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著者:yamamoto.yosuke
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ROS-O で ROS1 を使う – ROS-O と ROS2 の併用

本シリーズ前回の記事「ROS-O で ROS1 を使う – パッケージのビルド」では ROS-O での ROS1 パッケージのビルドと実行について説明しました．

今回の記事では ros1_bridge を用いた ROS-O と ROS2 の併用方法について説明します．

本記事では対象とする Ubuntu のバージョンは次の2つとし，また ROS-O が既にインストールされている状態を前提としています．

  • Ubuntu 22.04 + ROS-O
  • Ubuntu 24.04 + ROS-O

ros1_bridge による ROS-O と ROS2 の併用

ROS-O と ROS2 を併用するには ROS1 と ROS2 間で通信を行うパッケージ ros1_bridge を利用します．

併用するための準備として ROS2 のインストールと ros1_bridge のビルドを行う必要があり，全体の手順は次のようになります．

  1. ROS2 のインストール
  2. ros1_bridge のビルド
  3. ROS-O / ROS2 併用システムの実行

以下に各手順の説明をします．

ROS2 のインストール

ROS-O がインストール済の Ubuntu PC に ROS2 パッケージをインストールします．ROS-O は Ubuntu のバージョンに非依存ですが ROS2 は Ubuntu のバージョンにそれぞれ対応したバージョンがあります．Ubuntu 22.04 であれば ROS 2 Humble，Ubuntu 24.04 であれば ROS 2 Jazzy をインストールします．

次のリストに ROS 2 Humble と ROS 2 Jazzy のインストール手順が記載されている Web ページへのリンクがありますので参照してインストールしてください．

以下に ROS 2 Jazzy のインストールコマンドを書き出したものを記します．ROS 2 Humble の場合は jazzy を humble に置き換えてください．

Terminal: ROS 2 Jazzy のインストール

locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

ros1_bridge のビルド

ros1_bridge は ROS 2 Humble と ROS 2 Jazzy では apt でインストールできるパッケージとしては提供されていないため，ROS-O と ROS2 をインストールした Ubuntu PC 内に新たに ROS ワークスペースを作成してそこで ros1_bridge のソースコードを取得・ビルドして利用します．

この際 ros1_bridge 専用・単独のワークスペースを作成し，そこに git でソースコードを取得してビルド・実行することを強くおすすめします．

それをおすすめする理由は ros1_bridge 実行時のターミナル環境設定で ROS1（ROS-O）と ROS2 双方のソフトウェアへのパス（PATH）を通すため，そのターミナルで他の ROS1（ROS-O）や ROS2 パッケージもビルドや実行をしてしまうと，ROS1 と ROS2 のライブラリパスを混同してしまい ROS1 が ROS2 のもしくは ROS2 が ROS1 のライブラリを使おうとしてエラーになることを回避するためです．

以下の ROS-O + ROS 2 Jazzy の環境で ros1_bridge のビルドを行うコマンドの手順に従って実行します．ROS-O + ROS 2 Humble 環境の場合は jazzy を humble に置き換えてください．

Terminal: ros1_bridge のビルド

mkdir -p ~/bridge_ws/src
cd ~/bridge_ws/src
git clone https://github.com/ros2/ros1_bridge.git
source /opt/ros/one/setup.bash
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
cd ~/bridge_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure

最後の入力コマンド colcon build でビルドオプション --cmake-force-configure をつけているためビルド時間が数分〜十数分ほどかかります．これは ros1_bridge を構成するときに ROS 環境全体を解析して ROS-O / ROS2 それぞれにどのようなパッケージやメッセージ型，サービス型があるかなどを確認するために行っています．

以上で基本的な ROS-O / ROS2 併用システムの準備は終了です．

ROS-O / ROS2 併用システムの実行

ROS-O / ROS2 併用のための準備が整ったということで前回の記事で ROS-O パッケージのビルド例として用いた 光近接センサモジュール WrPPS Single Board の ROS1 パッケージ wrpps_ros を実行したときに発行されている ROS Topic を ros1_bridge を介して ROS2 からも購読できるか確かめてみます．

以降 光近接センサモジュール WrPPS Single Board はハードウェア的に正しく接続された状態にあるとして進めます．

下の「入力コマンド」は Ubuntu 24.04 + ROS-O + ROS 2 Jazzy 環境での実行コマンドを記しています．Ubuntu 22.04 + ROS-O + ROS 2 Humble の場合は jazzy のところを humble に置き換えて実行してください．

