トランジスタ技術 2020年9月号 の ROS 入門の記事を執筆しました
トランジスタ技術 2020年9月号（ https://toragi.cqpub.co.jp/tabid/918/Default.aspx ）の ROS 入門の記事を執筆しましたのでご紹介します．
東京オープンソースロボティクス協会は次の章を執筆しました．
- 第1章 世界中の研究者やエンジニアと情報共有！ ロボット開発ソフトウェア ROS
- 第2章 Windows マシンで初体験！ ROS のセットアップ
- 第5章 実機への実装前に実験！ ROS のロボット・シミュレータの使い方
（各章リンク先にサンプル PDF ファイルがあります）
これらの章では TORK の ROS ワークショップなどでつまづきやすかった点を踏まえて，次の内容をなるべく分かりやすく書いたつもりです．
- ROS の概要や使うメリット
- ROS の学習入門時のパソコンの選定
- ROS を実行する Ubuntu Linux OS のパソコンへのインストール
- ROS やロボットシミュレータのインストール方法とその利用
- ROS のロボット動作計画・実行プログラムの実行や改造
TORK が担当した記事以外にも ROS の記事が多くありますので是非ご覧になってください．
今まで TORK でも ROS を学習するためのワークショップやチュートリアルをいろいろ提供してきました．それらを通じて，またはフィードバックをいただいて，ROS の学習をはじめる過程で次のような点で壁があるように感じていました．
- Windows ユーザが Ubuntu Linux を利用しはじめるとき
- Ubuntu Linux をコマンドラインで操作しはじめるとき
- プログラミングをはじめるとき
以前，これらの課題を編集の方にお話していたのを憶えていてくださっていて，今回 ROS 導入時のそのようなつまづきやすい点の説明も含めた記事を執筆する機会をいただきました．
特に今回は雑誌記事ということもあり現時点でのパソコン選定例やパソコンへのインストール手順などを具体的に紹介できたのではないかと考えています．
また，「第5章 実機への実装前に実験！ ROS のロボット・シミュレータの使い方」では TORK MoveIt Tutorial のサンプルプログラムの解説がありますので，そこから発展的にロボット・プログラミングを学習してみたいと思われた方は続けて TORK MoveIt Tutorial に進んでいただけたらと思います．
＜記事訂正＞
記事に脱字がありました．次号で訂正箇所の掲載がされる予定とのことですが本投稿にも記載します．
- 第1章 26ページ 右段 上から7行目・・・誤「クリティカル」→ 正「非クリティカル」（逆です）
yamamoto.yosuke administrator
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