著者アーカイブ Isaac Saito

著者:Isaac Saito

ROS

catkin-tools tipcatkin-tools 隠れ便利機能その一

ROS ではコンパイルを行う catkin_make という独自ツールが用意されています．CMake というソフト開発でとてもよく使われるコンパイルようツールを拡張したもので，沢山のソフトウェアパッケージを一気にコンパイルする必要も往々にして発生するロボティクスにおいて便利なツールです．一方で，遅い！だとか，コンパイル実行の度にいちいちフォルダ移動めんどい！等課題も多く指摘されており，非公式ではありますが改良版の catkin-tools というのがあります．先に述べたような根本的な問題から，痒い所に手が届く的なウレシイ機能までよく出来たツールで，人気を集めています．

使い方等は上記リンクを辿っていただくことにして，今日はまったく知られていないもののなかなか便利な機能を紹介します．

catkin_make あるいは (catkin-tools だと) catkin build を実行しコンパイルした後に，コンパイル成功したソフトの情報をターミナルに読み込ませるために次のようなコマンドを実行することになっているかとおもいます．

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

コンピュータ上の path を意識させないのが ROS なので，上のコマンドには違和感を感じ続けてきた方も居たのでしょうか．catkin-tools はやってくれました．まず

    source `catkin locate --shell-verbs`

とすると，catkin source というコマンドがつかえるようになります (back quote に注意)．このコマンドは絶対 path を意識せずに環境情報の読み込みが可能にします．例えば，

cd ~/catkin_ws/src/ros_seminar
catkin source

と実行すると，上記の絶対 path コマンドと同じことをしたことになります．どのディレクトリにいても大丈夫なので，例えば次のどれでも結果は同じになります．

 cd ~/catkin_ws/src/ros_seminar
 cd ~/catkin_ws/src/ros_seminar/rosseminar_hironx
 cd ~/catkin_ws/src/

便利ですね！ROS ではコンパイルを行う catkin_make という独自ツールが用意されています．CMake というソフト開発でとてもよく使われるコンパイルようツールを拡張したもので，沢山のソフトウェアパッケージを一気にコンパイルする必要も往々にして発生するロボティクスにおいて便利なツールです．一方で，遅い！だとか，コンパイル実行の度にいちいちフォルダ移動めんどい！等課題も多く指摘されており，非公式ではありますが改良版の catkin-tools というのがあります．先に述べたような根本的な問題から，痒い所に手が届く的なウレシイ機能までよく出来たツールで，人気を集めています．

使い方等は上記リンクを辿っていただくことにして，今日はまったく知られていないもののなかなか便利な機能を紹介します．

catkin_make あるいは (catkin-tools だと) catkin build を実行しコンパイルした後に，コンパイル成功したソフトの情報をターミナルに読み込ませるために次のようなコマンドを実行することになっているかとおもいます．

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

コンピュータ上の path を意識させないのが ROS なので，上のコマンドには違和感を感じ続けてきた方も居たのでしょうか．catkin-tools はやってくれました．まず

source `catkin locate --shell-verbs`

とすると，catkin source というコマンドがつかえるようになります．このコマンドは絶対 path を意識せずに環境情報の読み込みが可能にします．例えば，

cd ~/catkin_ws/src/ros_seminar
catkin source

と実行すると，上記の絶対 path コマンドと同じことをしたことになります．どのディレクトリにいても大丈夫なので，例えば次のどれでも結果は同じになります．

cd ~/catkin_ws/src/ros_seminar
cd ~/catkin_ws/src/ros_seminar/rosseminar_hironx
cd ~/catkin_ws/src/

便利ですね！

著者:Isaac Saito

ROS

MoveIt! motion planner 0.7.1 may be a fix to long, unorganizaed planning timeROS, MoveIt! バージョン0.7.1 で経路計算のより安定化が可能に

We talked about the latest MoveIt! update to 0.7.1. That change introduced several important/convenient new features, one of which is that you can now set the default planning algorithm (relevant ticket on github).

Before this change, LBKPIECE was set as a default planner and it wasn’t clear for the users how to make a change for it. The algorithm has reportedly not been finding solutions when working with MoveIt!, e.g. in our ROS introductory workshop we have to ask participants to go through counter-intuitive steps to change the algorithms for DENSO robot.