まず 1つ目のターミナルで ROS1（ROS-O） の環境設定を行い wrpps_ros を起動します．

Terminal 1: 入力コマンド（ROS-O パッケージ wrpps_ros の実行）

source ~/wrpps_ws/devel/setup.bash
roslaunch wrpps_ros wrpps_single_board.launch

次に 2つ目のターミナルで ROS1（ROS-O）と ROS2 双方の環境設定を行い ros1_bridge を実行します．

Terminal 2: 入力コマンド（ros1_bridge の実行）

source /opt/ros/one/setup.bash
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/bridge_ws/install/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics

最後に 3つ目のターミナルで ROS2 の環境設定を行い ros1_bridge を介して ROS1 側から送られてくる wrpps_ros のトピックを購読・出力します．

Terminal 3: 入力コマンド（ROS2 での ROS Topic 出力）

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic list
ros2 topic echo /wrpps_single_board/driver/output/range_tof

Terminal 3: 出力例

robotuser@robotuser-PC:~$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
robotuser@robotuser-PC:~$ ros2 topic list
/diagnostics
/parameter_events
/rosout
/wrpps_single_board/driver/enable_intensity
/wrpps_single_board/driver/enable_tof
/wrpps_single_board/driver/got_enabling_command
/wrpps_single_board/driver/output/proximity_intensity/raw
/wrpps_single_board/driver/output/range_tof
/wrpps_single_board/driver/output/range_tof/raw
/wrpps_single_board/intensity_model_acquisition/output/range_combined
/wrpps_single_board/intensity_model_acquisition/output/range_intensity
/wrpps_single_board/range_low_pass_filter/output
robotuser@robotuser-PC:~$ ros2 topic echo /wrpps_single_board/driver/output/range_tof
header:
  stamp:
    sec: 1781165598
    nanosec: 426033496
  frame_id: wrpps_single_board_tof_frame
radiation_type: 1
field_of_view: 0.4399999976158142
min_range: 0.029999999329447746
max_range: 2.0
range: 0.06300000101327896
variance: 0.0
---
header:
  stamp:
    sec: 1781165598
    nanosec: 451354742
  frame_id: wrpps_single_board_tof_frame
radiation_type: 1
field_of_view: 0.4399999976158142
min_range: 0.029999999329447746
max_range: 2.0
range: 0.06400000303983688
variance: 0.0
---
header:
  stamp:
    sec: 1781165598
    nanosec: 474993467
  frame_id: wrpps_single_board_tof_frame
radiation_type: 1
field_of_view: 0.4399999976158142
min_range: 0.029999999329447746
max_range: 2.0
range: 0.06300000101327896
variance: 0.0
---

:
（以下略）
:

動作確認ができたら各ターミナルを
Ctrl-C で停止します．

このように基礎的なシステム構成ですが ros1_bridge を利用して ROS-O と ROS2 を併用している様子を見て取れたのではないかと思います．

今回の記事はここまでです．

本シリーズ次回の記事では ROS-O パッケージのネットワーク apt インストール対応
について説明する予定です．

著者:yamamoto.yosuke
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ROS-O で ROS1 を使う – パッケージのビルド

本シリーズ前回の記事「ROS-O で ROS1 を使う – インストール」では ROS-O のインストール手順について説明しました．

今回の記事では ROS-O における ROS1 パッケージのビルドと実行について説明します．

本記事では Ubuntu のバージョンは次の2つとし，また ROS-O が既にインストールされている状態を前提としています．

  • Ubuntu 22.04 + ROS-O
  • Ubuntu 24.04 + ROS-O

ROS-O におけるパッケージのビルドと実行

ROS-O におけるビルドと実行と言っても基本的には従来の ROS1 と手順は同じです．

本記事では ROS-O におけるパッケージビルドを 光近接センサモジュール WrPPS Single Board の ROS1 パッケージ wrpps_ros を例に手順を追って行きます．

wrpps_ros は元々 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic での動作を前提としていました．

Ubuntu 22.04 および 24.04 の ROS-O で動作確認したところソースコード自体の変更は必要なく，インストール手順で新しいバージョンの Ubuntu や ROS-O パッケージに対応したコマンド内パスの変更や 非ROS ソフトウェアパッケージの追加インストールが必要なだけでした．

これらの Ubuntu 22.04 および 24.04 と ROS-O におけるインストール手順の追記は既に wrpps_ros の README に反映されています．

