双腕ロボット NEXTAGE Open での実時間 impedance 制御が Dynpick F/T センサにも対応

カワダロボティクス社製の双腕ロボット NEXTAGE Open (/ Hironx) の力センサを用いた実時間制御は以前のブログ記事でお伝えしました.当時の例で用いていた JR3 力センサは日本国内では販売が終了 (*1) していますが,今回日本国産,ワコーテック社の Dynpick センサに対応しました.



Dynpick 小型静電容量型6軸力覚センサ (画像元)

動画がまだありません,すみません!挙動自体は JR3 のものと同様なので,上記記事中のものと同じ動画でイメージを掴んでいただけるとこれ幸いです.



例によって,必要なソースコードはすべて公開しております ([1], [2]).

実装上の留意点が幾つかあります:

  • 現状では wdf-6m200-3 (廃番,USB-Serial 接続) にのみ対応しています.同社の新型製品 (USB-Serial ではない) ではドライバの都合でそのままでは本機能はおそらくつかえません.
  • 本機能の適用には QNX ライセンスに基づいたコントローラボックス上のソフトウェアの改変が必要なのと,ノウハウが必要なのとで,適用方法は公開しておりません.

なお本件に関わるソースコードの公開は,株式会社豊田中央研究所様の御厚意により実現しています.

*1 米国メーカ JR3 Inc. は今日現在存続しています.連絡したら返信も返ってきました.