The new feature allows you to choose algorithm of your choice, e.g. RRTConnect.
If your robot already comes with moveit_config package but has not utilized this feature, you might as well do so.

In NEXTAGE Open’s software, you can set the default planner like this in config/ompl_planning.yaml file in your moveit_config package (see this pull request for the full change).

デフォルトプランナの設定は，NEXTAGE Open のソフトウエアの場合，お使いのロボットの moveit_config パッケージの config/ompl_planning.yaml に図のように変更することで行うことができます (参考 pull request)．

著者:Isaac Saito

ROS

Update on Rethink Video Challenge 2015Rethink Video Challenge 2015 で準決勝進出

Rethink Robotics 社による双腕ロボット Baxter を用いた動画コンテスト rethink robotics video challenge が行われました．Baxter の活用方法を動画で提案し，審査の結果1位となった提案者にはロボット一台が無償提供されるというものです．

TORK でも Baxter を題材としてワークショップを開催してきました (ROS 基礎・産業双腕 Baxter 編) が，安全性，ROS を使ったプログラミングのしやすさ等とても良いロボットであると思います．今年9月には一般向けワークショップで80名様の前で無償開催しました．

上述のコンテストには TORK も参加しました．惜しくも準決勝敗退となりましたが，決勝進出チームの動画を見ると，バラエティ豊かですね．．これまで研究用途は勿論のこと，学部生や高校生の学習，コミュニティ活動にも提案が出ています．動画コンテンツとしての作り込みも楽しいですし，是非上記リンクからご覧になってみて下さい．

Baxter や ROS の活用にご興味おありであれば，当社のワークショップ (日本バイナリー株式会社様協賛) にご参加下さい．


TORK advanced to the semi-final round at rethink robotics video challenge 2015.

Baxter is a robot with novice ideas implemented and we’re a big fan of its versatility! Because we really want to see more Baxter users in Japan, we’ve been holding workshop using Baxter since 2014. Also, we held a voluntary workshop with 80 participants a few months ago at RSJ conference in Tokyo to reach out to the general public.

This time we participated the challenge, advanced to the semi-final round (hooray!) without making to the final though.
Looking at the finalists submission, we can see a variety of ideas ranging from research development, undergrad coursework and to even STEM education and community activities. And the quality of videos! I suggest you to watch them, now. And when you get interested in the robot or utilizing ROS or in any way, we’re holding workshop using Baxter so please don’t hesitate to contact us.

著者:Isaac Saito

ROS

Celebrating ROS for turning 8-year old at TORKROS 8周年，TORK も貢献しました

OSRF made a blog post to celebrate ROS turning 8-year!


ROS が生まれてから11月で8周年ということで，メッセージとモンタージュビデオが公開されました．

ROS 8 Year Montage from OSRF on Vimeo.

They also compiled a “montage video” with video pieces from the community of “ROS-based” robots. Last time montage was made was in 2012 upon 5-year mark. Looking back at it together, we’ve added a bunch of limb-based, flying, and outdoor robots in environments with greater severity.

Since the launch in 2013, we, TORK, has been centering around contribution cycle to ROS. In our first appearance in ROS montage, robots we support such as NEXTAGE Open and Denso ROS packages are covered.


ROS で動作するロボットを集めたモンタージュビデオが作成されるのは，5周年時だった2012年以来です．印象ですが，移動台車ロボットが多かった5周年時にくらべ，アーム型，空飛ぶ型，屋外も厭わない型など，ROS の用途が一層増えていそうですね．

TORK は2013年発足以来 ROS のヘビーコントリビュータとして活動してきましたが，ROS モンタージュビデオには今回が初の登場となります．NEXTAGE Open サポート，Denso ROS サポートの成果が登場しています．

著者:Isaac Saito

ROS

Thank you for coming to our ROS-Baxter Workshop at RSJ 2015 annual meetingROS-Baxter ワークショップご来場ありがとうございました (RSJ 学術講演会2015)

As we’ve made a small announcement, ROS-Baxter workshop at RSJ annual meeting 2015 took place. We failed to anticipate the participation by 70+ busy personnels but thank you very much for the interest and the attendance!

For those who requested simulation package but didn’t provide email address, please contact info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp.