Arduino IDE のセットアップとポストスクリプトの実行（非ROS）

インストール手順の内 ROS とは関係ない部分ですが Set up Arduino IDE の Arduino IDE ソフトウェアのインストール時に Ubuntu 22.04 と 24.04 での追加対応が必要な点がありました．

まず，Arduino IDE ソフトウェアをダウンロードします．

AppImage からインストールするための libfuse2 ライブラリをインストールします．ただし Ubuntu 24.04 の場合はライブラリ名が libfuse2t64 となります．

Terminal: Ubuntu 22.04 の場合

sudo apt install libfuse2

Terminal: Ubuntu 24.04 の場合

sudo apt install libfuse2t64

--no-sandbox オプションを付けて AppImage を実行してインストールします．

Terminal:

cd ~/Download
chmod a+x arduino-ide_2.3.8_Linux_64bit.AppImage
./arduino-ide_2.3.8_Linux_64bit.AppImage --no-sandbox

ポストインストールスクリプトを取得して実行します．
（ Run Arduino Post Install Script – wrpps_ros ）

Terminal:

cd ~/Download
chmod a+x post_install.sh
sudo ./post_install.sh

wrpps_ros ソースコードの取得とビルド

（ Clone and Build wrpps_ros and FA-I-sensor packages – wrpps_ros ）

ソースコードの取得とビルドに必要なパッケージ，git と catkin tools を apt でインストールします．

Terminal:

sudo apt install git python3-catkin-tools

ROS ワークスペースの作成してソースコードの取得とビルドを行います．

Terminal:

source /opt/ros/one/setup.bash
mkdir -p ~/wrpps_ws/src
cd ~/wrpps_ws/src
git clone https://github.com/tork-a/wrpps_ros.git
git clone https://github.com/RoboticMaterials/FA-I-sensor.git
cd ~/wrpps_ws
rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src
catkin build
source ~/wrpps_ws/devel/setup.bash

rosserial の Arduino ライブラリを取得作成します．
（ Make rosserial Arduino Libraries – wrpps_ros ）

Terminal:

sudo apt update
sudo apt install ros-one-rosserial-arduino
sudo apt install ros-one-rosserial
source ~/wrpps_ws/devel/setup.bash
cd ~/Arduino/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

WrPPS Single Board 用スケッチがアップロードされていいない Arduino の場合は Upload WrPPS Sketch to Arduino の手順で Arduino IDE ソフトウェアを利用してアップロードします．

ビルドした ROS パッケージの実行

光近接センサモジュール WrPPS Single Board を対応 Arduino ボード経由で上記ビルドやインストールをした Ubuntu PC に接続します．本記事では Arduino WrPPS スケッチはアップロード済として進めます．
（ Usage – wrpps_ros ）

Terminal 1: 入力コマンド

source ~/wrpps_ws/devel/setup.bash
roslaunch wrpps_ros wrpps_single_board.launch

Terminal 2: 入力コマンド

source ~/wrpps_ws/devel/setup.bash
rostopic echo /wrpps_single_board/driver/output/range_tof

Terminal 2: 出力例（近接距離のトピック出力）

$ rostopic echo /wrpps_single_board/driver/output/range_tof
header: 
  seq: 1015
  stamp: 
    secs: 1754966728
    nsecs: 463486433
  frame_id: "wrpps_single_board_tof_frame"
radiation_type: 1
field_of_view: 0.4399999976158142
min_range: 0.029999999329447746
max_range: 2.0
range: 8.190999984741211
---

:
:
:

---
header: 
  seq: 1223
  stamp: 
    secs: 1754966733
    nsecs: 501786708
  frame_id: "wrpps_single_board_tof_frame"
radiation_type: 1
field_of_view: 0.4399999976158142
min_range: 0.029999999329447746
max_range: 2.0
range: 0.07100000232458115
---
header: 
  seq: 1224
  stamp: 
    secs: 1754966733
    nsecs: 526211977
  frame_id: "wrpps_single_board_tof_frame"
radiation_type: 1
field_of_view: 0.4399999976158142
min_range: 0.029999999329447746
max_range: 2.0
range: 0.07000000029802322
---
header: 
  seq: 1225
  stamp: 
    secs: 1754966733
    nsecs: 550466775
  frame_id: "wrpps_single_board_tof_frame"
radiation_type: 1
field_of_view: 0.4399999976158142
min_range: 0.029999999329447746
max_range: 2.0
range: 0.0689999982714653
---

