ROS + Snappy Ubuntu Core (2) ： SnappyなROSパッケージを作ってみよう

著者:Ryosuke Tajima

ROS + Snappy Ubuntu Core (2) ： SnappyなROSパッケージを作ってみよう

前回はUbuntu Coreについて紹介しましたが，いわゆる”Snappyな”パッケージシステムは，Ubuntu Coreをインストールしなくても試すことができます．Ubuntu CoreはあくまでSnappyをパッケージシステムとして使っているにすぎません．今回は，通常のUbuntuの上で，”Snappyな”ROSパッケージを作ってみようと思います．

SnappyなROSパッケージの作り方のチュートリアルは，ここにあります．とりあえずこの通りに従ってみましょう．

• Packaging your ROS project as a snap – ROS Wiki

ただし，これをやる前に，Snapcraft Tourのチュートリアルを一通り読むことをお勧めします．

• Learn to make a snap

以下の手順は，Ubuntu 16.04 + ROS Kineticで試したものです．
まず，SnappyのパッケージングツールであるSnapcraftをインストールします．

$ sudo apt install snapcraft

SnappyパッケージにするためのROSパッケージが必要ですが，自分でコードを打ち込むのはめんどくさいので，githubからros_tutorialのソースコードをcloneします．

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git

snapcraftで初期化します．

$ cd ~/catkin_ws
$ snapcraft init

snapというディレクトリができて，その下にsnapcraft.yamlというファイルができます．このファイルを，roscpp_tutorialsの中のバイナリが含まれるように，書き換えます．書き換え方はチュートリアルに解説があるので参照してみてください．雰囲気でわかると思います．

	name: talker-listener
	version: '0.1'
	summary: ros_tutorial talker and listener
	description: |
	The ROS talker / listener example from ros_tutorials
	grade: stable
	confinement: strict
	parts:
	workspace:
	plugin: catkin
	rosdistro: kinetic
	catkin-packages: [roscpp_tutorials]
	apps:
	roscore:
	command: roscore
	plugs: [network, network-bind]
	talker:
	command: rosrun roscpp_tutorials talker
	plugs: [network, network-bind]
	listener:
	command: rosrun roscpp_tutorials listener
	plugs: [network, network-bind]

view raw snapcraft.yaml hosted with by GitHub

$ cd ~/catkin_ws
$ snapcraft

なにやらネットワークからいろいろとダウンロードし始めました…snapcraftはcatkinワークスペースを理解できるので，package.xmlを見て，rosdepで必要なパッケージをダウンロードしているのです． 「必要なROSのパッケージは全部システム入ってるはずだけど?」と思われるかもしれませんが，Snappyパッケージは，アプリに必要なものを仮想コンテナにすべて含んだ形で持つので，作成の際にいちいちパッケージをダウンロードし，ソースコードならコンパイルして，仮想コンテナ内にインストールします． しばらくすると，処理が終わり，

Snapped talker-listener_0.1_amd64.snap

と，snapファイルが生成されます． これをインストールするには，

$ sudo snap install --dangerous publisher-subscriber_0.1_amd64.snap

とします．インストールされたか確かめて見ましょう．

$ snap list
Name Version Rev Developer Notes
core 16-2.26.9 2381 canonical -
talker-listener 0.1 x1 -

では，ノードを順番に起動してみましょう．

$ talker-listener.roscore
$ talker-listener.talker
$ talker-listener.listener

お馴染みの，talker-listenerのノードが動き始めたと思います．

次回はSnappyなROSパッケージの中身を見ていきましょう