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#!/usr/bin/env python3

import rospy
import openai

from std_msgs.msg import String


class Chatter:
    """
    Chat with ChatGPT on ROS topics
    """
    def __init__(self):
        # Get ROS parameters
        prompt = rospy.get_param('~prompt')
        self.model = rospy.get_param('~model')
        openai.api_key = rospy.get_param('~key')
        
        rospy.loginfo("For \'system\': %s" % (prompt))
        
        # Set initial message with a prompt
        self.messages = []
        self.messages.append({"role": "system", "content": str(prompt)})
        
        self.sub = rospy.Subscriber('request', String, self.callback)
        self.pub = rospy.Publisher('response', String, queue_size=10)
        
        rospy.spin()


    def callback(self, data):
        rospy.loginfo("request: %s", data.data)
        
        # Add user's input to the history
        self.messages.append({"role": "user", "content": str(data.data)})
        
        response = openai.ChatCompletion.create(
            model=self.model,
            messages=self.messages
        )
        
        content = response["choices"][0]["message"]["content"]
        role = response["choices"][0]["message"]["role"]
        token = response["usage"]["total_tokens"]
        
        # Add GPT's response to the history
        self.messages.append({"role": str(role), "content": str(content)})
        
        rospy.loginfo("%s(token:%d): %s" % (role, token, content))
        self.pub.publish(content)


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('chat_rostopic', anonymous=True)
    chatter = Chatter()
    

<launch>
  
  <arg name="key" default="$(env OPENAI_API_KEY)" />
  <arg name="model" default="gpt-3.5-turbo" />
  <arg name="service" default="false" />
  <arg name="prompt" default="You are a helpful assistant." />
  
  <node if="$(arg service)"
        pkg="openai_ros" type="openai_chat_server.py" name="openai_chat_service" output="screen">
    <param name="key" value="$(arg key)" />
    <param name="model" value="$(arg model)" />
  </node>
  
  <node unless="$(arg service)"
        pkg="openai_ros" type="openai_chat_rostopic.py" name="openai_chat_topic" output="screen">
    <param name="key" value="$(arg key)" />
    <param name="model" value="$(arg model)" />
    <param name="prompt" value="$(arg prompt)" />
  </node>
  
</launch>

robotuser@robotuser-PC:~$ source ~/openai_ws/devel/setup.bash
robotuser@robotuser-PC:~$ export OPENAI_API_KEY="sk-..."
robotuser@robotuser-PC:~$ roslaunch openai_ros openai_chat.launch 
... logging to /home/robotuser/.ros/log/609f8d12-52cd-11ee-9968-6b3ff6703622/roslaunch-robotuser-PC-5035.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://robotuser-PC:40257/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /openai_chat/key: sk-3JDluBbxsNuIhi...
 * /openai_chat/model: gpt-3.5-turbo
 * /openai_chat/prompt: You are a helpful...
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.16.0

NODES
  /
    openai_chat (openai_ros/openai_chat_rostopic.py)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [5043]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 609f8d12-52cd-11ee-9968-6b3ff6703622
process[rosout-1]: started with pid [5053]
started core service [/rosout]
process[openai_chat-2]: started with pid [5060]
[INFO] [1694675254.662674]: For 'system': You are a helpful assistant.
[INFO] [1694675266.017788]: request: Hello
[INFO] [1694675267.401076]: assistant(token:27): Hello! How can I assist you today?
[INFO] [1694675292.897892]: request: インターネットはどこにありますか？
[INFO] [1694675300.168180]: assistant(token:183): インターネットは物理的な場所にあるのではなく，世界中のコンピューターがネットワークで結ばれている仮想的な空間です．インターネットは，データを送信し受け取るためのプロトコルとパケット交換技術を使用しています．つまり，インターネットは世界中のコンピューターネットワークの集合体です．
[INFO] [1694675347.975610]: request: 世界中とは地球のことですか？
[INFO] [1694675354.647098]: assistant(token:324): はい，正確に言えば，インターネットは地球上のコンピューターネットワークの集合体です．このネットワークには，地球上の様々な場所に設置されたサーバーやルーターなどの機器が含まれます．インターネットのデータ通信は，これらの機器を介して行われます．
[INFO] [1694675387.510775]: request: あなたは誰ですか？
[INFO] [1694675391.409440]: assistant(token:407): 私はAI（人工知能）ベースのヘルプフルなアシスタントです．質問や問題解決，情報の提供など，お手伝いできることがありましたらお知らせください．
[INFO] [1694675436.047036]: request: どのようにヘルプフルですか？
[INFO] [1694675447.019485]: assistant(token:645): 私は多くの情報と知識を持つAIですので，様々な質問や問題に対してお答えすることができます．例えば，旅行の予約や天気予報の確認，翻訳や研究のサポート，一般的な知識の提供など，さまざまな分野でお手伝いすることができます．また，自然言語処理の技術を利用して，あなたの質問や要求を理解し，最適な回答やソリューションを提供することも可能です．お困りのことや疑問があれば，いつでもお気軽にお知らせください．
[INFO] [1694675485.687087]: request: 東京の明日の天気もわかりますか？
[INFO] [1694675507.944942]: assistant(token:1064): もちろんです！東京の天気予報を調べてみましょう．