:
:
:

動作確認できたら各ターミナルを Ctrl-C で停止します．

以上のように ROS-O を用いることで元々 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 向けだった wrpps_ros パッケージが新しい Ubuntu 22.04 や Ubuntu 24.04 でも利用できる様子を見ていただけたのではないかと思います．

ROS-O でのビルドと実行まとめ

  • ROS-O でのパッケージのビルドと実行は基本的に ROS Kinetic 以前の操作と同じ
    • ROS-O の環境設定 source /opt/ros/one/setup.bash
  • Ubuntu のバージョン違いで 非ROS のソフトウェアの対応が必要な場合がある

今回の記事はここまでです．

本シリーズ次回の記事では ros1_bridge を用いた ROS-O と ROS2 の併用方法について説明する予定です．

著者:yamamoto.yosuke
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ROS-O で ROS1 を使う – インストール

本シリーズ前回の記事「ROS-O で ROS1 を使う – ROS-O とは」では ROS-O が必要とされる背景などを中心にその概要の説明をしました．

今回の記事では ROS-O のインストールとその動作確認の方法について説明します．本記事での ROS-O をインストールする対象の Ubuntu のバージョンは次の2つを前提としています．

  • Ubuntu 22.04
  • Ubuntu 24.04

ROS-O のインストール

ROS-O のインストール手順は apt で取得できる ROS-O パッケージを配布している Web サイト Bielefeld University ROS-O package repository のトップページに
Install instructions to use ROS One: という項目で掲載されています．

Install instructions to use ROS One: のコメント以外，実行部分のみを書き出したものを下に掲載します．

インストールはターミナルに下のコマンドを1行ずつコピー＆ペーストして [Enter] 入力で各コマンドを実行して行います．

  • 注）1行が長く下記掲載の枠内に表示しきれない行もあるので枠内で右スクロールをして行末までコマンドをコピーするよう注意してください．

Terminal: ROS-O インストール

sudo apt install curl

sudo curl -sSL https://ros.packages.techfak.net/gpg.key -o /etc/apt/keyrings/ros-one-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-one-keyring.gpg] https://ros.packages.techfak.net $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros1.list

echo "# deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-one-keyring.gpg] https://ros.packages.techfak.net $(lsb_release -cs) main-dbg" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/ros1.list

sudo apt update

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

echo "yaml https://ros.packages.techfak.net/ros-one.yaml one" | sudo tee /etc/ros/rosdep/sources.list.d/1-ros-one.list

rosdep update

sudo apt install ros-one-desktop

ROS-O の動作確認

ROS-O が動作するかを確認します．動作確認手順の1つとして ROS Noetic 以前と同様に「タートルシム / turtlesim」を Ubuntu PC 画面上で動かしてみます．

ROS Noetic 以前と基本操作は同じですが，異なる点が1つあり，ターミナルの ROS 環境の設定が ROS-O となるように source /opt/ros/one/setup.bash を実行します．

Terminal 1: 入力コマンド roscore

source /opt/ros/one/setup.bash
roscore

Terminal 1: 出力例

robotuser@robotuser-PC:~$ source /opt/ros/one/setup.bash
robotuser@robotuser-PC:~$ roscore
... logging to /home/robotuser/.ros/log/96e7dc35-4f5d-11f1-b266-50eb713af63d/roslaunch-robotuser-PC-5625.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://robotuser-PC:43503/
ros_comm version 1.17.3


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: one
 * /rosversion: 1.17.3

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [5633]
ROS_MASTER_URI=http://robotuser-PC:11311/

setting /run_id to 96e7dc35-4f5d-11f1-b266-50eb713af63d
process[rosout-1]: started with pid [5642]
started core service [/rosout]

Terminal 2: 入力コマンド turtlesim_node

source /opt/ros/one/setup.bash
rosrun turtlesim turtlesim_node

Terminal 2: 出力例

robotuser@robotuser-PC:~$ source /opt/ros/one/setup.bash
robotuser@robotuser-PC:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node 
QSocketNotifier: Can only be used with threads started with QThread
[INFO] [1778739996.107534065]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1778739996.111756257]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

turtlesim_node が正常起動すると左図のような中心に亀が表示されたウィンドウが開きます．

Terminal 3: 入力コマンド turtle_teleop_key

source /opt/ros/one/setup.bash
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Terminal 3: 出力例

robotuser@robotuser-PC:~$ source /opt/ros/one/setup.bash
robotuser@robotuser-PC:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle. 'q' to quit.