Some public conversation channels:

• ROS Japan User Group
• ROS-Baxter forum in Japanese
• Official Baxter Research Robot ML

日本ロボット学会学術講演会2015内で開催したオープンフォーラムにお越しいただいた方々には御礼申し上げます．当初定員を15としていたのが，最終的に用意した70脚が埋まる盛況を頂きましたため，一部予定したプログラムが実施できず期待していた方にはご不便をおかけしましたが，おかげ様で日本の学術界における ROS，Baxter への関心の高さを窺い知ることが出来ました．

なお，会の中でお伝えしましたシミュレータ配布に関し，希望を頂きながら Email アドレスを記載されてない方々が散見されますので，info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡下さい．

その他，ご紹介したオープンソースコミュニティの情報を次の通りお伝えいたします：

• ROS 日本ユーザグループ
• ROS-Baxter 日本語 ML
• Baxter Research Robot ML (英語)

著者:Isaac Saito

ROS

TORK at Toyota HSR (Personal Robot) Hackathon 2015TORK は今年も HSR ハッカソンをサポートします！

It’s been almost an year since TORK worked with Toyota Motors Corporation to co-host their inaugural hackathon for their HSR personal robot. We’re pleased to work with the company and the new version of their HSR robot again from August 31th through Septermber 2th at Megaweb show room in Tokyo (link). Selected participants already have an access to the robot’s Gazebo simulation packages and they should be getting ready, so are we!

The competition sight is right in the middle of Toyota’s showroom in Odaiba water front, and will be open to public. Come see the moment!


昨年度大好評をえた第一回ハッカソンに引き続き8月31日から9月2日までお台場の Megaweb で開催されるトヨタ自動車様の「HSR ハッカソン2015」をお手伝いさせて頂いています．すでに参加チームには Gazebo シミュレータが事前配布されているということで, 各チームの準備状況が気になりますね．TORK チームも連日使い込んでいます．またロボットは昨年度のものからバージョンアップした新型 HSR．

なお当日会場は一般公開しているのでご都合宜しい方は応援に来られてはいかがでしょうか．

楽しみです！

HSR on Gazebo simulator and ROS RViz visualizer.

著者:Isaac Saito

ROS

講演のお知らせ；ロボット工学セミナー第94回 ロボット用オープンソースソフトウェアとその実用例 (2015/09/11)

(社) 日本ロボット学会主催の標題のセミナーに，当協会理事の東京大学・岡田准教授と，斉藤が登壇します．以下，セミナー WEB サイト[日本ロボット学会トップページへ移動します]から一部転載させて頂きます．事前申込により遠隔受講も可能とのことです．

• 開催日：2015年9月11日（金）9:50～16:40（開場9:20）
• 遠隔セミナー：本セミナーの有料ネット配信を行います．参加者募集開始は8月上旬の予定です．
• 開催地：中央大学 後楽園キャンパス 5号館5134室 （東京都文京区春日1-13-27）
• 口上：近年ロボット向けオープンソースソフトウェアの利用が拡大しつつあり，代表的なものに海外にて急速にユーザを増やしているROS などがあります．本セミナーでは，ロボット向けオープンソースソフトウェアの開発やその応用において第一線で活用されている方々を講師にお招きし，ソフトウエアの概要から製品に活用する上での具体的な運用方法まで実例を交えてわかりやすく解説いただきます．
• 講演者 (一部)
  • 10:00-11:00　第1話　ロボット研究用オープンソースソフトウェアの動向と今後の可能性 東京大学　岡田慧
  • 11:10-12:10　第2話　ROSの活用による屋外の歩行者空間に適応した自律移動ロボットの開発 千葉工業大学　原　祥尭
  • 13:10-14:10　第3話　ヒト型ロボット研究プラットフォームの開発 カワダロボティクス(株)　長嶋　功一
  • 14:20-15:20　第4話　ロボット開発用オープンソースソフトウェアの企業活用支援と今後の展望 (一社) 東京オープンソースロボティクス協会 齋藤功
  • 15:30-16:30　第5話　トヨタパートナーロボットの取り組み トヨタ自動車(株)　山内　実

