著者:Isaac Saito
2015年11月 企業向け ROS Workshop 開催決定ROS Workshop for enterprises in November, 2015
企業向け ROS ワークショップシリーズ，2015年11月の急遽開催決定しました．以下の各ワークショップのページ内にあるカレンダーを参照して日程を確認し，同ページ内にあるリンクを使ってお申込を行って下さるようお願い致します．
“ワークショップ” とは別に，理論や現状などを知りたいという方々向けの所謂”セミナー”の開催も検討しています．ご意見頂ければ幸いです．
info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS hands-on workshop courses will be held in November 2015 by TORK in Tokyo, Japan. Any inquiry can be posted at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp
著者:Isaac Saito
Laser 関連ツールを ROS に再リリースLaser scan tools for ROS rejuvenated (since Fuerte)
Laser センサデータを利用したツール群 scan_tools を ROS Indigo, Jade にリリースしました．laser_scan_matcher や polar_scan_matcher パッケージを利用すると，Laser データのみから現在位置を推定することができ，また単独で Odometry として利用することも可能です．
これは TORK が作成したわけではなく，数年前からソースコードは存在していたものを，今回我々が整理してバイナリ化しました．
参考：ROS パッケージを作った Ivan Dryanovski の公開当時の告知
デモ動画
We just released ROS tools for handling laser scan data “scan_tools” into ROS Indigo, Jade. laser_scan_matcher or polar_scan_matcher packages enable 2D pose estimation solely based on the laser scan input. It can be also used as odometry without relying on other sensor data correction. On Ubuntu linux you can install via apt command.
Ok, actually, we didn’t build anything. We just sorted out and “re-published” the source code so that people can install by a single command. Its source code was made by CCNY Robotics Lab.
Ref. Announcement in 2010 by Ivan Dryanovski at ros-users forum
Demo video:
Ubuntu で ROS を使うと，多くのパッケージのインストールは，スマートフォンでのアプリのインストールがボタン一つで済むのと同じように，コマンド一回の実行だけでインストール完了し，即使えるようになります．ROS Indigo では今日現在 2,034 個のパッケージがコマンド一回でダウンロード・インストールできるようになっています (Build Status ページ参照)．これを可能にするのには幾つもの要素が絡んでいます：
- Ubuntu が apt という使いやすいパッケージ管理システムを持っているから
- ROS の管理元 OSRF が apt でパッケージをインストールできるための仕組みを ROS 向けに構築し，外部の有志メンバーを交えほぼ24時間体制で維持しているから
- 各パッケージの作成者／管理者がルールに従いリリースしているから
特に各パッケージの管理者の貢献は見逃せません．今日時点で約200人の管理者が継続的なパッケージのリリースを行っており，上記のように膨大な数のパッケージが利用可能になっています．
ただ，数年も経つと開発者・管理者が他のプロジェクトに移るなどにより，メンテナンスが放置されるパッケージも出てくるのは仕方ないことです (現在使ってないのにメンテを続けるアツいメンテナも沢山いるので念の為！)．しかしながら多くの場合では，少し手を入れてやることで最新バージョンの ROS プラットフォームとの整合をすぐに取ることができます．上記の scan_tools がまさにそうです．今後も TORK は埋もれていたソフトウェアが，また再び世界中の多くのユーザに使われるようになるためのお手伝いをしていきます．
(11/18/2015 更新) この度 ROS Indigo, Jade のパッケージリストが更新され，上記以外にも，これまで放っておかれた以下のパッケージ群が，今回我々が手伝わせて頂くことで入手可能になったようです．
Using Ubuntu linux, you have so many ROS packages readily available just 1-command away, much like apps on your smart phones. As of today on ROS Indigo 2,034 packages are awaiting in the cloud (If you’re curious how the sea of cloud actually looks like, sneak peak from Build Status). To make this wonder happen, there are a few things:
- apt package management system on Ubuntu
- OSRF, management team of ROS maintains the infrastructure that builds, tests, and distributes ROS packages that the developers of each package submit. Involving volunteers, it’s eye-maintained almost 24/7
- Each package’s developers and maintainers are diligently conforming to the rule and vigorously submitting the updates
What makes ROS as sized is this many package maintainers; today more than 200 persons have made a release.
A dilemma of a huge project to last long, like ROS with longer than 6 years, may be that some maintainers may go away as they move on to new projects (while some remain although they are not actively using the packages they take care of!). But most of the times with a minimal care, the packages can be revitalized and made compatible with the latest ROS platform. This is what TORK did for the aforementioned scan_tools package suite and we’ll continue this kind of effort to help opensource community shine even more.
(Update 11/18/2015) The list of available packages in ROS Indigo, Jade is updated today, and some packages other than aforementioned scan_tools that were almost abandoned for newer ROS versions are now back available. TORK was happilly involved in this process.
著者:Isaac Saito
[Info wanted] LabView – ROSLabView と ROS の連携例
It’s been awhile since I last time heard of National Instruments’ LabView and ROS integration. Looks like there’s a good progress made by Tufts — ROSforLabview enables LabView to connect via TCP to ROS master that runs on some other host than where LabView runs. It’s also referenced in National Instruments’ WEB site. A dual-arm industrial robot Baxter is demonstrated.
Whether ROS run on Microsoft Windows has been one of the most common questions about ROS among industry users. ROSforLabview seems like a good option for those.
