Thanks to opensource community, issue with NEXTAGE Open software (3D model geometry, tf) got resolved promptlyNEXTAGE Open ソフトウエアに不具合，オープンソースコミュニティにより迅速に修正完了 (3D モデル，tf の問題)

著者:Isaac Saito

NEXTAGE, ROS

Thanks to opensource community, issue with NEXTAGE Open software (3D model geometry, tf) got resolved promptlyNEXTAGE Open ソフトウエアに不具合，オープンソースコミュニティにより迅速に修正完了 (3D モデル，tf の問題)

ユーザからの報告により NEXTAGE Open の tf の挙動に問題点がみつかりました．既に修正版をバイナリ (Ubuntu の apt-get でインストールする版のことです) で提供しています．修正版の適用方法等，詳しくは告知をご覧下さい．

製品のソフトウェアをオープンソースにするメリットの一つは，テストし報告してくれる人を多く集められることにあると，TORK は考えています．今回はまさにソフトウェアをオープンソースにしていたから起こり得た問題解決でした．解決までの流れはまさにオープンソースコミュニティのそれで，異なる組織から意見が共有された結果として，迅速に解決することができました；本問題現象を議論する github 上のチケットを時系列で追っていくと：

• ユーザが問題点を指摘
• –> メーカ開発者からコメント
• –> 別の組織のユーザからもコメント
• –> メンテナンス元 (我々です) が修正候補を作成
• –> ユーザが修正候補をテストし問題が修復されることを確認
• –> メンテナンス元修正候補が採用

4つの組織から一週間程度の間に意見が出され，解決にたどり着いているのがわかります．そしてこの特定の問題に義務がある人は (我々以外は) 居ないのです．これだけクイックに組織の壁を超えた問題解決が行えるのはコミュニティがオープンになっているからこそではないでしょうか．

更にその後のバイナリ作成と公開は，(これまで通り) ROS 管理チーム (OSRF) が運営するネット上の仕組みを利用させてもらっています．そこに至る手順は至ってシンプル (*1)：

• バイナリ生成の依頼 (今回の依頼)
• –> ROS 管理チームによってバイナリ公開告知 (今回の告知)

TORK は，ソフトウェアを公開することで，企業様が開発を加速し品質を高めていくことができると信じて，日々オープンソースに貢献しています．

*1 初回公開時にはやや長いプロセスを経る必要があります．しかしひとたび公開作業が終了すれば，その後の更新版の公開は上に書いたようにいたって簡単です．


A user reported an issue in tf with NEXTAGE Open software that got resolved in a quick fashion thanks to opensource collaboration across organizations/userbases. Binaries (the ones installable by apt-get) including the fix is already available online. Please see more detail of the issue and how to apply the fix this ticket on github.

We, TORK, thinks without any doubts that the big advantage of making software public is that you get testers from across the globe. The fix this time is a true realization of this opensource dogma; if I review the ticketed report for this issue on github now, you’ll see the flow:

• A user reported the issue.
• –> Someone from robot’s manufacturor gave a comment.
• –> Another heavy user commented.
• –> Maintainer (us) created a fix candidate.
• –> Reporter user tested fix candidate and confirmed that it fixes.
• –> Maintainer pulled in the fix.

At least four persons from different organizations contributed so far up to this point, within only a week timeframe. And everybody is not obligated to this ticket (but us).

Going further, once the fix is pulled then it’s also important to make the fix easily accessible by the users. Having them as binary form is the way to go. We do that by relying on the platform the ROS maintenance team (OSRF) runs, as have we already done so. Steps for that is really simple (*1)：

• Submit a request for generating a binary (submission from this time)
• –> Announcement by OSRF that the binaries are ready (announcement made this time by OSRF)

TORK believes that opensource software development contributes to improving quality and fastening the engineering cycle for the corporations. That’s why we have and will continue contribution to the opensource community.

*1 Initial release takes a bit more steps. But once done so it’s really easy!