お申込は日本ロボット学会の WEB サイトから可能となっています (リンク)[日本ロボット学会トップページへ移動します]．

Opensource を積極的に活用してビジネスに繋げている・成果を挙げている他の講演者様をはじめとして，交流できることを楽しみにしております．

著者:Isaac Saito

ROS

ROS support period until 20202020年までの ROS のバージョンごとのサポート期間

ROS の利用を検討されている企業の方が一様に気にされるのが，サポート期間です．

というのも，つい最近まで ROS は1年間に2度も新バージョンをリリースしていました．開発者からすると，安定性の不透明な新バージョンにしょっちゅう更新するわけにはいかない，というのが不安の第一の理由だと思います．また，遅ればせながらやっとバージョンを更新して慣れてきたばかりなのにもう次のバージョンが出て，世間の話題はすっかり新バージョンに移ってしまった，という精神的フラストレーションは意外に無視できないのではないでしょうか．このような不安は企業／大学その他，どこの方にも共通ですね．

これら多くの声を元に，2014年の ROS Indigo からは LTS (Long Term Support) という考えが導入されました．

1. ROS 初の LTS である Indigo は，2019年までサポートされることが発表されています (Ubuntu 14.04 のサポート期間に準ずる)
2. 次の ROS LTS は2016年リリース予定の “Kinetic Kame” (“運動的な亀”？まあ，素直にキネティック亀と呼びましょうか) で，同様に2021年まで．Ubuntu は16.04中心で，14.04は未対応と思われる
3. その次は2018年の M-Turtle (名称未定) が2023年までサポートされると予想されます

では，Indigo が2019年までサポートされるのであれば，今から4年間も同一の Ubuntu・ROS バージョンを使い続けられるのかというと，実際は時が経つにつれて機能性等不満が出てくる場合もあると思われるため，用途によって様子見になるのではないでしょうか．特に，LTS は2年間隔でリリースされることになっているようなので，Indigo の次の LTS であるキネティック亀に，2019年を待たずに乗り換えるというケースは考えられます．

それにしても，日本のロボティクス的には大きなマイルストーンでありそうな2020年には，キネ亀あるいは M-Turtle のいづれかを使うことになるのかも知れないですね．
M で始まるカメといえば，国民的アイドルの緑色のお方でしょうか！

“ROS Midorigame Turtle” 実現が待ち遠しいですね！

参考：ROS リリースタイムライン http://wiki.ros.org/Distributions/Timeline

我々がメンテナンスに関わっている NEXTAGE OPEN のオープンソースソフトは，これに合わせて，今後 Indigo を LTS としてはどうか，という議論になっています．ご意見を是非メイリングリスト等でお聞かせ下さい．

What industry users have asked us about ROS particularly is how long certain ROS version (called “distro”) will be supported.

That’s no wonder because ROS used to make 2 releases within an year until recently. Apparently developers worry the unstability that new version of any kind of software induces initially. In addition, there’s an implicit anxiety where you for example finally updated to the latest version but then even newer version is just released and you’re already out of sync from the community. This is common for wherever you work, industry, academia or hobby etc.

Based on the demand ROS implemented LTS (Long Term Support) concept starting from Indigo in 2014. The future LTS period will be:

1. Indigo, ROS’ inaugural LTS release, will be supported until 2019
2. Next up is “Kinetic Kame” that’s coming in 2016 will be expected to be alive until 2021 (no official announcement about this period tactics thus far though)
3. ROS M-Turtle will be released in 2018 and maintained until 2023

Okay, so we can keep using Indigo until 2019. Sounds like still a long way to go. But in actuality will everyone be happy to be on board on the same OS and ROS for another 4 years, is questionable. In fact ROS LTS is 2-year interval, so switching to the next LTS while the oldest valid LTS is still supported will probably an option depending on your needs.

Well, anyways, there seems to be a huge milestone on 2020 for roboticists in Japan with the Summer Olympic Games in Tokyo. Are people going to use ROS Kinetic or ROS M-Turtle then?
With ROS K-turtle, Japanese language speakers feel like triumphed on getting “Kame” (turtle in their language) in its code name. But with M, there’s even a pet of all-time in Japan that the name starts from m. Midori-game!

No one can’t wait for “ROS Midorigame Turtle”, can we?

Ref. ROS release timeline http://wiki.ros.org/Distributions/Timeline

Back to the immediate concern, there’s a discussion for open controller of NEXTAGE OPEN that we’re maintaining about the versioning and the length of support. Please let us hear your thoughts in the discussion.