turtle_teleop_key を起動した状態でキーボードの方向キー（←↑↓→）を押すと turtlesim_node で表示しているウィンドウの中の亀がウィンドウ内で動くかと思います．

亀がキー操作で動いたらとりあえずの ROS-O の動作確認は終了です．

Terminal 3 は ‘q’ で，Terminal 1 と 2 は ‘Ctrl-C’ で終了します．

今回の記事はここまでです．

本シリーズ次回の記事では ROS-O での ROS パッケージのビルドとその実行について説明する予定です．

著者:yamamoto.yosuke
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ROS-O で ROS1 を使う – ROS-O とは

ROS1 は最後の公式なバージョン ROS Noetic のサポートが 2025年5月 に終了（End of Life / EOL）し，ROS2 への移行が進みつつあります．

ROS2 が普及しつつあるとは言え，ROS1 で構成されたロボット資産をまだ有効活用したいこともまだあるかと思います．そのようなケースに対応するため，有志によるコミュニティ主導のプロジェクト ROS-O（ロスオー，ROS One）でサポートが終了した後の新しい Ubuntu 環境においても ROS1 を使えるように維持・管理が行われています．

今回は ROS-O で ROS1 を使う方法について次のように何回かの記事に分けて説明する予定です．

  1. ROS-O とは （←今回の記事）
  2. ROS-O のインストール
  3. ROS-O パッケージのソースビルド
  4. ROS-O と ROS2 の併用
  5. ROS-O パッケージのネットワーク apt インストール対応

ROS-O とは

ROS-O（ロスオー，ROS One）は ROS1 の公式最終バージョン ROS Noetic サポート終了後も，より新しい Ubuntu 環境で ROS1 系ソフトウェアを継続利用できるようにするためのコミュニティ主導プロジェクトです．

ROS1 が公式には 2025年5月 に EOL（End of Life）となり Ubuntu 20.04 にて公式対応が終了しました．その結果 Ubuntu 22.04 や 24.04 上で ROS1 のソフトウェアパッケージを apt install などにより簡単に利用することが難しくなりました．

  • ROS1 公式サポートの終了
    • 2025年5月
    • 最終対応 Ubuntu: 20.04
    • 最終バージョン: ROS Noetic

そうのような状況の中で ROS-O では多くの資産が残っている ROS1 ソフトウェアやそのハードウェアをより新しいバージョンの Ubuntu 上でも活用できるよう修正や保守が行われています．

具体的には ROS-O で ROS1 のコアパッケージの主要なリポジトリをフォークし，バグ修正や最新のコンパイラへの対応を一括して引き受ける受け皿として機能しています．また，新しい Python バージョンや C++ 標準，依存ライブラリの変化に伴って従来の ROS1 コードはビルドできなくなることが増えていることに対して ROS-O プロジェクトにて有志によりこれらの変更に追従するための修正が継続的に行われています．

新しい Ubuntu バージョンでの ROS1 資産の活用

ROS-O の重要な要素でもあるのが新しい Ubuntu バージョンでの ROS1 資産の活用です．公式最終バージョンの ROS1 である ROS Noetic は Ubuntu 20.04 での利用が前提でしたが，ROS-O は ROS Noetic が公式にサポートしていた Ubuntu 20.04 よりも新しいバージョンの Ubuntu にも対応するようメンテナンスされています．

  • ROS-O が対応している Ubuntu（2026年5月時点）
    • Ubuntu 22.04
    • Ubuntu 24.04

これらの Ubuntu バージョンにおいて ROS-O は ros-one-* パッケージを apt インストールできる状態で提供しています．

このように Ubuntu 20.04 以前の古いシステムを維持しなくても ROS1 を動かせることにより，研究・教育・産業の各分野にある ROS1 の大きな資産を継続的に利用することができます．

  • ROS1 資産の例
    • 古いロボット
    • 学術コード
    • センサドライバ

例えば特定のロボットやセンサーのドライバが ROS1 にしか対応しておらず，メーカーのサポートも終了しているような場合でも ROS-O を活用することで新しいシステム内で既存のハードウェアを利用できる可能性があります．

