NEXTAGE OPEN (Kawada Robotics) ROS サポート

カワダロボティクス社の NEXTAGE OPEN (ならびに旧式モデルの Hironx) への ROS 組み込みをサポートしております．NEXTAGE OPEN は，２本の腕と，ステレオカメラを備えた頭部を持つロボットで，コンパクトかつフレキシブルなFAラインの実現することが期待されていますが，その動作生成は複雑かつ緻密な計画が必要でした． ROS を組み込むことによって，オープンソースコミュニティで開発された，動作計画機能などを持つ「Move It!」のようなソフトウエアを利用して，双腕ロボットの動作生成の評価をしていただけます．

利用可能な機能モジュール一覧は，ROS Wiki のページをご覧下さい．また，まずは実機なしのシミュレーションでソフトウェア機能を体験されたい場合，ROS Wiki 上のチュートリアル（英語）を参照下さい．なお，Ubuntu Trusty (14.04) のみサポート対象としています．

当社では，ROS 版オープンソースソフトウェアを同ロボットで使ってみたい方向けに，次のサービスをご提供中です．

• インストールサービス (インストーラソフトウェアをお客様に実行頂き，その作業を遠隔・リアルタイムサポートします)
• 基本サポートサービス (Email ベースの営業時間内トラブルシューティング．基本的にはインストールサービスを購入頂いたユーザ様のみ対象)
  • 2014年1月 – 2015年8月の間74件のサポートリクエスト対応実績
• アドバンストサポートサービス (遠隔会議でのトラブルシューティング，追加開発含む)

各サービス内容についてはお問合せ下さい．

インストールサービスの御注意

インストールサービスは，オープンソースソフトウェア向けに設計された NEXTAGE OPEN ロボットが対象となります．オープンソース版でない NEXTAGE ロボット (呼称に OPEN が付かない) 向けにはサービスを行うことができませんので，御注意下さい．

Hironx へのインストールサービス実施可能要件／注意事項

当社のインストールサービスはすべての Hironx とコンパチではないことが判明しています．以下要件をご確認下さい．

• • 現行のソフトウェアバージョン (川田工業様/GRX 様作成のもの) で動作するお客様作成のプログラムはそのままでは動作しなくなる可能性が高いです (ただしこれまでのユーザ様から不都合は伺っておりません)：
    • API が異なります．Jython ベースの機能は削除となります
    • 制御プログラムの挙動が同じであることは保証しかねます
  • Vision PC 内の Ubuntu OS のバージョンは 14.04 (Trusty Tahr) にアップデートする必要があります
  • その他インストール可能か否かを当社が事前に判断させて頂きます
  • Hironx 用のオープンソースソフトウェアに関して多くのドキュメントが NEXTAGE Open と共用となっています．両者ソフトウェア間の機能的な違いは，ハードウェアが異なることに起因する以下の他はほぼありません
    • 3D モデル形状が異なる (Hironx には台座が無い，頭部の傾斜等が違う)
    • デジタル I/O の有無 (NEXTAGE Open のみ装備)

ROS 版 NEXTAGE OPEN / Hironx ソフトウェアの特徴

非オープン版との違い

当社からは比較としてはお答えしかねますが，オープン版には以下のメリットがあると考えます．

• • • C++ や Python 等 ROS が対応するプログラミング言語はすべて使用可能
    • Hironx 独自ライブラリの他に，標準的なライブラリが使用可能 (例えば Python の numpy 等)
    • コントローラ層には Darpa Robotics Challenge Final で産総研・東大の4台が稼働した実績のある hrpsys を利用．現在も頻繁に改良が進んでいる
    • 小まめなリリースがされるため，最新機能・バグフィックス版を入手可能
    • 活発なオープンソースコミュニティの存在

Simulation は opensource 公開中

Hiro (Kawada Industries) オープンソースコントローラはその殆どが opensource として公開されているものです．本ページ記載のインストールサービス購入頂く前に，シミュレーションで動作を体験頂くことが可能です．
インストール，操作方法については Wiki をご覧下さい．

NEXTAGE OPEN ユーザ様事例

産業技術総合研究所マニピュレーション研究グループ様

手先にJR3社製の6軸力センサ を取り付けており，センサが計測する外力に応じて手先の位置姿勢を制御する Impedance 制御を実現されています．ブログページに動画を含めより詳細があります．

玉川大学岡田研究室様

ヘッドにXtion RGB-Dセンサを取り付けポイントクラウド処理を実現されています．ブログページにより詳細があります．

NTU (Nanyang Technological University, シンガポール) 様

同大学は RViz 上で動作する GUI ベースのティーチングツールを用いてマニピュレーションのアプリケーションを開発しています．

Tecnalia 社 (スペイン) 様

同社は航空機製造大手の Airbus 社向けの工場自動化に取り組んでいます．多様化する製造内容への迅速な対応，人が行う作業との協調による効率化などの要件に対応する策としてオープンソースである ROS・hrpsys 搭載の NEXTAGE OPEN を選択されており，その成果は学術誌[1]で報告されています．

[1] Herrero, H, et.al, “State Machine Based Architecture to Increase Flexibility of Dual-Arm Robot Programming”, Bioinspired Computation in Artificial Systems, Lecture Notes in Computer Science Volume 9108, 2015, pp 98-106

なお，同ソフトウェアに関してはオープンソースコミュニティのユーザによる情報が入手可能です．以下に例を示します．

• • • 近藤豊氏によるチュートリアル

[slideshare id=40142099&doc=rosworkshopvol2-141011064040-conversion-gate02] [slideshare id=40142196&doc=rosworkshopvol3-141011064725-conversion-gate02]

• • • 前川大輝氏によるスライド

[slideshare id=38500849&doc=rosmeetup03-140829151029-phpapp01]

• • 前川大輝氏による MoveIt! 動作計画ツールのチュートリアル