計測機器や手軽なプログラミングツールとして米・National Instruments 社の LabView をお使いの方も多いのではないかと思います．LabView と ROS の連携について少し調べた所，次のような取組が行われているようです：
- 米タフツ大学がメンテナンスする ROSforLabview は，どこかで起動している ros master に TCP 接続さえできれば，Win マシン上の LabView と連携できるようです．また LabView 開発・販売元の National Instruments 社 WEB サイトにも事例として載っており，ROS で動作する双腕ロボット Baxter に対し LabView から指示を与える動画が観られます．
- `labview-ros` パッケージ：カナダのコンサル企業が作成したもの．2013年以降メンテが止まっており，最新の ROS Indigo とは連携が難しい様子です
Baxter 連携プログラムは，あまり告知されていないので存じませんでしたが，謳われている通り動画のとおり Windows (/Mac) 上では LabView のみ動作させ，ROS はどこか別なホストで挙動していても接続できる挙動をするのであれば有用そうですね．
日本にも LabView と ROS を連携しておられるユーザ様はいらっしゃるのでしょうか？
著者:Isaac Saito
Update on Nikkei Robotics monthly magazine日経ロボティクス誌の ROS 連載，第5回まで終了しました
As we made a notice before, Isaac has been working with Nikkei (a leading business news distributor in Japan that recently acquired Financial Times) on article series about ROS on Nikkei Robotics monthly magazine. Lately some customers even take the magazine out from the bag and ask about the articles. What a bliss! We’re glad to see more development is happening in the industry and if we are becoming the integral part of it by providing assistance about opensource robotics technology.
The back number of the magazines is available through their web site.
Article titles (English translation by TORK):
- Ep.1 ROS: de facto standard tool for robotics software development, Beyond the research labs further on industrial
- Ep.2 Using ROS on Fetch; SLAM, IK are off the shelf
- Ep.3 ROS-I: ROS’ industrial extension. Community and application. Universal pendant to be developed
- Activities in North American and European consortia. Type of membership and benefit
- Ongoing FTPs and how it works
- industrial_core framework overview
- Available robot drivers
- Possible contribution from industrial players in Asian region
- Ep.4 ROS on ARM: Going Beyond x86 to Embedded Systems Backed Up By Qualcomm
- Ep.5 ROS2.0: Communication Infrastructure Basis on DDS for Real-time Capability and Stability
(Update November 30, 2015) Episode 5 is out!
以前告知しました通り，日経ロボティクス誌で “ROS とは何か” という連載を理事斉藤がさせて頂いています．最近は打ち合わせ時にお客様が同誌を持って来られて，記事で触れた箇所についてさらに質問頂くようなことも出てまいりました．ROS を使ってシステム構築がより進むための情報が少しでもご提供できていれば幸いです．
なお同誌は年間購読のみ可能のようですが，バックナンバーであれば単月で入手可能となったようで，日経 BP 社 WEB サイトからお買い求めできるようです．
ROS の連載タイトル：
- 第1回 ロボット用ソフトのデファクトになったＲＯＳ 研究用から脱し，産業用ロボにも進出
- 第2回 Fetch 社のロボットで ROS を試す SLAM や逆運動学も手軽に利用可能
- 第3回 ROS を産業用ロボット向けに拡張した「ROS-I」 ベンダー共通の汎用ティーチングペンダントも開発
- 第4回 ARM 版の ROS は Qualcomm 社が強力に推進 x86 から脱却し，組み込み分野に広がる契機に
- 第5回 ROS の次世代版は通信基盤がより頑健な DDS に 通信のリアルタイム性や信頼性を向上
(Update November 30, 2015) 第5回が発刊されました!
著者:Isaac Saito
Thank you for coming to our ROS-Baxter Workshop at RSJ 2015 annual meetingROS-Baxter ワークショップご来場ありがとうございました (RSJ 学術講演会2015)
As we’ve made a small announcement, ROS-Baxter workshop at RSJ annual meeting 2015 took place. We failed to anticipate the participation by 70+ busy personnels but thank you very much for the interest and the attendance!
For those who requested simulation package but didn’t provide email address, please contact info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp.
Some public conversation channels:
日本ロボット学会学術講演会2015内で開催したオープンフォーラムにお越しいただいた方々には御礼申し上げます．当初定員を15としていたのが，最終的に用意した70脚が埋まる盛況を頂きましたため，一部予定したプログラムが実施できず期待していた方にはご不便をおかけしましたが，おかげ様で日本の学術界における ROS，Baxter への関心の高さを窺い知ることが出来ました．
なお，会の中でお伝えしましたシミュレータ配布に関し，希望を頂きながら Email アドレスを記載されてない方々が散見されますので，info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡下さい．
その他，ご紹介したオープンソースコミュニティの情報を次の通りお伝えいたします：
著者:Isaac Saito
TORK at Toyota HSR (Personal Robot) Hackathon 2015TORK は今年も HSR ハッカソンをサポートします！
It’s been almost an year since TORK worked with Toyota Motors Corporation to co-host their inaugural hackathon for their HSR personal robot. We’re pleased to work with the company and the new version of their HSR robot again from August 31th through Septermber 2th at Megaweb show room in Tokyo (link). Selected participants already have an access to the robot’s Gazebo simulation packages and they should be getting ready, so are we!
The competition sight is right in the middle of Toyota’s showroom in Odaiba water front, and will be open to public. Come see the moment!
