．
別のPCからlogin.ubuntu.comにアクセスして，アカウントを作成します．
ubuntu.comのアカウント作成画面
さらに，そのままだとssh keyが無いといわれます．login.ubuntu.comのsshのページでsshの公開鍵を設定しておく必要があるようです．この公開鍵に対応する秘密鍵による認証で，Raspberry Pi 3にsshでログインすることができます．
SSH Keysの設定
自分のマシンがUbuntuの場合，自分のマシン上で
$ ssh-keygen
とコマンドを打ち，パスワード等を設定します．~/.ssh/id_rsa.pubというファイルができるはずなので，その中身をコピーして，SSH Keysのフォームに貼り付けます．
SSH Keysのページでssh keyを設定したマシンからは，Raspberry Piにsshでログインできるようになります．usernameは，ubuntu.comで設定したユーザ名です．Raspberry Pi3のIPアドレスは，DHCPで取得され，コンソール画面に表示されています．
$ ssh username@192.168.0.10
初期状態では，コマンドやアプリはほとんど入っていません．Ubuntuでお馴染みのaptやdpkgと言ったコマンドも使えません．今後，snappyパッケージを入れることで拡張していきますが，まずパッケージ一覧をWebブラウザで見るためのsnapwebパッケージをインストールしてみましょう．
$ sudo snap login username@example_domain.com $ sudo snap install snapweb $ snap list Name Version Rev Developer Notes core 16-2 1443 canonical - pi2-kernel 4.4.0-1030-3 22 canonical - pi3 16.04-0.5 6 canonical - snapweb 0.26-10 305 canonical -
Webブラウザで，”http://192.168.0.10:4200/”にアクセスしてみます．
snapwebの画面
今インストールされているパッケージ一覧が見えたりします．ストアもあるようですが，
App storeの画面
うーん，よくわかりませんが，ほとんどアプリは無いように見えます．
Ryosuke Tajima administrator
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