ROS-O 併用による段階的な ROS2 移行

ROS2 の普及が進みつつありますが ROS1 から完全移行するにも一部のパッケージが対応されていないような状況はまだあるものと考えられます．ROS-O により新しいバージョンの Ubuntu 上でも ROS1 と ROS2 を併用したシステムを運用しやすくなります．

  • ROS-O と ros1_bridge による ROS1 + ROS2 併用
    • ROS1 ドライバ
    • ros1_bridge
    • ROS2 Navigation

開発者自身のソフトウェアパッケージについても ROS1 パッケージから ROS2 への移植は簡単な場合も多いですが，一部においては ROS1 から ROS2 へのアーキテクチャなどの変更が大きく影響して移植コストが高くなってしまうケースがあります．その場合は既存の ROS1 パッケージを暫定的に ROS-O で運用し，より優先度の高いソフトウェア開発に注力してから順次 ROS1 パッケージの ROS2 移植を進めることができます．

注意点・限界

ROS-O はいくつか注意して利用する必要があります．

  • 公式 OSRF サポートではない
    • ROS-O はコミュニティベースで，Open Robotics 公式長期保守ではない
  • 全 ROS1 パッケージが必ず動くわけではない
    • 古いパッケージは新しい Ubuntu での言語バージョンなどの違いは修正が必要な可能性あり
  • ROS2 ネイティブ機能の恩恵は得られない
    • ROS2 と比べた ROS1 の本質的制約: DDS 非対応, QoS 設定なしなど

参考となるページ

今回の記事はここまでです．

本シリーズ次回の記事では ROS-O のインストール方法について説明する予定です．

著者:yamamoto.yosuke
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光近接センサモジュール WrPPS Single Board 販売開始

東京オープンソースロボティクス協会は 光近接センサモジュール WrPPS Single Board を税込価格 7,700円 で販売を開始しました．

  • WrPPS: Wide-range Precise Proximity Sensor = 広範囲精密近接覚センサ
光近接センサモジュール WrPPS Single Board は東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻情報システム工学研究室長谷川峻特任助教の研究成果をもとに東京大学ならびに東京大学TLOと東京オープンソースロボティクス協会の著作物ライセンス契約に基づいて提供されています．

デュアルセンサによる近接〜中距離の連続的計測

ToF:Time-of-Flight 光距離センサ（VL53L0X） と IR 反射強度（VCNL4040）近接センサを同一の小型基板に搭載し，2種のセンサ情報を統合的に利用するキャリブレーション機能を実装したドライバソフトウェア wrpps_ros https://github.com/tork-a/wrpps_ros を利用することで広範囲で高精度な近接覚センシングが可能になっています．

WrPPS Single Board がデュアルセンサ方式を採用している背景として，ToF 光距離センサはその特性上ごく近距離では計測困難な領域が生じます．一方，反射強度近接センサは近距離に強い反面，色や材質の影響を受けやすい性質があります．
これらのセンサ各特性に対して WrPPS Single Board と wrpps_ros ではこれら 2種 のセンサレンジが重なる距離に対象物があるときに ToF 光距離センサ計測値から反射強度近接センサの計測値をキャリブレーションして距離を算出・統合することで近接～中距離を連続的・頑健に計測しています．

WrPPS Single Board の特徴

活用シーン

  • 把持のプリコンタクト制御：対象に触れる直前まで高精度に計測
  • 多種類対象物の近接検知：色・材質差の影響を抑えた近接距離判定
  • 小型ロボットの安全接近：小型・軽量でエンドエフェクタや小型移動ロボットなどに搭載可能
  • 柔軟な外装の接触検知：布などの柔軟な外装内側から変形を検知（ぬいぐるみロボットなど）

利用方法

ドライバソフトウェア wrpps_ros の利用方法は GitHub リポジトリの README に記載していますのでご参考ください．

  • wrpps_ros README – GitHub
    • https://github.com/tork-a/wrpps_ros#readme-ov-file

技術的な質問については wrpps_ros の Issues に投稿していただけるとありがたいです．

  • wrpps_ros Issues – GitHub
    • https://github.com/tork-a/wrpps_ros/issues

サンプル貸出

合計で 10個ほど を上限数として WrPPS Single Board のサンプル貸出しを行います．

  • 主な貸出条件
    • 1組織あたり1つ
    • 貸出期間：1ヶ月（応相談）
    • 貸出地域：日本国内
    • 貸出品については研究・検証用途とし，商用利用の場合はご購入願います．