昨年度大好評をえた第一回ハッカソンに引き続き8月31日から9月2日までお台場の Megaweb で開催されるトヨタ自動車様の「HSR ハッカソン2015」をお手伝いさせて頂いています．すでに参加チームには Gazebo シミュレータが事前配布されているということで, 各チームの準備状況が気になりますね．TORK チームも連日使い込んでいます．またロボットは昨年度のものからバージョンアップした新型 HSR．
なお当日会場は一般公開しているのでご都合宜しい方は応援に来られてはいかがでしょうか．
楽しみです！
HSR on Gazebo simulator and ROS RViz visualizer.
著者:Isaac Saito
ROS-Baxter workshop at 33-rd Annual Conference of the RSJ 2015 (Sep 4)2015年ロボット学会学術講演会内で双腕ロボットのワークショップ開催 (9月4日)
Workshop details
- Purpose: Brief introductory course for the Rethink Robotics’s Baxter Research Robot (for research), which came out in 2012 targeting mid-small class businesses while achieving low-price and revolutionary safety. Participants will experience the state-of-the-art mechanism and operational interface of the robot, as well as the high-end features such as motion planning and perception based on software programming gateway called ROS, a defacto standard framework for research-oriented robots.
- Title: ROS Basic Workshop w/industrial dual-arm Baxter robot
- Host: TORK (Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association)
- Assent: Nihon Binary Co., Ltd. (official supplier of this robot in Japan)
- Date: See “Schedule” section at the bottom of this page
- Venue: 1st building 1F, Centennial hall at Tokyo Denki University
- Fee: Free
- Workshop language: Japanese (sorry! But if there’s an interest for English, please contact us. We’ve managed sessions where non-Japanese speakers were present)
- Curriculum
- Introduction to Baxter robot & ROS
- Motion planning by MoveIt!
- Perception and action planning
- Gazebo simulation usage with Baxter
- Items to bring
- Laptop computer
- NOT required. Limited number of desktop machines are available. In fact pair-work if you’re coming with your colleague is recommended for better learning.
- Intel i5 or above, RAM 4G or above, storage 7G or above, internet connectivity (ethernet or wifi)
- We ask you to disable any intra-organizational network setting (e.g. Proxy) and make sure your machine can connect to the internet without them. These things are known to cause issues that might end up affect the workshop progress.
- Ubuntu 14.04・ROS Indigo installed. See installation tutorial. (Hydro or any other ROS distro is not recommended in our workshop.
- Laptop computer
Resource
- We, TORK, offers workshop for ROS, which is a crucial part of utilizing BRR. Go to this page for more info.
当社はこれまでオープンソースソフトウェアの ROS を用いてロボットを扱いたい，という様々な需要に応えるべく，複数のタイプのワークショップを開催してきました．産業用双腕ロボット Baxter を用いたワークショップは，日本代理店の日本バイナリー社様のご協賛の下，同社オフィスでこれまで行ってまいりましたが，今回は9月の日本ロボット学会学術講演会内で開催する運びとなりました．
今回は，学会内ということもあり，機能性のご紹介を差し上げる軽めの場となっております．
Baxter の日本公式販売代理店の日本バイナリー様ならびに，製造元である米・Rethink Robotics 社様のご厚意により，通常ロボットを購入しないと入手できない Baxter Research Robot のシミュレータの入手権を，参加頂いた方にはお渡しします．
事前申込不要 (参加者が多い場合の不都合はご容赦下さい)
- 日時：9/4/2015 (金) 12:30-14:30
- 場所：東京電機大学 東京千住キャンパス1号館1階100周年ホール（中） (ロボット学会学術講演会内)
- 協賛：日本バイナリー株式会社
- 費用：無償
- 対象
- Baxter Robot の特徴について知りたい方
- ROS を用いた Baxter Research Robot の可能性にご興味がおありの方
- Baxter Research Robot ユーザ
- 内容 (予定)
- Baxter ロボット／ROS 概要の紹介
- ロボットプログラミング例・ハンズオン
- MoveIt! 動作計画プログラミング
- 視覚認識と行動生成プログラミング
- Gazebo による Baxter シミュレータ利用法
- Baxter Research Robot ユーザ様によるライト・トーク (あれば)
- ご持参頂きたい物
- 特になし
- Ubuntu 14.04 + ROS Indigo インストール済のコンピュータご持参の方は，Baxter に接続して動作を体験頂けます (virtual machine は一部のツールの動作が不安定のため推奨しません)
お問合せ：info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp
当社が行っている通常版 ROS-Baxter のワークショップページもご参考までにご覧下さい．
著者:Kei Okada
NEXTAGE OPEN ソフトウェア向けサービスの進展
2015年8月8日，おかげさまで TORK は設立2年を迎えることができました．これからも，お客様のご要望に応え，産業・学術界でのオープンソースロボティクスの進展に寄与できるよう，より一層努力して参ります．
設立以来実施してきた事業の一つである NEXTAGE OPEN ロボットの ROS 版オープンソースソフトウェアのインストールサービスも，順調にサービスをご提供してきております．製造元である川田工業様・カワダロボティクス様をはじめ，NEXTAGE OEPN / Hironx のオープンソース環境の維持と発展にご協力頂いている方々に感謝します．
また，ソフトウェア・サポートサービスを購入頂いたお客様方からは，開始した2014年1月以降，合計で74件のサポートリクエストを頂きました．当社はご質問にお応えするほか，時にはオープンソース・コミュニティと協力してソフトウェアの不具合修復／機能追加を行うなどして，お客様の開発活動をご支援してまいりました．
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- NEXTAGE OPEN ユーザ様事例：
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- Tecnalia 社 (スペイン) は，航空機製造大手の Airbus 社向けの工場自動化に取り組んでいます．多様化する製造内容への迅速な対応，人が行う作業との協調による効率化などの要件に対応する策としてオープンソースである ROS・hrpsys 搭載の NEXTAGE OPEN を選択されており，その成果は学術誌[1]で報告されています．
ROS が使える双腕協働ロボット NEXTAGE OPEN の今後も引き続きよろしくお願いいたします．
(写真は第四回 ROS 勉強会より．実機の要らないシミュレーションを提供していることもあり，勉強会参加者等こういったロボットプログラミング，ROS 等に興味をお持ちの方にも気軽に使って頂けるようになっています)
著者:Isaac Saito
TORK on newly published Nikkei Robotics magazines日経ロボティクス誌で ROS 連載させて頂いています
Nikkei BP, a leading business newspaper and magazine media company, celebrated its inaugural publishment of monthly magazine “Nikkei Robotics” in July 2015. Our co-founder Isaac contributes series of articles about ROS (Robot Operating System).
