TORK to co-host Toyota HSR workshop for usersトヨタ HSR ユーザ向けセミナを行いました

著者:Isaac Saito

ROS, workshop

TORK to co-host Toyota HSR workshop for usersトヨタ HSR ユーザ向けセミナを行いました

トヨタ自動車株式会社 (以降トヨタ) 様 の生活支援ロボット “HSR”のユーザ様向け技術者セミナを，全国4箇所にて開催しました．

TORK はこれまでにも2014年の第1回，昨・2015年の第2回のハッカソン開催へのご支援を中心に HSR 開発に御協力をさせて頂いてきました．昨年までは HSR を所有するユーザが未だあまり居ない中での開催でしたが，HSR 開発者コミュニティが昨年発足し，HSR を所有する組織が拡大したのを受け，今回はそれら所有者で形成されるコミュニティのメンバー向けでした．

HSR の扱い方や ROS を用いたプログラミングといった技術的内容に加え今回は，トヨタ様の意向もあり，開発者コミュニティの積極的な利用に重きを置きました．
ユーザがネット上でグループを形成し議論する”コミュニティ”は，ROS をはじめ多くのソフトウェアのプロジェクトが汎く普及するにあたってその整備が欠かせないと言われています．HSR 用の開発コミュニティはトヨタ様が直接運営し，メンバ間での情報共有や議論に必要なツールが提供された本格的なものです．コミュニティをうまく利用することにより，御自身の開発を加速できると共に，開発者コミュニティ自体が成長し，それによって御自身の開発に更にメリットが還ってくる，という良い循環が生まれます．そうして一組織だけでなく，HSR 開発者コミュニティ全体で成果を共有し発展していくのが狙いです．


TORK has been partnering with the “HSR” welfare robot’s dev team at Toyota Motors Corporation (TMC). In 2014 and the last year 2015 we worked together with them for the hackathon.

This year we worked with TMC again to host developers workshop at 4 venues in Japan. In addition to going over the robot’s unique features and programming using ROS, we particularly focused on utilizing the online community designated for HSR owners, which TMC initiated in 2015 and maintains by themselves (membership-only as of today). Goal is that participants get hands on experience in interacting on the developers community so that they can accelerate their own development, which also contributes to develop the community size and maturity, which the developers ultimately appreciate. That said the seminar series this time is the beginning of building the communiy’s life cycle as TMC’s dev team intended.

本セミナ期間中は，プログラムを実行しても動かないだとか，実装の方法が分からないといった問題に当たったら，問題解決を自分だけで行うのではなく，コミュニティに質問し意見を伺いながら進めるよう提案しました．質問文を作成すること自体慣れないと時間が取られますし，技術者として他人に質問するのも，研究室ごとの質問に関する文化もあってか，勇気がいることでしょう．最初は中々質問が出ないこともありましたが，トヨタ様はじめ積極的な回答者の適切な回答のおかげもあり，質問するメリットを感じて頂けたかと思います．何より，セミナ実施後は実施前に比べ開発者コミュニティでの情報の流通量が大きく増えました．

またセミナ中，HSR に依存しない問題 (ROS 一般に言える問題等) についてはそれぞれのコミュニティを利用することをお伝えし，コミュニティ例として ROS 日本語ユーザグループ “ros-japan-users” を紹介し，セミナ中に何度か試しに投稿して頂きました．その効果なのかどうか分かりませんが，セミナ開始した2016年10月以降の同グループの投稿数が下図のように一気に増えました．もし本セミナの参加者様が質問することに抵抗が減ったのであったり，セミナ無関係の方でも投稿が増えたのを見て質問する心理的障壁が少しでも下がった結果であったりするなら幸いです．


Also discussed is problem isolation – engineers often need to figure out the types of problems and post questions at the best community per incident. This is more an advanced subject, but participants well exceeded our expectation to separately post HSR-specific questions and generic-ROS questions on the forums of each. This may have resulted in the positive spike of the number of posts at the ROS Japanese user groups as you see in the graph below (workshop series started in October).

最後に幾つか，各セミナ回の最後に行ったコーディングチャレンジの動画をご紹介して終わります．HSR・ロボットコミュニティの益々の発展に微力ながら貢献できていれば何よりです．


Closing this blog post with some videos from the code challenge at the end of the workshops. We truly hope that we’ve contributed to the HSR and the world of robotics community by encouraging community involvement.