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著者:yamamoto.yosuke
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光近接センサモジュール WrPPS Single Board 販売開始

東京オープンソースロボティクス協会は 光近接センサモジュール WrPPS Single Board を税込価格 7,700円 で販売を開始しました．

  • WrPPS: Wide-range Precise Proximity Sensor = 広範囲精密近接覚センサ
光近接センサモジュール WrPPS Single Board は東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻情報システム工学研究室長谷川峻特任助教の研究成果をもとに東京大学ならびに東京大学TLOと東京オープンソースロボティクス協会の著作物ライセンス契約に基づいて提供されています．

デュアルセンサによる近接〜中距離の連続的計測

ToF:Time-of-Flight 光距離センサ（VL53L0X） と IR 反射強度（VCNL4040）近接センサを同一の小型基板に搭載し，2種のセンサ情報を統合的に利用するキャリブレーション機能を実装したドライバソフトウェア wrpps_ros https://github.com/tork-a/wrpps_ros を利用することで広範囲で高精度な近接覚センシングが可能になっています．

WrPPS Single Board がデュアルセンサ方式を採用している背景として，ToF 光距離センサはその特性上ごく近距離では計測困難な領域が生じます．一方，反射強度近接センサは近距離に強い反面，色や材質の影響を受けやすい性質があります．
これらのセンサ各特性に対して WrPPS Single Board と wrpps_ros ではこれら 2種 のセンサレンジが重なる距離に対象物があるときに ToF 光距離センサ計測値から反射強度近接センサの計測値をキャリブレーションして距離を算出・統合することで近接～中距離を連続的・頑健に計測しています．

WrPPS Single Board の特徴

活用シーン

  • 把持のプリコンタクト制御：対象に触れる直前まで高精度に計測
  • 多種類対象物の近接検知：色・材質差の影響を抑えた近接距離判定
  • 小型ロボットの安全接近：小型・軽量でエンドエフェクタや小型移動ロボットなどに搭載可能
  • 柔軟な外装の接触検知：布などの柔軟な外装内側から変形を検知（ぬいぐるみロボットなど）

利用方法

ドライバソフトウェア wrpps_ros の利用方法は GitHub リポジトリの README に記載していますのでご参考ください．

  • wrpps_ros README – GitHub
    • https://github.com/tork-a/wrpps_ros#readme-ov-file

技術的な質問については wrpps_ros の Issues に投稿していただけるとありがたいです．

  • wrpps_ros Issues – GitHub
    • https://github.com/tork-a/wrpps_ros/issues

サンプル貸出

合計で 10個ほど を上限数として WrPPS Single Board のサンプル貸出しを行います．

  • 主な貸出条件
    • 1組織あたり1つ
    • 貸出期間：1ヶ月（応相談）
    • 貸出地域：日本国内
    • 貸出品については研究・検証用途とし，商用利用の場合はご購入願います．

WrPPS Single Board のサンプル貸出しを希望される方は下記リンク先にある Google Form 上の「WrPPS Single Board 貸出申込フォーム兼同意書」に必要事項を記入して送信してください．弊社から返答のメールをお送りします．

  • WrPPS Single Board 貸出申込フォーム兼同意書 – Google Form
    • https://forms.gle/W4vbHDBQKuEyyhQe9
      • 注）メールアドレスに誤りがないよう記入をおねがいいたします．

ご購入について

WrPPS Single Board 価格は 1回路あたり 7,700円（消費税込み）です．
当面は日本国内への販売（出張などでの日本国外一時持ち出し使用可）となっています．

WrPPS Single Board のご購入希望や各種お問い合わせは下記メールアドレスにお送りください．

  • お問合せ先
    • info@opensource-robotics.tokyo.jp

ご購入の流れはおおよそ次のとおりです．

  1. TORK 宛の上記メールにて購入の希望や検討の旨をお知らせください
  2. TORK より見積書の送付
  3. 発注
  4. 納品（送料無料）・納品書発行
  5. 請求書 PDF ファイルの送信
  6. 請求書にもとづいてお支払い