With a rising need and interest toward robotics solution in global economy, we’ve seen recently the amount of technical information about opensource robotics in Japanese has increased a great bit. With the magazine articles this time, we aim to inrtoduce the status quo of what’s going on in opensource robotics and how big the impact the opensource technology is giving to the robotics development, especially in the large scale projects, so that corporate readers can hopefully get some idea of how they can integrate opensource into their robotics product development.
Although the article is only in Japanese as far as we know, we appreciate any feedback, requests about this (info[a–t]opensource-robotics.tokyo.jp). You can make a purchase request from Nikkei BP’s official web site from the link above.
日経 BP 社より今月創刊された月刊誌”日経ロボティクス“の中で，理事・斉藤が ROS (Robot Operating System) を紹介する記事を書かせて頂いています．
昨今のロボットブームのおかげもあってか，オープンソースロボティクスの日本語の情報，とりわけまず使ってみるといった技術情報が飛躍的に充実したように感じます．今回の記事では，技術的な話も抑えつつ，日本・世界の企業や大学等様々な場所で起きているオープンソースロボティクス活動のインパクトを紹介し，企業内プロジェクトへのオープンソースロボティクス採用検討のために有益となる情報を提供することを目指しています．
ご感想や今後の記事への御要望等をお聞かせ願えれば幸いです (info[a–t]opensource-robotics.tokyo.jp)．購入ご希望等日経ロボティクス誌に関するお問合せは上記の同誌リンクから行って下さるようお願い致します．
著者:Isaac Saito
講演のお知らせ；ロボット工学セミナー第94回 ロボット用オープンソースソフトウェアとその実用例 (2015/09/11)
(社) 日本ロボット学会主催の標題のセミナーに，当協会理事の東京大学・岡田准教授と，斉藤が登壇します．以下，セミナー WEB サイト[日本ロボット学会トップページへ移動します]から一部転載させて頂きます．事前申込により遠隔受講も可能とのことです．
- 開催日：2015年9月11日（金）9:50～16:40（開場9:20）
- 遠隔セミナー：本セミナーの有料ネット配信を行います．参加者募集開始は8月上旬の予定です．
- 開催地：中央大学 後楽園キャンパス 5号館5134室 （東京都文京区春日1-13-27）
- 口上：近年ロボット向けオープンソースソフトウェアの利用が拡大しつつあり，代表的なものに海外にて急速にユーザを増やしているROS などがあります．本セミナーでは，ロボット向けオープンソースソフトウェアの開発やその応用において第一線で活用されている方々を講師にお招きし，ソフトウエアの概要から製品に活用する上での具体的な運用方法まで実例を交えてわかりやすく解説いただきます．
- 講演者 (一部)
- 10:00-11:00 第1話 ロボット研究用オープンソースソフトウェアの動向と今後の可能性 東京大学 岡田慧
- 11:10-12:10 第2話 ROSの活用による屋外の歩行者空間に適応した自律移動ロボットの開発 千葉工業大学 原 祥尭
- 13:10-14:10 第3話 ヒト型ロボット研究プラットフォームの開発 カワダロボティクス(株) 長嶋 功一
- 14:20-15:20 第4話 ロボット開発用オープンソースソフトウェアの企業活用支援と今後の展望 (一社) 東京オープンソースロボティクス協会 齋藤功
- 15:30-16:30 第5話 トヨタパートナーロボットの取り組み トヨタ自動車(株) 山内 実
お申込は日本ロボット学会の WEB サイトから可能となっています (リンク)[日本ロボット学会トップページへ移動します]．
Opensource を積極的に活用してビジネスに繋げている・成果を挙げている他の講演者様をはじめとして，交流できることを楽しみにしております．
著者:Isaac Saito
ROS support period until 20202020年までの ROS のバージョンごとのサポート期間
ROS の利用を検討されている企業の方が一様に気にされるのが，サポート期間です．
というのも，つい最近まで ROS は1年間に2度も新バージョンをリリースしていました．開発者からすると，安定性の不透明な新バージョンにしょっちゅう更新するわけにはいかない，というのが不安の第一の理由だと思います．また，遅ればせながらやっとバージョンを更新して慣れてきたばかりなのにもう次のバージョンが出て，世間の話題はすっかり新バージョンに移ってしまった，という精神的フラストレーションは意外に無視できないのではないでしょうか．このような不安は企業／大学その他，どこの方にも共通ですね．
これら多くの声を元に，2014年の ROS Indigo からは LTS (Long Term Support) という考えが導入されました．
- ROS 初の LTS である Indigo は，2019年までサポートされることが発表されています (Ubuntu 14.04 のサポート期間に準ずる)
- 次の ROS LTS は2016年リリース予定の “Kinetic Kame” (“運動的な亀”？まあ，素直にキネティック亀と呼びましょうか) で，同様に2021年まで．Ubuntu は16.04中心で，14.04は未対応と思われる
- その次は2018年の M-Turtle (名称未定) が2023年までサポートされると予想されます
では，Indigo が2019年までサポートされるのであれば，今から4年間も同一の Ubuntu・ROS バージョンを使い続けられるのかというと，実際は時が経つにつれて機能性等不満が出てくる場合もあると思われるため，用途によって様子見になるのではないでしょうか．特に，LTS は2年間隔でリリースされることになっているようなので，Indigo の次の LTS であるキネティック亀に，2019年を待たずに乗り換えるというケースは考えられます．
それにしても，日本のロボティクス的には大きなマイルストーンでありそうな2020年には，キネ亀あるいは M-Turtle のいづれかを使うことになるのかも知れないですね．
M で始まるカメといえば，国民的アイドルの緑色のお方でしょうか！
“ROS Midorigame Turtle” 実現が待ち遠しいですね！
参考：ROS リリースタイムライン http://wiki.ros.org/Distributions/Timeline
我々がメンテナンスに関わっている NEXTAGE OPEN のオープンソースソフトは，これに合わせて，今後 Indigo を LTS としてはどうか，という議論になっています．ご意見を是非メイリングリスト等でお聞かせ下さい．
What industry users have asked us about ROS particularly is how long certain ROS version (called “distro”) will be supported.
That’s no wonder because ROS used to make 2 releases within an year until recently. Apparently developers worry the unstability that new version of any kind of software induces initially. In addition, there’s an implicit anxiety where you for example finally updated to the latest version but then even newer version is just released and you’re already out of sync from the community. This is common for wherever you work, industry, academia or hobby etc.
