Update; Programming for NEXTAGE Open via MoveIt! motion plannerアップデート) ROS の経路計画用ライブラリ MoveIt! 経由での NEXTAGE Open のプログラミング

著者:Isaac Saito

MoveIt!, ROS

Update; Programming for NEXTAGE Open via MoveIt! motion plannerアップデート) ROS の経路計画用ライブラリ MoveIt! 経由での NEXTAGE Open のプログラミング

ロボットを扱う上で必要な機能がたくさん収められている ROS の中でも，経路計画用ライブラリ MoveIt! は代表的なツールの1つです．

腕をはじめとして，ロボットの体の部位は我々人間のそれと同じように，複数の関節からなりますが，それらを直感的に操作できるようにするためのプログラミング・インタフェイスを備えています．

その機能は当社がソフトウェアのサポートを行っているカワダロボティクス社製双腕ロボット NEXTAGE Open でもフルに活用可能です (既に MoveIt! を用いて NEXTAGE Open を動作させているユーザ様事例がこのページに掲載しております)．

MoveIt! を利用してプログラミングを行う際のサンプルの拡充も続けてまいります．既存のユーザ様からよくいただく質問として，”hrpsys ( / OpenRTM) 経由でのプログラミング方法はわかったが，ROS でプログラムを書く方法がわからない” というものがあります．これに応えるために ROS_Client と呼ばれる NEXTAGE Open 専用の ROS クライアントクラスを用意しました．使い方はこちらの wiki をご覧ください．ご不明点などは github 上で聞いていただくと，当社かユーザグループのどなたか 😉 から返信が入ると思います．

また，MoveIt! 自体のメンテナンスにも TORK は積極的に参加しており，最新の機能やバグフィックスの利用を開発者ができるだけ手軽に利用することができるよう貢献しています．

(MoveIt! が NEXTAGE Open の左腕の関節グループを認識するように設定を行っている所．難しい設定も GUI 上で行うことができます．)

MoveIt! not just comes with state-of-art algorithms but also a programming interface that you can program complicated manipulation tasks in an intuitive fashion.
It’s not an exception with Kawada Robotics’ dual-arm NEXTAGE Open robot, which we provide professional, full-fledged software support for. We’ve been maintaining so-called ROS_Client, a designated ROS programming interface for NEXTAGE Open in Python, to utilize MoveIt!’s simple interface while trying to minimize users’ effort to learn new stuff like MoveIt! as much as possible. If you’re a programmer for NEXTAGE Open and like to write your code in Python and ROS, please have a look at this wiki page. You’re always welcomed for questions and discussions at its github issue page where some of us or developers on the internet land 😉 will respond fairly quickly.

TORK also contributes to maintaining MoveIt! itself, to make the new feature and bugfixes available in the easiest way for all the users in the world.

(MoveIt! configuration going on for the NEXTAGE Open; grouping joints as “left-arm”. Complicated tasks regarding manipulation becomes handy too with GUI tools on MoveIt!.