ご検討のほどよろしくお願いいたします．

著者:yamamoto.yosuke
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テック技販フォースセンサロボット用アンプが ROS2 に対応しました！

東京オープンソースロボティクス協会は テック技販 社製フォースセンサロボット用アンプ DMA-03 for Robot の Linux / ROS2 ドライバソフトウェア tecgihan_driver の開発とリリースのお手伝いをしました．

ロボット用フォースセンサアンプ DMA-03 for Robot は 小型演算3CHひずみアンプ（デジタルタイプ）DMA-03 をロボットシステムに必要な実時間出力に対応させたものです．

2025年7月現在 tecgihan_driver が対応している Linux / ROS のバージョンは次のとおりです．

  • Ubuntu 22.04 + ROS Humble
  • Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy

ロボット用フォースセンサアンプ DMA-03 for Robot のドライバソフトウェアが ROS に対応したことで テック技販 社製の小型フォースセンサを容易にロボットシステムに組み込むことが可能となっています．また，計測されたデータを ROS の豊富なツールで活用することもできます．

ROS ツール活用例１ – RViz で計測データを3次元視覚化表示

ROS ツール活用例２ – Rosbag2 でデータを保存し PlotJuggler でグラフ表示

ロボット用フォースセンサアンプ DMA-03 for Robot の Linux / ROS2 対応ドライバソフトウェアの詳しい説明や利用方法は GitHub tecgihan_driver リポジトリのトップページ にある README に日本語・英語併記で掲載しています．

tecgihan_driver に関する質問やサポートは GitHub tecgihan_driver サイトの Issues にて受け付けていますので気軽に投稿してください．

著者:yamamoto.yosuke
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SwitchBot を ROS から利用する – データ取得デバイスの追加方法

本シリーズ前回の記事 SwitchBot を ROS から利用する – データ取得編 掲載以降，手元にある SwitchBot デバイスの種類が増えてきました．

そこで今回の記事では switchbot_ros でまだ対応していないデバイスのデータを取得・パブリッシュするためにコードを追加する様子を紹介します．追加例としてデバイス「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」のデータを取得して ROS Topic としてパブリッシュできるようにします．

SwitchBot API の確認

追加したいデバイスが SwitchBot API で対応していないと switchbot_ros 側でも対応はできないので最初に SwitchBot API のドキュメントを調べます．

SwitchBot API v1.1 ドキュメント にデバイスのリスト取得とステータス取得の項目に「Meter Pro CO2」の記述があり，これが今回追加してみたデバイス「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」に対応したものとなっていました．

制御コマンドの一覧には CO2 センサーらしき記述が（少なくとも本記事執筆時には）ありませんので「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」には取得系コマンドのみが対応していて，制御系コマンドは無いようです．

SwitchBot API ドキュメントにある「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」のステータス取得で返されるデータの表を下に抜粋しましたので確認してみます．

Meter Pro CO2

Key Value Type Description
deviceId String device ID
deviceType String device type. MeterPro(CO2)
hubDeviceId String device’s parent Hub ID
battery Integer the current battery level, 0-100
version String the current firmware version, e.g. V4.2
temperature Float temperature in celsius
humidity Integer humidity percentage
CO2 Integer CO2 ppm value, 0-9999

二酸化炭素濃度が単位 [ppm]（百万分率）で範囲 0〜9999 の整数型データとして返されることが分かります．他は SwitchBot の温湿度計と同じように各測定値が得られるようです．

switchbot_ros への機能追加

switchbot_ros に機能追加したいデバイス「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」について SwitchBot API が対応していることと API により取得できる測定値が分かりましたので実装してゆきます．もう少し具体化すると「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」から API 経由で得られた

  • 温度
  • 湿度
  • バッテリーレベル
  • CO2濃度

の4つの値を ROS Topic としてパブリッシュします．

SwitchBot API によるデータの取得と ROS Topic のパブリッシュプロセスは switchbot_ros にある既存のルーチンをそのまま利用できますので今回新たに実装する部分は大まかには次の2つです．