Based on the demand ROS implemented LTS (Long Term Support) concept starting from Indigo in 2014. The future LTS period will be:
- Indigo, ROS’ inaugural LTS release, will be supported until 2019
- Next up is “Kinetic Kame” that’s coming in 2016 will be expected to be alive until 2021 (no official announcement about this period tactics thus far though)
- ROS M-Turtle will be released in 2018 and maintained until 2023
Okay, so we can keep using Indigo until 2019. Sounds like still a long way to go. But in actuality will everyone be happy to be on board on the same OS and ROS for another 4 years, is questionable. In fact ROS LTS is 2-year interval, so switching to the next LTS while the oldest valid LTS is still supported will probably an option depending on your needs.
Well, anyways, there seems to be a huge milestone on 2020 for roboticists in Japan with the Summer Olympic Games in Tokyo. Are people going to use ROS Kinetic or ROS M-Turtle then?
With ROS K-turtle, Japanese language speakers feel like triumphed on getting “Kame” (turtle in their language) in its code name. But with M, there’s even a pet of all-time in Japan that the name starts from m. Midori-game!
No one can’t wait for “ROS Midorigame Turtle”, can we?
Ref. ROS release timeline http://wiki.ros.org/Distributions/Timeline
Back to the immediate concern, there’s a discussion for open controller of NEXTAGE OPEN that we’re maintaining about the versioning and the length of support. Please let us hear your thoughts in the discussion.
著者:Isaac Saito
OSS in DRC Final 2015DARPA Robotics Challenge でのオープンソース活用状況
During more than 30 workshop and seminars we’ve held since the Summer 2014, we are delighted to have talked to many engineers/managers (mostly from Japanese large companies) who’re interested in applying opensource software technologies to their development. Among other things, one of the most keen questions is how opensource software, particularly ROS, is going to be put into the “real/large systems”.
Seeking a hint, Isaac visited DARPA Robotics Challenge Final (DRC) in Pomona, CA., to see the evolution and the extent of opensource technologies in the very large scale robotics projects (he didn’t forget to cheer 3 teams from JSK lab our board member Kei Okada leads!).
There he was able to talk to managers from OSRF and asked how they view actual usage of ROS and Gazebo simulator in the competition, which the answer was later revealed on their blog stating that out of 23 teams, 18 used ROS and 14 used Gazebo. In addition, our own research brings out that 3 teams used OpenRTM via ROS and 1build their system on OpenRTM.
All robots from 24 teams must be very complexed system without exception; not just the transformer robots that a few most successful teams such as KAIST, CMU, JPL. Combined with the pressure to get the award and the amount of the resource spent, failures due to the system error should have not been an option for any team. Seeing the fact that the opensource technologies were employed for such a mission critical system’s control and operation is the most encouraging.
[Appendix] Interesting screenshot/movie is shared here…IHMC made their garage even theatrical to set a monitor at the entrance of their garage that played operation display. Operator is probably trying to match the location of the grasp target object while looking at the actual pose by seeing both camera and sensor output, and send the command. Despite the sparsely received pointcloud data (once in 30 seconds?) due to the hypothetical disaster network condition, the operator’s work looks very effective.