私はリアルタイムのデータにアクセスできるわけではありませんが，一般的に天気予報を提供する公式のウェブサイトやアプリを利用して，詳細な天気予報を確認することができます．天気予報は頻繁に更新されるため，事前に確認することをおすすめします．以下は一般的な天気予報サービスの利用方法です．

- インターネット検索エンジンで「東京の天気予報」と検索すると，現在の天気情報と明日の天気予報を含む結果が表示されます．
- スマートフォンやタブレットを使用している場合は，天気予報を提供するアプリをダウンロードしてインストールすることもできます．定番のアプリには「Weather」や「Weather Underground」などがあります．

これらの方法を使用して，明日の東京の天気を確認してみてください．天気予報に関する詳細な情報を入手するためには，地元の気象庁や天気予報サービスの公式ウェブサイトを参照することもおすすめです．
^C[openai_chat-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
robotuser@robotuser-PC:~$ 

robotuser@robotuser-PC:~$ rostopic pub -1 /request std_msgs/String "Hello"
publishing and latching message for 3.0 seconds
robotuser@robotuser-PC:~$ rostopic pub -1 /request std_msgs/String "インターネットはどこにありますか ？"
publishing and latching message for 3.0 seconds
robotuser@robotuser-PC:~$ rostopic pub -1 /request std_msgs/String "世界中とは地球のことですか？"
publishing and latching message for 3.0 seconds
robotuser@robotuser-PC:~$ rostopic pub -1 /request std_msgs/String "あなたは誰ですか？"
publishing and latching message for 3.0 seconds
robotuser@robotuser-PC:~$ rostopic pub -1 /request std_msgs/String "どのようにヘルプフルですか？"
publishing and latching message for 3.0 seconds
robotuser@robotuser-PC:~$ rostopic pub -1 /request std_msgs/String "東京の明日の天気もわかりますか？"
publishing and latching message for 3.0 seconds
robotuser@robotuser-PC:~$ 