  • 「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」に対応したメッセージ型の定義
  • 「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」メッセージ型に取得データを代入

先に結論としてコードの追加部分を下に記載してしまいます．ファイルとしては3点，追加箇所としては5点です．

  1. switchbot_ros / msg / MeterProCO2.msg （ファイル追加）
    • 「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」に対応したメッセージ型の定義
  2. switchbot_ros / CMakeLists.txt （記述追加）
    • MeterProCO2.msg の add_message_files() への追加
  3. switchbot_ros / scripts / switchbot_status_publisher.py （記述追加）
    • インポートクラス MeterProCO2 の追加
    • パブリッシャーのメッセージクラス設定においてデバイスタイプ MeterPro(CO2) の場合のメッセージクラス MeterProCO2 を追加
    • MeterProCO2 の場合のメッセージクラス各要素への取得データ代入処理の追加

追加デバイス用メッセージの定義

今回追加する「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」に対応したメッセージ型 MeterProCO2.msg を定義します．

パブリッシュする4つのデータ「温度」「湿度」「バッテリーレベル」「CO2濃度」のうち3つ 温度，湿度，バッテリーレベル は Meter.msg と同じなので Meter.msg を複製してファイル名を MeterProCO2.msg に変更して CO2濃度 のデータ型を追加する方法で作成しました．

switchbot_ros / msg / MeterProCO2.msg

Header  header       # timestamp

float64 temperature  # temperature in celsius
float64 humidity     # humidity percentage
float64 battery      # the current battery level, 0-100

int64   co2ppm       # CO2 ppm value, 0-9999

新しいメッセージ型を定義した場合はパッケージの CMakeLists.txt 内の add_message_files() に追記する必要があります．

switchbot_ros / CMakeLists.txt

add_message_files(
  FILES
  Device.msg
  DeviceArray.msg
  Meter.msg
  MeterProCO2.msg
  PlugMini.msg
  Hub2.msg
  Bot.msg
  StripLight.msg
)

追加デバイス対応プログラムコード更新

新しいメッセージ型 MeterProCO2.msg の準備ができましたので取得データの代入などの機能をパブリッシャーの Python のプログラムファイル switchbot_ros / scripts / switchbot_status_publisher.py に追加記述します．

追加した MeterProCO2.msg を switchbot_status_publisher.py 内で利用するためにメッセージクラス MeterProCO2 を import しておきます．

switchbot_ros / scripts / switchbot_status_publisher.py

#!/usr/bin/env python

import os.path
from requests import ConnectionError
import rospy
from switchbot_ros.switchbot import SwitchBotAPIClient
from switchbot_ros.switchbot import DeviceError, SwitchBotAPIError
from switchbot_ros.msg import Meter, PlugMini, Hub2, Bot, StripLight, MeterProCO2

初期化関数定義 def __init__(self): 内のパブリッシャーのメッセージクラス設定を行う部分にデバイスタイプ MeterPro(CO2) の場合の条件分岐を追加して MeterProCO2 をメッセージクラスとして設定します．

switchbot_ros / scripts / switchbot_status_publisher.py

        # Publisher Message Class for each device type
        if self.device_type == 'Remote':
            rospy.logerr('Device Type: "' + self.device_type + '" has no status in specifications.')
            return
        else:
            if self.device_type == 'Meter':
                self.msg_class = Meter
            elif self.device_type == 'MeterPlus':
                self.msg_class = Meter
            elif self.device_type == 'WoIOSensor':
                self.msg_class = Meter
            elif self.device_type == 'Hub 2':
                self.msg_class = Hub2
            elif self.device_type == 'Plug Mini (JP)':
                self.msg_class = PlugMini
            elif self.device_type == 'Plug Mini (US)':
                self.msg_class = PlugMini
            elif self.device_type == 'Bot':
                self.msg_class = Bot
            elif self.device_type == 'Strip Light':
                self.msg_class = StripLight
            elif self.device_type == 'MeterPro(CO2)':
                self.msg_class = MeterProCO2
            else:
                rospy.logerr('No publisher process for "' + self.device_type + '" in switchbot_status_publisher.py')
                return