2014年夏から開始した ROS セミナー／ワークショップシリーズは，お陰様でこれまで30回以上開催し，多くの企業／研究者様と意見交換をさせて頂いております．その会話の中で必ずと行って良いほど話題に上がるのは，オープンソース技術，とりわけ ROS は今後実システムに使われるようになっていくのかということです．ロボット開発用ソフトウェアのデファクトスタンダードという言い方をされる (Wired 誌) こともある ROS ですが，実際は用途は研究に限られ，大規模プロジェクトや製品，産業用途としての取組は徐々に本格化しつつある段階というのが大方の見解ではないかと思います．
折しも今年の5・6月は世界的に大きな競技会が続いたので，ロボット業界の大イベントである DARPA Robotics Challenge Final (DRC) の会場を訪れることにし，オープンソースのロボット技術の潮流を体感することにしました (当協会理事・岡田准教授の出場チームの応援は無論ですが！)．
＃なお DRC については詳細は省きます．例えば日刊工業新聞記事などをご参考まで．
さて，参加チームは，競技が終了するまでは目一杯でしょうし，突然訪れて技術の根幹を教えてくれるわけもありません．そこはそれ，ROS の運営を行う米・オープンソースロボティクス財団 (OSRF) の幹部達と話したところ (当協会理事・斉藤が以前同財団でインターンした際の上司でもあります)，既に多くのチームが ROS を利用している感触を得ているとのこと．後日同財団 WEB サイトに掲載されたレポートによると，23チーム18チームにおいて ROS が，14チームにおいて Gazebo シミュレータの利用が確認されたとのことでした．また，当協会独自の調べでは，3チームが ROS 経由で OpenRTM を利用しており，1チームは OpenRTM を中心にシステムを構成していました．
参加した24種類のロボットの形態は，最多を占めた二足歩行だけでなく，優勝した KAIST の変形型や多足など，バラエティに富んだものとなりましたが，どのロボットも例外なく複雑なシステムであったと思われます．また，億を超える優勝賞金，投入するリソースの量からしても，各チームともシステムエラーによる失敗はまず避けたかったはずです．そのようなミッションクリティカルなシステムの制御にオープンソースの技術がこれだけ多くのチームで使われたというのは，オープンソース支持者として喜ばしい限りです．
[オマケ] ロボットの貴重な操作画面を撮影出来たので共有します．上位入賞した米・IHMC のものです．カメラ画像とセンサー画像両方を見つつ，環境モデル中のオブジェクトと知覚情報とを合わせた後に，タスク指令を出していると思われます．災害下の通信が不安定な想定のため，pointcloud が数十秒間に一回しか更新されない厳しい状況でも，そつなく作業を進めているのが見て取れます．このような高信頼が求められるシステムにおいて，ハードウェアでなくソフトウェア・ベースの入力装置が多くのチームに用いられたのも興味深いことでした，
なお IHMC は Java ベースの独自開発のプラットフォーム用いており，ROS API もあるとのこと．NASA JSC が開発中の二足歩行ロボット Valkyrie (2016年には Space Robotics Challenge のプラットフォームとして使用される) も同じソフトを使うそうです．
サービス精神旺盛の IHMC チームのガラージ前はこのようにモニターが据付けられ，チーム内外の人が気軽に観戦できるようになっている．小さいが写真奥には，競技中のロボットを操作するメンバーと DARPA の監視役メンバーが作業している．
著者:Isaac Saito
Pilot workshop using NEXTAGE OPEN at Kawada RoboticsNEXTAGE OPEN ワークショップ (パイロット版) を開催しました (於: カワダロボティクス株式会社)
当協会では2014年8月から，オープンソース・ソフトウェアを用いてロボットを操作・開発体験するワークショップを開催してきており，小規模ながらこれまで30回以上開催・のべ100名様以上にご参加頂いています (これまでの開催内容は主にこちら・こちら・こちらの三種類)．企業を中心とした参加者様のニーズは多様で，当協会としてもワークショップ内容の幅を今後より拡げ，ご要望に応えて参りたいと考えています．
その一環として，今回，カワダロボティクス社の NEXTAGE OPEN のワークショップ (パイロット版) を開催いたしました．このロボットは当協会がオープンソース版制御ソフトウェアをサポートさせて頂いており，今回カワダロボティクス社にロボットと場所のご提供を頂き，モニターとして既に同モデルのロボットをお使いの方々にお越し頂きました．
Starting from Summer 2014, TORK has been holding workshop/seminar/tutorials for introducing how to operate robots with opensource software, specifically ROS over 30 times for businesses in Japan (attendee has widely varied from robot manufacturers, electronics to web or even game developers). Today, we added another set of courses that use NEXTAGE OPEN from Kawada Industries (that also generously sponsored us the robot and the venue), of which opensource version of controller software we are very actively involved in its maintenance.
左図．会場としてお借りしたカワダロボティクス社の “コボット・パーラー” は，明るく落ち着いたリラックスできる協働スペースです．
ワークショップは，基盤となるソフトウェアである ROS の概要から始まり，ROS の代表的なモジュールの一つである MoveIt! を用いた動作生成を体験しました．また，体外に設置した点群カメラを用いた障害物を考慮した動作生成や，手先カメラで認識したマーカを掴む等，既存ユーザから要望の高い認識を用いたアプリケーションの概要も示されました．
当協会では今後このワークショップをラインナップに加え，NEXTAGE に興味をお持ちの方々や既にこのロボットをお持ちの方々の開発のヒントをご提供できればと考えております．初心者向け，中／上級者向けと，段階に応じて内容も充実させていく予定です．ご意見・ご要望を頂けると幸いです．info[a_t]opensource-robotics.tokyo.jp
Workshop started off with an overview of ROS and the review of basic concepts and commands. Then attendee experienced operating the robot with MoveIt! motion planner. Integration with vision (using Kinect, embedded hand cameras) was also introduced.
