ROS, MoveIt! バージョン0.7.1 で経路計算のより安定化が可能に

前回紹介した MoveIt! バージョン更新により,0.7.1に上がり幾つか新機能が利用可能となりました.
その内の一つがデフォルトの経路探索アルゴリズム指定機能です (github 上の関連チケット)
いままでは起動時の経路探索アルゴリズムは LBKPIECE で,MoveIt! 上で動作させると解を見つけないことも多く,たとえば弊社のワークショップでは DENSO ロボットの MoveIt! 応用をご紹介しますが,その際にややこしい手順を経て経路探索アルゴリズムの変更する手順としていました.
本機能により,RRTConnect 等の解が出やすいアルゴリズムを MoveIt! 起動の際に 選択できるようになりました.もし,ご自分のロボットでデフォルトのアルゴリズムをカスタマイズしていない方がいらっしゃいましたら是非ご参考ください.

In NEXTAGE Open's software, you can set the default planner like this in config/ompl_planning.yaml file in your moveit_config package.

デフォルトプランナの設定は,NEXTAGE Open のソフトウエアの場合,お使いのロボットの moveit_config パッケージの config/ompl_planning.yaml に図のように変更することで行うことができます (参考 pull request).