繰り返し関数定義 def spin(self): 内のパブリッシュするメッセージクラスごとの場合分けに MeterProCO2 を追加して SwitchBot API により取得した各データを MeterProCO2 メッセージの各要素に代入します．

switchbot_ros / scripts / switchbot_status_publisher.py

                if status:
                    time = rospy.get_rostime()
                    if self.msg_class == Meter:
                        msg = Meter()
                        msg.header.stamp = time
                        msg.temperature  = status['temperature']
                        msg.humidity     = status['humidity']
                        msg.battery      = status['battery']
                    elif self.msg_class == Hub2:
                        msg = Hub2()
                        msg.header.stamp = time
                        msg.temperature  = status['temperature']
                        msg.humidity     = status['humidity']
                        msg.light_level  = status['lightLevel']
                    elif self.msg_class == PlugMini:
                        msg = PlugMini()
                        msg.header.stamp = time
                        msg.voltage      = status['voltage']
                        msg.weight       = status['weight']
                        msg.current      = status['electricCurrent']
                        msg.minutes_day  = status['electricityOfDay']
                    elif self.msg_class == Bot:
                        msg = Bot()
                        msg.header.stamp = time
                        msg.battery      = status['battery']
                        if status['power'] == 'on':
                            msg.power    = True
                        else:
                            msg.power    = False
                        msg.device_mode  = status['deviceMode']
                    elif self.msg_class == StripLight:
                        msg = StripLight()
                        msg.header.stamp = time
                        if status['power'] == 'on':
                            msg.power    = True
                        else:
                            msg.power    = False
                        msg.brightness   = status['brightness']
                        rgb_string       = status['color']
                        r, g, b = map(int, rgb_string.split(':'))
                        msg.color_r      = r
                        msg.color_g      = g
                        msg.color_b      = b
                    elif self.msg_class == MeterProCO2:
                        msg = MeterProCO2()
                        msg.header.stamp = time
                        msg.temperature  = status['temperature']
                        msg.humidity     = status['humidity']
                        msg.battery      = status['battery']
                        msg.co2ppm       = status['CO2']
                    else:
                        return

今回の「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」のデータ取得とその ROS Topic へのパブリッシュに関するファイルの追加・コード変更は以上です．

ビルドと環境設定

今回の変更で新しいメッセージ型を定義して導入していますのでパッケージのビルドを行い，環境設定を改めて行います．

switchbot_ros を含む jsk_3rdparty のビルド

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ cd ~/switchbot_ws
$ catkin build
$ source ~/switchbot_ws/devel/setup.bash

switchbot_ros に追加した機能の動作確認

まず利用可能な SwitchBot デバイス名リストを取得・確認してから，得られた新規追加したデバイス名を指定して SwitchBot デバイスのステータスデータの取得と ROS Topic へのパブリッシュを行い，実際にパブリッシュされているかを ROS Topic を表示して確認します．

実行方法は今回機能追加するより前の方法と同じで，launch 時にオプション指定するデバイス名を変えるだけです．

利用可能な SwitchBot デバイス名の取得

ターミナル 1 : switchbot_ros の実行

SwitchBot API 経由で今回追加した「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」の「デバイス名」と「デバイスタイプ」が取得できることを確認します．ユーザの SwitchBot アカウントで登録されているデバイスの「デバイス名」と「デバイスタイプ」は switchbot.launch を実行すると表示されます．

（下記 launch オプションの YOUR_TOKEN と YOUR_SECRET をそれぞれユーザアカウントのトークンとシークレットに置き換えて実行）

switchbot.launch 実行入力

$ source ~/switchbot_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch switchbot_ros switchbot.launch token:=YOUR_TOKEN secret:=YOUR_SECRET

switchbot.launch 実行出力例

... logging to /home/robotuser/.ros/log/999f113c-b07d-11ef-9b82-a11b8fd4bdd2/roslaunch-robotuser-PC-7718.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://robotuser-PC:43087/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.17.0
 * /switchbot_ros/secret: （シークレットの上位数桁が表示）...
 * /switchbot_ros/token: （トークンの上位数桁が表示）...