It is unclear yet whether the full content of the workshop will become available online, but some part of it that is missing from the current set of the tutorials will be added.
著者:Kei Okada
PS4Eye Stereo カメラの ROS パッケージのリリースをお手伝いしました
PS4Eye Stereo カメラの ROS パッケージのリリースをお手伝いしました! といっても私達はほとんど何もしていません．．．
- PS4Eye の Linux バージョンは https://github.com/ps4eye/ps4eye の
ps4eye さんの作品．
- これを ROS で読み書きできるようにしたのは https://github.com/longjie/ps4eye の
longjie さんの作品．
- 私達は bloom というツールをつかって debian パッケージを作成しただけです．いや，パッケージ作成も OSRF の ROS Build firm に丸投げです．
皆さんの力を合わせてより使いやすい環境を準備しロボット技術を前進させていきましょう！ 
TORK (東京オープンソースロボティクス協会)
著者:Kei Okada
Lunar Rover ROS/Gazebo SimulationHAKUTO ロボットシミュレータを開発しました
We worked with HAKUTO project, a Google Lunar XPRIZE contender from Japan, and helped their robots to thrust on the moon’s surface, virtually.
From its wiki page, you can try using ROS/Gazebo simulator of their robot.
Video
月面着陸するミッションに挑戦する Google XPrize で日本から唯一参加する HAKUTO のロボットの ROS/Gazebo シミュレータを開発しました．
是非 wiki ページ からダウンロードしてみてください．
動画
著者:Isaac Saito
Action required for NEXTAGE OPEN users for the upcoming software updateNEXTAGE OPEN ユーザの皆様へ：次回ソフトウェア更新する際の大事なお報せ
Upon the upcoming software update that’s reportedly scheduled soon (today: March 12, 2015), you might be required to apply small changes to your application.
Please read the following announcement and figure out if you’re affected, and take necessary actions.
https://github.com/tork-a/rtmros_nextage/issues/153
Please do not hesitate to send us any questions.
TORK
次回ソフトウェア更新の際に，お客様がお使いの NEXTAGE OPEN が動かなくなる場合があります．大変お手数ですが，以下リンクのアナウンスをお読み頂き，アクションが必要な場合は実施下さい．
https://github.com/tork-a/rtmros_nextage/issues/153
ご不明点はどうぞ遠慮なくご質問下さい．
東京オープンソースロボティクス協会
著者:Kei Okada
TORK mentors for GSoC15GSoC15 のメンターを引き受けます
TORK will be mentoring a student for Google Summer of Code 2015 organized by OSRF (Opensource Robotics Foundation), once a student is assigned to our project.
Please see project description at OSRF web site for more information. Discussion about our project happens here.
OSRF (Opensource Robotics Foundation) が実施する Google Summer of Code 2015 のメンターを引き受けることになりました．
興味の有る方はプロジェクト説明をご覧いただくか，お気軽にお声がけください．プロジェクトに関する議論はこちらで行っています．
著者:Isaac Saito
TORK assisted Toyota to run a hackathon on HSR (Human Support Robot)トヨタ自動車様が開発中のロボット HSR (Human Support Robot) を用いたハッカソンを支援させて頂きました
トヨタ自動車株式会社 (以下トヨタ) 様が，同社が開発中のロボット “HSR” を用いた “ハッカソン” を行い，弊社はイベント運営とソフトウェア開発のお手伝いをさせて頂きました．
“ハッキング” (注) + “マラソン” の造語であるハッカソンは，短期間に集中してアイデアを出し合いながらソフトウェア開発を行い技術やアイデアを競い合うことで，新たなイノベーションのきっかけを模索するイベントです．
HSR は手足が不自由な人や高齢者の支援の為に開発中のロボットで，物を運んだり離れた所に居る人の様子を確認するなどして，家庭や施設での介護支援が念頭に置かれています．
トヨタ様では，HSR を研究の或いは医療福祉サービス提供のプラットフォームとして興味をお持ちの方々に実際に開発体験をして頂き，高性能のモバイル・マニピュレータを自由に扱って愉しみつつ，ユーザ視点のフィードバックを頂くことで今後の開発に繋げたい意向です．今回は，国内の研究者・学生の合計15名の方々を対象に，2014年10月23日，24日の二日間に渡り東京・湯島で開発を行なって頂きました．
まずデモと安全講習，チュートリアル等によってロボットの可能性を把握頂いた後，参加者はチームに分かれてこのロボットでの開発内容を話し合い，二日間の八割程度をチームごとの開発に費やしました．やはり HSR の本来の開発目的である介護シーンでの利用を中心に，しかし中にはエンタテイメント性を含んだり，バラエティのあるデモ案が実装に取組みました．
HSR は自己位置推定や認識に基づく障害回避，動作計画といった高度機能を搭載しており，それらはオープンソースのロボット用基盤ソフトウェアとして世界に広まりつつある ROS (Robot Operating System) 経由で利用できるため，既に ROS に習熟した参加者は違和感なくそれらの機能を用いて開発を進めることができたようです．一方 ROS にそこまで明るくない方も，簡易的にプログラミングできる Python 言語環境が用意されたため，支障なく開発を行うことができました．
二日間の最後には，成果発表，懇親会，ハッカソンイベントの”恒例”であるお揃いのイベント T シャツでの記念撮影などを通じ，濃密な二日間の労を労いつつ，HSR の今後の発展を話題にしながら親睦を深めました．
HSR 三体が出動！
開発真っ最中．活発な質問を頂き，トヨタ様・弊社共にスタッフも対応中． 
ハッカソンの友：エナジードリンクの山．
HSR，会話中 (静止画で伝わりにくいですが)．
トランプ対決！
HSR は無事に洋服を届けられるか？全員が固唾を飲んでます．
ハッカソン T シャツを着込んだ皆様と HSR．お疲れ様でした！
注：ハッキングはコンピュータ等技術の深い知識を利用して様々な課題をクリアする行為を指します．メディア等では悪意を持ったコンピュータの侵入行為等がハッキングと呼ばれますが，本来その意味は”クラッキング”として区別されます (参考: Wikipedia)．
Toyota Motor Corporation (TMC) hosted a 2-day hackathon on their HSR (Human Support Robot) on October 23th and 24th in Tokyo. TORK assisted the event organization and making the software.
