2017 MoveIt! 新機能その2；動作の停止．求ム実機テスター！2017 MoveIt! update pt.2; Stopping motion on NEXTAGE needs your help

著者:Isaac Saito

MoveIt!, ROS

2017 MoveIt! 新機能その2；動作の停止．求ム実機テスター！2017 MoveIt! update pt.2; Stopping motion on NEXTAGE needs your help

MoveIt! の年初一発目の更新については前回機能を一つ，NEXTAGE Open を利用してお伝えしました．今日ご紹介する動作計画の停止機能は，弊社でも要望を何度もユーザ様から伺っていた機能です．

平たく言えば，ロボットが任意の動作を実行している最中に，途中で停止する機能です．動作を停止したい状況は安全に関わるケース以外でもいろいろ考えられるため，非常停止装置などを用いて危険回避目的でロボットの全動作を停めるのではなく，プログラミングのレベルで特定の動作だけを停止ができるとアプリケーション開発上嬉しいことがあります．MoveIt! ではこの停止する標準的な方法がなかったのですが，今回追加されました (ちなみに本機能の作成は GSoC で日本人の修士学生が主導した模様)．

早速 Pepper のシミュレーションで使ってみました．


In the previous post we introduced one of the many new features that were added to MoveIt! with its first update in 2017. Next feature we want to mention is the “stop motion”, which we’ve received many questions from our NEXTAGE users about.

Other than situations where you need to stop robots to move for the safety reasons, there can be many cases you want to stop/cancel/halt your robot for your application. The standard way to achieve this in MoveIt! had been lacking, which is finally organized this time (lead by a student at GSoC project by the way).

It works well with Pepper robot on simulation. You see the arm stops as soon as the “stop” button on RViz was clicked.



RViz 画面上に新たに追加された “Stop” ボタンを押すと，腕の動作が止まっているのがわかりますでしょうか．

この便利機能なのですが，弊社がサポートする NEXTAGE Open のオープンソースソフトウェアではまだ動作しません．修正パッチが作成され，シミュレーション上では期待通り動作することが確認されましたが，ロボット実機の挙動への影響があり得るため，実機テストが必要となっています．NEXTAGE Open をお持ちの方々で，もしテストに協力しても良いという方がいらっしゃれば，info[a_t]opensource-robotics.tokyo.jp 宛に連絡頂くか，Github 上の当該の問題のチケットに書き込みいただければ，ご支援させて頂きます．


This nice feature, however, does not YET work with the NEXTAGE Open. Don’t worry much, there’s a work going on already and we confirmed a patch submitted from a community member solves the issue on simulation! We just need to test the patch on the real NEXTAGE Open robot, and this is where we need a help from the robot owners. If you think you can help us testing with your own robot, please contact TORK at info[a_t]opensource-robotics.tokyo.jp or joint the discussion at the ticket for this issue on Github so that we’ll communicate with you. Thank you for your understanding toward opensource!