2017/06/24:MoveIt! 計画された軌道のビジュアライゼーション

2017年6月初のパッケージ更新により MoveIt! が更新され,これまで要望のあった軌道の目視確認機能が追加されました.
これまでは,生成させた経路を確認するには,RViz 上で “Loop Animation” をオンにして経路を反復再生させる手があったかと思います.この方法だと経路の途中の任意の経由点で止めることはできませんでした.
今回追加された機能を使うと,RViz 上でスライダを移動することにより,軌道の経由点を静止した状態で目視確認できます.

Introspect waypoints in a planned trajectory on MoveIt! on NEXTAGE Open.

As you see on the slider on the left side, you can now introspect each waypoint in a planned trajectory on MoveIt! on NEXTAGE Open.

本機能を有効にする方法はチュートリアルを参照下さい.