HSR has been developed as an elderly care for domestic situations as well as in medical facilities. This time TMC invited researchers and students from institutes in Japan. 15 participants got a hands-on experience, tried out making small tasks to let the mobile-manipulator robot interact with human, and had fun.
All of the higher-end functionalities such as self-localization, vision-based collision avoidance, motion planning and so on are available via a de-facto standard opensource robotics framework ROS (Robot Operating System) (that is, as previously announced). It also comes with script language interface so that it doesn’t require developers to be well acquainted with ROS.
With the feedback from the attendees this time TMC expects to boost the development in the future.
Reference：Announcement on TMC Facebook page (in Japanese)
One of the best accompaniment at hackathons: energy drinks.
HSR, talking.
HSR plays the card!
HSR picking a shirt for an (hypothetical) elder person.
Calling for trial participant for ROS Advanced Seminar (in Japanese)ROSセミナー中級編のモニター募集
当協会は，ROS 学習用教材の開発にも注力しております．
かねてから予告しておりましたROSセミナー中級編の教材が完成致しました．
この中級編では以下の「StackIt!」ロボットを動かすことを通じて，ROS 用のロボットモデル（URDF）の作成方法とROSにおける座標変換およびMoveIt! を利用したマニピュレーションの基礎を習得することが出来ます．
「StackIt!」ロボットは，任意の場所に置かれた3つのパックを順番に積み重ねていくタスクを実行する4軸ロボットです．
セミナー用教材の目次は以下のようになっております．
１．ロボットアームのモデル作成と表示
２．実物のロボットとシミュレータ上のロボットの接続
３．MoveIt!を使ってシミュレータ上のロボットを動かす
４．MoveIt!を使って本物のロボットを動かす
５．カメラによるARマーカの認識と座標変換
６．ロボットの動作プログラムの作成
本格開講に先立ちまして，このROSセミナー中級編のモニターを募集いたします．
一社当たり2名様まで，計3社分の募集となります．
開催日時は2014年10月3日（金）10：00~18：00です．
場所は湯島駅近くのシェアオフィスとなります．
参加費は無料です．
参加希望の方はinfo[a t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡ください．
お申し込みは先着順となりますので，ご了承ください．
当協会は，ROS 学習用教材の開発にも注力しております．
かねてから予告しておりましたROSセミナー中級編の教材が完成致しました．
この中級編では以下の「StackIt!」ロボットを動かすことを通じて，ROS 用のロボットモデル（URDF）の作成方法とROSにおける座標変換およびMoveIt! を利用したマニピュレーションの基礎を習得することが出来ます．
「StackIt!」ロボットは，任意の場所に置かれた3つのパックを順番に積み重ねていくタスクを実行する4軸ロボットです．
セミナー用教材の目次は以下のようになっております．
１．ロボットアームのモデル作成と表示
２．実物のロボットとシミュレータ上のロボットの接続
３．MoveIt!を使ってシミュレータ上のロボットを動かす
４．MoveIt!を使って本物のロボットを動かす
５．カメラによるARマーカの認識と座標変換
６．ロボットの動作プログラムの作成
本格開講に先立ちまして，このROSセミナー中級編のモニターを募集いたします．
一社当たり2名様まで，計3社分の募集となります．
開催日時は2014年10月3日（金）10：00~18：00です．
場所は湯島駅近くのシェアオフィスとなります．
参加費は無料です．
参加希望の方はinfo[a t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡ください．
お申し込みは先着順となりますので，ご了承ください．
Free ROS seminar for business users企業様向け無償 ROS セミナー開催のお知らせ
TORK is now ready to roll seminars for ROS for business developers who are interested in building robots using ROS. Though we’ve started off giving free sessions but in Japanese, send us any interest to info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp. See the Japanese translation page for images.
UPDATE 2015年4月: 無償セミナー開催は終了しました．引き続き ROS ワークショップ初級編 (有償) として好評開催中です．
この「基礎編」では，ROS を使ってセンサからの情報でアクチュエータを動かすところまで学習することを目的としています．
具体的には LeapMotion というセンサを用いて，