Let’s Bloom! – ROSパッケージをリリースしよう
パッケージビルド，してますか？
ROSはオープンソースのプロジェクトですが，
このバイナリパッケージ，
パッケージはどこから来るの？
パッケージの作成と配布のしくみについては，以下のROS Wikiに説明があります．
この公開用ビルドファーム(Jenkinsサーバ)でビルドされます．
build.ros.orgの画面
眺めていると，たくさんのパッケージが次々とビルドされていきます．ほとんどのパッケージはビルド時にテストも実行されるようになっていて，パッケージが（ある程度）正しく動くことを確認しています．新しくパッケージをリリースしたり，バージョンアップした時にはもちろん，依存しているパッケージが更新された時にもビルドしなおされます．ROSパッケージは他のパッケージに依存していることが多いので，他のパッケージが変更された時にもビルドが失敗することがあります．ビルドに失敗した場合にはパッケージメンテナにメールで通知され，解決にあたります．ROSのシステムは非常に大きいので，整合性を取るにはこのような仕組みが不可欠なのです．
ビルドされたパッケージはしばらくShadowレポジトリに置かれ，動作確認などに使われます．
1か月に1回ぐらい，Syncと呼ばれる操作でShadowレポジトリから公開用レポジトリにコピーされ，一般ユーザがaptで取得できるようになります．ROS DiscourseにSyncのお報せが定期的に投稿されるので，見たことがあるかも知れませんね．
リリースされたROSパッケージの状態は，このページを見るのが便利です．パッケージ名や状態で検索することが可能です．
bloom – リリースのためのツール
この仕組みに自分のパッケージを乗せ，バイナリパッケージをみんなに使ってもらうにはどうすれば良いのでしょうか？ bloomというツールを使って，実は意外と簡単にできます．bloomの使い方は，ROS Wikiをご覧ください，
今回，bloomのROS Wikiのうち，必要最小限と思われるところを日本語訳してみました．よく読んで，ぜひパッケージのリリースやメンテナンスに挑戦してみてください．現在はとても少ないですが，日本からのROSパッケージの公開やROSメンテナーが増えて欲しいと願っています．
よく分からないことがある場合には，検索したり，ROS Answersで質問しましょう．一つ注意として，ROS Discourse本体は議論のための場なので，質問を投稿してはいけません．ただし，ROS DiscourseのJapan User Groupは例外的に何を投稿してもよいことになっており，そこで質問しても大丈夫です．日本語でOKです．
また，TORKではROSパッケージのリリースやメンテナンスの代行もお請けしています． ご興味のある方は，info [at] opensource-robotics.tokyo.jpまでご相談ください．
Ryosuke Tajima administrator
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