WrPPS Single Board のサンプル貸出しを希望される方は下記リンク先にある Google Form 上の「WrPPS Single Board 貸出申込フォーム兼同意書」に必要事項を記入して送信してください．弊社から返答のメールをお送りします．

  • WrPPS Single Board 貸出申込フォーム兼同意書 – Google Form
    • https://forms.gle/W4vbHDBQKuEyyhQe9
      • 注）メールアドレスに誤りがないよう記入をおねがいいたします．

ご購入について

WrPPS Single Board 価格は 1回路あたり 7,700円（消費税込み）です．
当面は日本国内への販売（出張などでの日本国外一時持ち出し使用可）となっています．

WrPPS Single Board のご購入希望や各種お問い合わせは下記メールアドレスにお送りください．

  • お問合せ先
    • info@opensource-robotics.tokyo.jp

ご購入の流れはおおよそ次のとおりです．

  1. TORK 宛の上記メールにて購入の希望や検討の旨をお知らせください
  2. TORK より見積書の送付
  3. 発注
  4. 納品（送料無料）・納品書発行
  5. 請求書 PDF ファイルの送信
  6. 請求書にもとづいてお支払い

ご検討のほどよろしくお願いいたします．

＜追記：2025年12月10日＞

光近接センサモジュール WrPPS Single Board をクリエイターズマーケット BOOTH にてネットワークショッピングで購入できるようになりました．

  • 光近接センサモジュール WrPPS Single Board – BOOTH
    • https://tork.booth.pm/items/7743925

BOOTH での販売価格は 1回路 税込 7,700円 と送料 185円 です．

著者:Yumiko Suzuki
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ROS Workshop Schedule, from February to March 20172017年2月-3月のROSワークショップ日程


Here are the schedule of our ROS workshop series during the first three months of 2017!

Feb. 22 Wed 13:30- Introductory
Mar. 02 Thu 13:30- Introductory
Mar. 16 Thu 13:30- Introductory
Mar. 22 Wed 13:30- Introductory
Mar. 29 Wed 13:30- Introductory

Venue: Hongo, Tokyo

Inquiries: info[at]opensource-robotics.tokyo.jp



以下日程でROSワークショップを行います．

2月22日(水)13:30~　ROSワークショップ初級編
3月02日(木)13:30~　ROSワークショップ初級編
3月16日(木)13:30~　ROSワークショップ初級編
3月22日(水)13:30~　ROSワークショップ初級編
3月29日(水)13:30~　ROSワークショップ初級編

場所は都内・本郷のミーティングスペースでの実施を予定しています．
中級編についてはご要望があり次第，日程を調整いたしますのでメイルにてお問い合わせください．
(初級編を受講した方を対象としております．中級マニピュレーション編のページをご参照ください)

お申込みは以下より詳細をご確認の上，ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します．

ROSワークショップ初級編

日程の調整，その他ご相談，開発委託，出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．お気軽にご相談ください．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp

IMG_20151112_182120

著者:Yumiko Suzuki
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【2016年プレゼント企画】Opensourceに貢献しましょう！

皆様，2016年お世話になりました．また，特にロボティクス関連のオープソースへご協力頂いた皆様，ありがとうございました．
皆様のご貢献への感謝として，ささやかではありますが以下の写真にあるROS初級編資料やROS対応LiveUSBをプレゼントする企画を実施します．

2016年中に皆様自身が行った，

  • ROS JAPAN Users GroupのMLへの投稿やanswers.ros.orgへの質問/回答
  • roswikiへの情報追加・修正
  • githubでのソフトウェア公開

など，オープンソースへの貢献についてリンクを頂いた皆様に，何らかのプレゼントを送付させていただく予定です．是非ご応募下さい．また，質問等されていない方は，ぜひ今からでも間に合いますので，ML等へのご質問をしていただければと思います．

まだオープンソースに貢献できていないけれどどうしても今プレゼントがほしい方も，アンケートにお答えいただければ数がある限り対応いたします．是非アンケートに回答して応募してみてください！
プレゼントは要らないけれどアンケートに答えたい方も大歓迎です！

締め切りは2017年1月10日(火)です．
ご応募お待ちしております！
応募アンケートリンク

※応募多数の場合は抽選になります．ご容赦くださいませ．

弊社の情報発信はこのblogとFacebook，twitterアカウントがあります．
FBにいいね！やtwitter投稿のリツイートもお待ちしております！

2017年もオープンソースコミュニティを盛り上げて行きましょう！
IMG_5633

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