NODES
  /
    switchbot_ros (switchbot_ros/switchbot_ros_server.py)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [7726]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 999f113c-b07d-11ef-9b82-a11b8fd4bdd2
process[rosout-1]: started with pid [7736]
started core service [/rosout]
process[switchbot_ros-2]: started with pid [7743]
[INFO] [1733123900.102425]: Switchbot API Client initialized.
[INFO] [1733123900.104175]: Using SwitchBot API v1.1
[INFO] [1733123900.106131]: Switchbot Device List:
9 Item(s)
deviceName: bot74a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Bot
deviceName: cam-entrance01, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: None
deviceName: co2sensor-ba1, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: MeterPro(CO2)
deviceName: hub2a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Hub 2
deviceName: plugmini7a1, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Plug Mini (JP)
deviceName: remote-button10a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Remote
deviceName: tapelight7a1, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Strip Light
deviceName: thermo-hygrometer-f7a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Meter
deviceName: trackcard01, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: None

[INFO] [1733123900.107799]: Switchbot Remote List:
2 Item(s)
deviceName: air-conditioner, deviceID: （固有のID番号が表示）, remoteType: Air Conditioner
deviceName: pendant-light, deviceID: （固有のID番号が表示）, remoteType: DIY Light

[INFO] [1733123900.109488]: Switchbot Scene List:
2 Item(s)
sceneName: turnoff-all-lights, sceneID: （固有のID番号が表示）
sceneName: turnon-all-lights, sceneID: （固有のID番号が表示）

[INFO] [1733123900.139015]: Ready.

追加した「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」のデバイス名 co2sensor-ba1 がコンソール出力されたので一旦 Ctrl-C にて switchbot.launch を終了します．

SwitchBot デバイスのステータスデータの取得・パブリッシュ

「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」のステータスデータを取得してパブリッシュされている ROS Topic を表示して確認してみます．前述の switchbot.launch の実行出力例からデバイス名が co2sensor-ba1 となっています．

ステータスデータを取得する場合は switchbot.launch 実行時に次の2つのオプションを追加します．

  • pub_status:=true ステータスを取得・パブリッシュを実行するオプション true/false
  • pub_device_name:= デバイス名の指定（今回の例 co2sensor-ba1）

ターミナル 1 : switchbot_ros の実行

switchbot.launch 実行入力

$ source ~/switchbot_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch switchbot_ros switchbot.launch token:=YOUR_TOKEN secret:=YOUR_SECRET pub_status:=true pub_device_name:=co2sensor-ba1 pub_status_rate:=0.016666
  • 注1) 上記テキストボックスの横スクロールで全 launch オプションが表示されます．
  • 注2) 各 launch オプションについて
    • YOUR_TOKEN と YOUR_SECRET は各々の SwitchBot アカウントのトークンとシークレットに置き換えて実行してください．
    • pub_status:=true でステータスを取得・パブリッシュを実行します．
    • pub_device_name:=co2sensor-ba1 の co2sensor-ba1 は各ユーザ利用のデバイス名に変更してください．
    • pub_status_rate:=0.016666 でステータスを取得・パブリッシュする周波数 [Hz] を設定します．（本例では 0.016666[Hz] = 約60秒に1回）

switchbot.launch 実行出力例

... logging to /home/robotuser/.ros/log/e454822a-b07d-11ef-9b82-a11b8fd4bdd2/roslaunch-robotuser-PC-7804.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://robotuser-PC:36557/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.17.0
 * /switchbot_ros/secret: （シークレットの上位数桁が表示）...
 * /switchbot_ros/token: （トークンの上位数桁が表示）...
 * /switchbot_status_publisher/device_name: co2sensor-ba1
 * /switchbot_status_publisher/rate: 0.016666
 * /switchbot_status_publisher/secret: （シークレットの上位数桁が表示）...
 * /switchbot_status_publisher/token: （トークンの上位数桁が表示）...