robotuser@robotuser-PC:~$ rostopic echo /response 
data: "\u79C1\u306FAI\uFF08\u4EBA\u5DE5\u77E5\u80FD\uFF09\u30D9\u30FC\u30B9\u306E\u30D8\u30EB\
  \u30D7\u30D5\u30EB\u306A\u30A2\u30B7\u30B9\u30BF\u30F3\u30C8\u3067\u3059\u3002\u8CEA\
  \u554F\u3084\u554F\u984C\u89E3\u6C7A\u3001\u60C5\u5831\u306E\u63D0\u4F9B\u306A\u3069\
  \u3001\u304A\u624B\u4F1D\u3044\u3067\u304D\u308B\u3053\u3068\u304C\u3042\u308A\u307E\
  \u3057\u305F\u3089\u304A\u77E5\u3089\u305B\u304F\u3060\u3055\u3044\u3002"
---
data: "\u79C1\u306F\u591A\u304F\u306E\u60C5\u5831\u3068\u77E5\u8B58\u3092\u6301\u3064AI\u3067\
  \u3059\u306E\u3067\u3001\u69D8\u3005\u306A\u8CEA\u554F\u3084\u554F\u984C\u306B\u5BFE\
  \u3057\u3066\u304A\u7B54\u3048\u3059\u308B\u3053\u3068\u304C\u3067\u304D\u307E\u3059\
  \u3002\u4F8B\u3048\u3070\u3001\u65C5\u884C\u306E\u4E88\u7D04\u3084\u5929\u6C17\u4E88\
  \u5831\u306E\u78BA\u8A8D\u3001\u7FFB\u8A33\u3084\u7814\u7A76\u306E\u30B5\u30DD\u30FC\
  \u30C8\u3001\u4E00\u822C\u7684\u306A\u77E5\u8B58\u306E\u63D0\u4F9B\u306A\u3069\u3001\
  \u3055\u307E\u3056\u307E\u306A\u5206\u91CE\u3067\u304A\u624B\u4F1D\u3044\u3059\u308B\
  \u3053\u3068\u304C\u3067\u304D\u307E\u3059\u3002\u307E\u305F\u3001\u81EA\u7136\u8A00\
  \u8A9E\u51E6\u7406\u306E\u6280\u8853\u3092\u5229\u7528\u3057\u3066\u3001\u3042\u306A\
  \u305F\u306E\u8CEA\u554F\u3084\u8981\u6C42\u3092\u7406\u89E3\u3057\u3001\u6700\u9069\
  \u306A\u56DE\u7B54\u3084\u30BD\u30EA\u30E5\u30FC\u30B7\u30E7\u30F3\u3092\u63D0\u4F9B\
  \u3059\u308B\u3053\u3068\u3082\u53EF\u80FD\u3067\u3059\u3002\u304A\u56F0\u308A\u306E\
  \u3053\u3068\u3084\u7591\u554F\u304C\u3042\u308C\u3070\u3001\u3044\u3064\u3067\u3082\
  \u304A\u6C17\u8EFD\u306B\u304A\u77E5\u3089\u305B\u304F\u3060\u3055\u3044\u3002"
---
data: "\u3082\u3061\u308D\u3093\u3067\u3059\uFF01\u6771\u4EAC\u306E\u5929\u6C17\u4E88\u5831\
  \u3092\u8ABF\u3079\u3066\u307F\u307E\u3057\u3087\u3046\u3002\n\n\u79C1\u306F\u30EA\
  \u30A2\u30EB\u30BF\u30A4\u30E0\u306E\u30C7\u30FC\u30BF\u306B\u30A2\u30AF\u30BB\u30B9\
  \u3067\u304D\u308B\u308F\u3051\u3067\u306F\u3042\u308A\u307E\u305B\u3093\u304C\u3001\
  \u4E00\u822C\u7684\u306B\u5929\u6C17\u4E88\u5831\u3092\u63D0\u4F9B\u3059\u308B\u516C\
  \u5F0F\u306E\u30A6\u30A7\u30D6\u30B5\u30A4\u30C8\u3084\u30A2\u30D7\u30EA\u3092\u5229\
  \u7528\u3057\u3066\u3001\u8A73\u7D30\u306A\u5929\u6C17\u4E88\u5831\u3092\u78BA\u8A8D\
  \u3059\u308B\u3053\u3068\u304C\u3067\u304D\u307E\u3059\u3002\u5929\u6C17\u4E88\u5831\
  \u306F\u983B\u7E41\u306B\u66F4\u65B0\u3055\u308C\u308B\u305F\u3081\u3001\u4E8B\u524D\
  \u306B\u78BA\u8A8D\u3059\u308B\u3053\u3068\u3092\u304A\u3059\u3059\u3081\u3057\u307E\
  \u3059\u3002\u4EE5\u4E0B\u306F\u4E00\u822C\u7684\u306A\u5929\u6C17\u4E88\u5831\u30B5\
  \u30FC\u30D3\u30B9\u306E\u5229\u7528\u65B9\u6CD5\u3067\u3059\u3002\n\n- \u30A4\u30F3\
  \u30BF\u30FC\u30CD\u30C3\u30C8\u691C\u7D22\u30A8\u30F3\u30B8\u30F3\u3067\u300C\u6771\
  \u4EAC\u306E\u5929\u6C17\u4E88\u5831\u300D\u3068\u691C\u7D22\u3059\u308B\u3068\u3001\
  \u73FE\u5728\u306E\u5929\u6C17\u60C5\u5831\u3068\u660E\u65E5\u306E\u5929\u6C17\u4E88\
  \u5831\u3092\u542B\u3080\u7D50\u679C\u304C\u8868\u793A\u3055\u308C\u307E\u3059\u3002\
  \n- \u30B9\u30DE\u30FC\u30C8\u30D5\u30A9\u30F3\u3084\u30BF\u30D6\u30EC\u30C3\u30C8\
  \u3092\u4F7F\u7528\u3057\u3066\u3044\u308B\u5834\u5408\u306F\u3001\u5929\u6C17\u4E88\
  \u5831\u3092\u63D0\u4F9B\u3059\u308B\u30A2\u30D7\u30EA\u3092\u30C0\u30A6\u30F3\u30ED\
  \u30FC\u30C9\u3057\u3066\u30A4\u30F3\u30B9\u30C8\u30FC\u30EB\u3059\u308B\u3053\u3068\
  \u3082\u3067\u304D\u307E\u3059\u3002\u5B9A\u756A\u306E\u30A2\u30D7\u30EA\u306B\u306F\
  \u300CWeather\u300D\u3084\u300CWeather Underground\u300D\u306A\u3069\u304C\u3042\
  \u308A\u307E\u3059\u3002\n\n\u3053\u308C\u3089\u306E\u65B9\u6CD5\u3092\u4F7F\u7528\
  \u3057\u3066\u3001\u660E\u65E5\u306E\u6771\u4EAC\u306E\u5929\u6C17\u3092\u78BA\u8A8D\
  \u3057\u3066\u307F\u3066\u304F\u3060\u3055\u3044\u3002\u5929\u6C17\u4E88\u5831\u306B\
  \u95A2\u3059\u308B\u8A73\u7D30\u306A\u60C5\u5831\u3092\u5165\u624B\u3059\u308B\u305F\
  \u3081\u306B\u306F\u3001\u5730\u5143\u306E\u6C17\u8C61\u5E81\u3084\u5929\u6C17\u4E88\
  \u5831\u30B5\u30FC\u30D3\u30B9\u306E\u516C\u5F0F\u30A6\u30A7\u30D6\u30B5\u30A4\u30C8\
  \u3092\u53C2\u7167\u3059\u308B\u3053\u3068\u3082\u304A\u3059\u3059\u3081\u3067\u3059\
  \u3002"
---

