TORK assisted Toyota to run a hackathon on HSR (Human Support Robot)トヨタ自動車様が開発中のロボット HSR (Human Support Robot) を用いたハッカソンを支援させて頂きました

著者:Isaac Saito

ROS

TORK assisted Toyota to run a hackathon on HSR (Human Support Robot)トヨタ自動車様が開発中のロボット HSR (Human Support Robot) を用いたハッカソンを支援させて頂きました

トヨタ自動車株式会社 (以下トヨタ) 様が，同社が開発中のロボット “HSR” を用いた “ハッカソン” を行い，弊社はイベント運営とソフトウェア開発のお手伝いをさせて頂きました．

“ハッキング” (注) + “マラソン” の造語であるハッカソンは，短期間に集中してアイデアを出し合いながらソフトウェア開発を行い技術やアイデアを競い合うことで，新たなイノベーションのきっかけを模索するイベントです．

HSR は手足が不自由な人や高齢者の支援の為に開発中のロボットで，物を運んだり離れた所に居る人の様子を確認するなどして，家庭や施設での介護支援が念頭に置かれています．

トヨタ様では，HSR を研究の或いは医療福祉サービス提供のプラットフォームとして興味をお持ちの方々に実際に開発体験をして頂き，高性能のモバイル・マニピュレータを自由に扱って愉しみつつ，ユーザ視点のフィードバックを頂くことで今後の開発に繋げたい意向です．今回は，国内の研究者・学生の合計15名の方々を対象に，2014年10月23日，24日の二日間に渡り東京・湯島で開発を行なって頂きました．

まずデモと安全講習，チュートリアル等によってロボットの可能性を把握頂いた後，参加者はチームに分かれてこのロボットでの開発内容を話し合い，二日間の八割程度をチームごとの開発に費やしました．やはり HSR の本来の開発目的である介護シーンでの利用を中心に，しかし中にはエンタテイメント性を含んだり，バラエティのあるデモ案が実装に取組みました．

HSR は自己位置推定や認識に基づく障害回避，動作計画といった高度機能を搭載しており，それらはオープンソースのロボット用基盤ソフトウェアとして世界に広まりつつある ROS (Robot Operating System) 経由で利用できるため，既に ROS に習熟した参加者は違和感なくそれらの機能を用いて開発を進めることができたようです．一方 ROS にそこまで明るくない方も，簡易的にプログラミングできる Python 言語環境が用意されたため，支障なく開発を行うことができました．

二日間の最後には，成果発表，懇親会，ハッカソンイベントの”恒例”であるお揃いのイベント T シャツでの記念撮影などを通じ，濃密な二日間の労を労いつつ，HSR の今後の発展を話題にしながら親睦を深めました．

参考：トヨタ様の Facebook ページ上でのアナウンス

HSR 三体が出動！

開発真っ最中．活発な質問を頂き，トヨタ様・弊社共にスタッフも対応中． ハッカソンの友：エナジードリンクの山．

HSR，会話中 (静止画で伝わりにくいですが)．

トランプ対決！

HSR は無事に洋服を届けられるか？全員が固唾を飲んでます．

ハッカソン T シャツを着込んだ皆様と HSR．お疲れ様でした！

注：ハッキングはコンピュータ等技術の深い知識を利用して様々な課題をクリアする行為を指します．メディア等では悪意を持ったコンピュータの侵入行為等がハッキングと呼ばれますが，本来その意味は”クラッキング”として区別されます (参考: Wikipedia)．

Toyota Motor Corporation (TMC) hosted a 2-day hackathon on their HSR (Human Support Robot) on October 23th and 24th in Tokyo. TORK assisted the event organization and making the software.

HSR has been developed as an elderly care for domestic situations as well as in medical facilities. This time TMC invited researchers and students from institutes in Japan. 15 participants got a hands-on experience, tried out making small tasks to let the mobile-manipulator robot interact with human, and had fun.

All of the higher-end functionalities such as self-localization, vision-based collision avoidance, motion planning and so on are available via a de-facto standard opensource robotics framework ROS (Robot Operating System) (that is, as previously announced). It also comes with script language interface so that it doesn’t require developers to be well acquainted with ROS.

With the feedback from the attendees this time TMC expects to boost the development in the future.

Reference：Announcement on TMC Facebook page (in Japanese)

One of the best accompaniment at hackathons: energy drinks.

HSR, talking.

HSR plays the card!

HSR picking a shirt for an (hypothetical) elder person.