著者:Isaac Saito

ROS

TORK assisted Toyota to run a hackathon on HSR (Human Support Robot)トヨタ自動車様が開発中のロボット HSR (Human Support Robot) を用いたハッカソンを支援させて頂きました

トヨタ自動車株式会社 (以下トヨタ) 様が，同社が開発中のロボット “HSR” を用いた “ハッカソン” を行い，弊社はイベント運営とソフトウェア開発のお手伝いをさせて頂きました．

“ハッキング” (注) + “マラソン” の造語であるハッカソンは，短期間に集中してアイデアを出し合いながらソフトウェア開発を行い技術やアイデアを競い合うことで，新たなイノベーションのきっかけを模索するイベントです．

HSR は手足が不自由な人や高齢者の支援の為に開発中のロボットで，物を運んだり離れた所に居る人の様子を確認するなどして，家庭や施設での介護支援が念頭に置かれています．

トヨタ様では，HSR を研究の或いは医療福祉サービス提供のプラットフォームとして興味をお持ちの方々に実際に開発体験をして頂き，高性能のモバイル・マニピュレータを自由に扱って愉しみつつ，ユーザ視点のフィードバックを頂くことで今後の開発に繋げたい意向です．今回は，国内の研究者・学生の合計15名の方々を対象に，2014年10月23日，24日の二日間に渡り東京・湯島で開発を行なって頂きました．

まずデモと安全講習，チュートリアル等によってロボットの可能性を把握頂いた後，参加者はチームに分かれてこのロボットでの開発内容を話し合い，二日間の八割程度をチームごとの開発に費やしました．やはり HSR の本来の開発目的である介護シーンでの利用を中心に，しかし中にはエンタテイメント性を含んだり，バラエティのあるデモ案が実装に取組みました．

HSR は自己位置推定や認識に基づく障害回避，動作計画といった高度機能を搭載しており，それらはオープンソースのロボット用基盤ソフトウェアとして世界に広まりつつある ROS (Robot Operating System) 経由で利用できるため，既に ROS に習熟した参加者は違和感なくそれらの機能を用いて開発を進めることができたようです．一方 ROS にそこまで明るくない方も，簡易的にプログラミングできる Python 言語環境が用意されたため，支障なく開発を行うことができました．

二日間の最後には，成果発表，懇親会，ハッカソンイベントの”恒例”であるお揃いのイベント T シャツでの記念撮影などを通じ，濃密な二日間の労を労いつつ，HSR の今後の発展を話題にしながら親睦を深めました．

参考：トヨタ様の Facebook ページ上でのアナウンス

HSR 三体が出動！

開発真っ最中．活発な質問を頂き，トヨタ様・弊社共にスタッフも対応中． ハッカソンの友：エナジードリンクの山．

HSR，会話中 (静止画で伝わりにくいですが)．

トランプ対決！

HSR は無事に洋服を届けられるか？全員が固唾を飲んでます．

ハッカソン T シャツを着込んだ皆様と HSR．お疲れ様でした！

注：ハッキングはコンピュータ等技術の深い知識を利用して様々な課題をクリアする行為を指します．メディア等では悪意を持ったコンピュータの侵入行為等がハッキングと呼ばれますが，本来その意味は”クラッキング”として区別されます (参考: Wikipedia)．

Toyota Motor Corporation (TMC) hosted a 2-day hackathon on their HSR (Human Support Robot) on October 23th and 24th in Tokyo. TORK assisted the event organization and making the software.

HSR has been developed as an elderly care for domestic situations as well as in medical facilities. This time TMC invited researchers and students from institutes in Japan. 15 participants got a hands-on experience, tried out making small tasks to let the mobile-manipulator robot interact with human, and had fun.

All of the higher-end functionalities such as self-localization, vision-based collision avoidance, motion planning and so on are available via a de-facto standard opensource robotics framework ROS (Robot Operating System) (that is, as previously announced). It also comes with script language interface so that it doesn’t require developers to be well acquainted with ROS.

With the feedback from the attendees this time TMC expects to boost the development in the future.

Reference：Announcement on TMC Facebook page (in Japanese)

One of the best accompaniment at hackathons: energy drinks.

HSR, talking.

HSR plays the card!

HSR picking a shirt for an (hypothetical) elder person.