<launch>
  
  <arg name="key" default="$(env OPENAI_API_KEY)" />
  <arg name="model" default="gpt-3.5-turbo" />
  <arg name="service" default="false" />
  <arg name="opponent" default="false" />
  <arg name="prompt" default="You are a helpful assistant." />
  
  <node if="$(arg service)"
        pkg="openai_ros" type="openai_chat_server.py" name="openai_chat_service" output="screen">
    <param name="key" value="$(arg key)" />
    <param name="model" value="$(arg model)" />
  </node>
  
  <group unless="$(arg service)">
    <node pkg="openai_ros" type="openai_chat_rostopic.py" name="openai_chat_topic" output="screen">
      <param name="key" value="$(arg key)" />
      <param name="model" value="$(arg model)" />
      <param name="prompt" value="$(arg prompt)" />
    </node>
   
    <group ns="opponent" if="$(arg opponent)">
      <node pkg="openai_ros" type="openai_chat_rostopic.py" name="openai_chat_topic">
        <param name="key" value="$(arg key)" />
        <param name="model" value="$(arg model)" />
        <param name="prompt" value="You are a good talker." />
        <remap from="/opponent/request" to="/response" />
        <remap from="/opponent/response" to="/request" />
      </node>
    </group>  
  </group>
  
</launch>

robotuser@robotuser-PC:~$ roslaunch openai_ros openai_chat.launch opponent:=true
... logging to /home/robotuser/.ros/log/9cc9a1be-5dc8-11ee-9968-6b3ff6703622/roslaunch-robotuser-PC-35705.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://robotuser-PC:42615/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /openai_chat_topic/key: sk-3JDluBbxsNuIhi...
 * /openai_chat_topic/model: gpt-3.5-turbo
 * /openai_chat_topic/prompt: You are a helpful...
 * /opponent/openai_chat_topic/key: sk-3JDluBbxsNuIhi...
 * /opponent/openai_chat_topic/model: gpt-3.5-turbo
 * /opponent/openai_chat_topic/prompt: You are a good ta...
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.16.0

