Laser 関連ツールを ROS に再リリースLaser scan tools for ROS rejuvenated (since Fuerte)

著者:Isaac Saito

Laser 関連ツールを ROS に再リリースLaser scan tools for ROS rejuvenated (since Fuerte)

Laser センサデータを利用したツール群 scan_tools を ROS Indigo, Jade にリリースしました.laser_scan_matcherpolar_scan_matcher パッケージを利用すると,Laser データのみから現在位置を推定することができ,また単独で Odometry として利用することも可能です.

これは TORK が作成したわけではなく,数年前からソースコードは存在していたものを,今回我々が整理してバイナリ化しました.
参考:ROS パッケージを作った Ivan Dryanovski の公開当時の告知


We just released ROS tools for handling laser scan data “scan_tools” into ROS Indigo, Jade. laser_scan_matcher or polar_scan_matcher packages enable 2D pose estimation solely based on the laser scan input. It can be also used as odometry without relying on other sensor data correction. On Ubuntu linux you can install via apt command.

Ok, actually, we didn’t build anything. We just sorted out and “re-published” the source code so that people can install by a single command. Its source code was made by CCNY Robotics Lab.
Ref. Announcement in 2010 by Ivan Dryanovski at ros-users forum

Demo video:

Ubuntu で ROS を使うと,多くのパッケージのインストールは,スマートフォンでのアプリのインストールがボタン一つで済むのと同じように,コマンド一回の実行だけでインストール完了し,即使えるようになります.ROS Indigo では今日現在 2,034 個のパッケージがコマンド一回でダウンロード・インストールできるようになっています (Build Status ページ参照).これを可能にするのには幾つもの要素が絡んでいます:

  • Ubuntu が apt という使いやすいパッケージ管理システムを持っているから
  • ROS の管理元 OSRF が apt でパッケージをインストールできるための仕組みを ROS 向けに構築し,外部の有志メンバーを交えほぼ24時間体制で維持しているから
  • 各パッケージの作成者/管理者がルールに従いリリースしているから


ただ,数年も経つと開発者・管理者が他のプロジェクトに移るなどにより,メンテナンスが放置されるパッケージも出てくるのは仕方ないことです (現在使ってないのにメンテを続けるアツいメンテナも沢山いるので念の為!).しかしながら多くの場合では,少し手を入れてやることで最新バージョンの ROS プラットフォームとの整合をすぐに取ることができます.上記の scan_tools がまさにそうです.今後も TORK は埋もれていたソフトウェアが,また再び世界中の多くのユーザに使われるようになるためのお手伝いをしていきます.

(11/18/2015 更新) この度 ROS Indigo, Jade のパッケージリストが更新され,上記以外にも,これまで放っておかれた以下のパッケージ群が,今回我々が手伝わせて頂くことで入手可能になったようです.

Using Ubuntu linux, you have so many ROS packages readily available just 1-command away, much like apps on your smart phones. As of today on ROS Indigo 2,034 packages are awaiting in the cloud (If you’re curious how the sea of cloud actually looks like, sneak peak from Build Status). To make this wonder happen, there are a few things:

  • apt package management system on Ubuntu
  • OSRF, management team of ROS maintains the infrastructure that builds, tests, and distributes ROS packages that the developers of each package submit. Involving volunteers, it’s eye-maintained almost 24/7
  • Each package’s developers and maintainers are diligently conforming to the rule and vigorously submitting the updates

What makes ROS as sized is this many package maintainers; today more than 200 persons have made a release.

A dilemma of a huge project to last long, like ROS with longer than 6 years, may be that some maintainers may go away as they move on to new projects (while some remain although they are not actively using the packages they take care of!). But most of the times with a minimal care, the packages can be revitalized and made compatible with the latest ROS platform. This is what TORK did for the aforementioned scan_tools package suite and we’ll continue this kind of effort to help opensource community shine even more.

(Update 11/18/2015) The list of available packages in ROS Indigo, Jade is updated today, and some packages other than aforementioned scan_tools that were almost abandoned for newer ROS versions are now back available. TORK was happilly involved in this process.

Kawada's Hiro & NEXTAGE Open Software now available in ROS Indigo (Long-Term Support)カワダロボティクス社 Hiro & NEXTAGE Open のソフトウェアが ROS Indigo (Long-Term Support) に対応
2015年11月 企業向け ROS Workshop 開催決定ROS Workshop for enterprises in November, 2015


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