NODES
  /
    switchbot_ros (switchbot_ros/switchbot_ros_server.py)
    switchbot_status_publisher (switchbot_ros/switchbot_status_publisher.py)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [7812]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to e454822a-b07d-11ef-9b82-a11b8fd4bdd2
process[rosout-1]: started with pid [7822]
started core service [/rosout]
process[switchbot_ros-2]: started with pid [7829]
process[switchbot_status_publisher-3]: started with pid [7830]
[INFO] [1733124025.952044]: Switchbot API Client initialized.
[INFO] [1733124025.953872]: Using SwitchBot API v1.1
[INFO] [1733124025.955817]: Switchbot Device List:
9 Item(s)
deviceName: bot74a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Bot
deviceName: cam-entrance01, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: None
deviceName: co2sensor-ba1, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: MeterPro(CO2)
deviceName: hub2a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Hub 2
deviceName: plugmini7a1, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Plug Mini (JP)
deviceName: remote-button10a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Remote
deviceName: tapelight7a1, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Strip Light
deviceName: thermo-hygrometer-f7a, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: Meter
deviceName: trackcard01, deviceID: （固有のID番号が表示）, deviceType: None

[INFO] [1733124025.957387]: Switchbot Remote List:
2 Item(s)
deviceName: air-conditioner, deviceID: （固有のID番号が表示）, remoteType: Air Conditioner
deviceName: pendant-light, deviceID: （固有のID番号が表示）, remoteType: DIY Light

[INFO] [1733124025.959085]: Switchbot Scene List:
2 Item(s)
sceneName: turnoff-all-lights, sceneID: （固有のID番号が表示）
sceneName: turnon-all-lights, sceneID: （固有のID番号が表示）

[INFO] [1733124025.981926]: Ready.
[INFO] [1733124026.191206]: Switchbot API Client initialized.
[INFO] [1733124026.192948]: Using SwitchBot API v1.1
[INFO] [1733124026.195299]: Rate: 0.016666
[INFO] [1733124026.197702]: deviceName: co2sensor-ba1 / deviceType: MeterPro(CO2)
[INFO] [1733124026.200537]: Ready: SwitchBot Status Publisher for co2sensor-ba1

ターミナル 2 : ROS Topic の確認

rostopic list の実行入力

$ source ~/switchbot_ws/devel/setup.bash
$ rostopic list

rostopic list の実行出力例

/rosout
/rosout_agg
/switchbot_ros/devices
/switchbot_ros/switch/cancel
/switchbot_ros/switch/feedback
/switchbot_ros/switch/goal
/switchbot_ros/switch/result
/switchbot_ros/switch/status
/switchbot_status_publisher/co2sensor_ba1

rostopic echo 実行入力

$ rostopic echo /switchbot_status_publisher/co2sensor_ba1

rostopic echo の実行出力例

header: 
  seq: 1
  stamp: 
    secs: 1733124088
    nsecs:   5677223
  frame_id: ''
temperature: 25.4
humidity: 35.0
battery: 100.0
co2ppm: 562
---
header: 
  seq: 2
  stamp: 
    secs: 1733124147
    nsecs: 910016298
  frame_id: ''
temperature: 25.4
humidity: 35.0
battery: 100.0
co2ppm: 562
---

「SwitchBot CO2センサー（温湿度計）」のステータスデータとして CO2濃度 などが取得されて ROS Topic にパブリッシュされている様子が見て取れるかと思います．

今回の記事はここまでです．

著者:yamamoto.yosuke
, , , , ,

CIS ToF カメラセンサの ROS ドライバパッケージをリリースしました

新しい ROS パッケージ cis_camera（ https://github.com/tork-a/cis_camera ）をリリースしました．

この ROS パッケージは 株式会社シーアイエス（ https://www.ciscorp.co.jp/ ） ToF (Time of Flight) カメラセンサ DCC-RGBD1 のためのドライバパッケージです．