NODES
  /
    openai_chat_topic (openai_ros/openai_chat_rostopic.py)
  /opponent/
    openai_chat_topic (openai_ros/openai_chat_rostopic.py)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [35714]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 9cc9a1be-5dc8-11ee-9968-6b3ff6703622
process[rosout-1]: started with pid [35724]
started core service [/rosout]
process[openai_chat_topic-2]: started with pid [35731]
process[opponent/openai_chat_topic-3]: started with pid [35732]
[INFO] [1695882670.941923]: For 'system': You are a helpful assistant.
[INFO] [1695882677.451265]: request: サッカーの盛んな国を1つ挙げてください．
[INFO] [1695882679.335665]: assistant(token:60): ブラジルはサッカーの盛んな国として知られています．
[INFO] [1695882705.653403]: request: そうですね，ブラジルは世界でも有名なサッカーの強豪国として知られています．ブラジルではサッカーは国民的なスポーツであり，多くの人々が熱狂的に応援しています．

ブラジル代表チームは過去に5回のワールドカップ優勝を果たし，サッカーの歴史においても最も成功した国の一つです．有名な選手も多く輩出しており，ペレやジーコ，ロナウド，ロナウジーニョ，ネイマールなど，数々の伝説的なプレーヤーがブラジルから生まれています．

ブラジルではサッカーの試合が行われると，町中が一体となって応援に熱が入ります．カラフルな応援旗やドラム，歌声，そして華麗なサンバの踊りなど，独特のエネルギーと情熱が試合会場を包みます．

また，ブラジルには多くの有名なサッカークラブがあります．サンパウロのサンパウロFC，リオデジャネイロのフラメンゴ，サントス，リオグランデ・ド・スールのグレミオ，コリンチャンスなど，これらのクラブは強豪として名高いだけでなく，ファンの熱心さも有名です．

ブラジルのサッカーは単なるスポーツ以上のものであり，国民の誇りやアイデンティティの一部となっています．サッカーを通じて，ブラジルの文化や人々の情熱を感じることができるでしょう．
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さらに，ブラジルのサッカー文化は技術，創造性，スピード，そしてリズム感を特徴としています．ブラジルのサッカー選手は驚くほど優れたテクニックを持ち，美しいプレーを見せることで知られています．彼らのキレのあるドリブル，正確なパス，そして豪快なシュートは，多くの人々に感動を与えます．

ブラジルのサッカーの成功は，その国の熱狂的なサッカーカルチャーとも関連しています．子供たちは幼い頃からサッカーボールを蹴り，街角やビーチでプレーする様子をよく見かけます．サッカースクールやアカデミーも充実しており，若い才能は早いうちから育成されています．

ブラジルのサッカーは単なるスポーツの一環ではなく，国民の誇りやアイデンティティの一部です．多くの人々が試合を通じて喜びや感動を共有し，サッカーを通じて結びついています．ブラジルのサッカー文化は他の国々にも影響を与え，彼らのスタイルやプレースタイルが憧れとなっています．

ブラジルのサッカーは確かに盛んな国であり，その魅力は世界中に広がっています．それはブラジルの人々の情熱と才能，そしてサッカー文化の豊かさによるものです．
[INFO] [1695882752.038028]: assistant(token:1519): 完全に同意します．ブラジルのサッカーカルチャーは，国民の情熱と才能，そして豊かなサッカー文化によって支えられています．その魅力は世界中に広まり，多くの人々がブラジルのサッカーに感動を覚えています．ブラジルのサッカーは間違いなく世界的な影響力を持っており，多くの国々で愛される存在です．
[INFO] [1695882760.235372]: request: ありがとうございます．ブラジルのサッカーは確かに世界的な影響力を持っており，多くの人々に愛されています．その独特のスタイルと情熱は，他の国々のサッカーカルチャーにも大きな影響を与えています．ブラジルのサッカーは常に進化し，新たな才能が次々に生まれることで，さらなる魅力と成功を築いていくでしょう．
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