DCC-RGBD1 は小型ながら広いレンジの深度画像が取得可能な ToF カメラセンサ（ディベロップメントキット）です．

  • 15cm 〜 5m のレンジで高精度な深度画像を取得可能
  • 小型 H:50mm × W:55mm × D:35mm（突起部を含まず）
  • RGB (QVGA) と Depth / IR (VGA) の3つの画像を同時取得
  • インタフェースは USB 3.0（ USB 3.0 micro B コネクタ搭載：USB 給電は非対応 ）
  • 屋内使用向け

本パッケージでは CIS ToF カメラセンサの ROS ドライバに加え，ノイズ除去，平面検出・除去，対象物点群抽出とフレーム座標算出のポイントクラウド処理ならびに，それらの処理結果を RViz で 3D 表示するためのサンプルプログラムおよび launch ファイルを同梱しています．

使い方は GitHub のドキュメントをご参照ください．
もし問題にぶつかった場合は GitHub Issues で報告をお願いします．

CIS ToF カメラセンサのハードウェアの入手などに関するお問い合わせは下記連絡先までお願いします．

ハードウェアに関するお問合せ先：株式会社シーアイエス 営業担当
メールアドレス：newbiz@ciscorp.co.jp
電話番号：042-664-5568

著者:Ryosuke Tajima
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対決！低価格LIDAR(3) ROS対応

ROS対応

前回は低価格LIDARの仕様を比較をしてみました．今回はROS対応を見ていきましょう．

RPLIDAR A2とSweepは，それぞれSDKが公開されているので自作のソフトウェアからデータを使うことが可能です．しかしやはりロボットに使うのであれば，ROSを使わない手はないでしょう．ここではROSの対応状況を見てみます．

RPLIDAR, Sweepともに，ROSドライバのコードがすでに作成されています．

Sweepはまだリリースはされておらず，ソースからのビルドが必要です．

RPLIDARはすでにリリースされているので，aptでインストールすることが可能です．

$ sudo apt install ros-kinetic-rplidar-ros

センサの起動

どちらも付属のlaunchファイルで簡単にデータを取得してrvizで見ることができます．

RPLIDAR A2:

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Sweep:

$ roslaunch sweep_ros view_sweep_pc2.launch

メッセージの違い

rolidar_rosは，sensor_msgs/LaserScanメッセージを出力します．

一方sweep_rosは，sensor_msgs/PointCloud2を出力します．これは，前述したように，Sweepの計測が回転と同期していないためだと思われます．ただし，scan_tools/pointcloud_to_laserscanを使うことで，PointCloud2メッセージをLaserScanメッセージに変換することができます．

Rvizで表示

同じ場所でデータを可視化してみました．

RPLIDAR A2(10Hz)

RPLIDAR A2はデフォルトの設定で部屋の形がよく分かります．ロボットの地図生成や自律移動に充分使えることも確認しています．

一方のSweepですが，デフォルトの状態で同じ10Hzで回転させた時のデータがこちらです．

Sweep(10Hz, sample_rate=500Hz)

うーん，やはり同じ速度だとSweepの粗さが目立ちますが，しかし，なんだかさすがに解像度が低すぎないかな？

と思ってチェックしたら，sweep_rosノードのデフォルトのサンプルレートが500Hzで最大仕様(1kHz)の半分になっていることに気づきました．うーんこれはデフォルトで最大性能が出るようにしておいてもらいたいところですが，サンプルレートのパラメータsample_rateを1000に設定して，もう一度データをとってみました．

Sweep (10Hz, sample_rate=1kHz)

だいぶ詳細度が上がりました．しかし，RPLIDAR A2に比べると，部屋の形状がかなり分かりにくいですね．

そのまま，スキャン速度を3Hzに落としてみます．

Sweep (3Hz, sample_rate=1kHz)

このくらいなら部屋の形が分かりますね．回転速度が下がった分，RPLIDAR A2よりも更新周期が３倍程度長くなっています．
次は，動画でデータを比べてみましょう．

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