信州大学の HIRO ロボットソフトウェアが Ubuntu 20.04 + ROS Noetic に対応
先日，長野市にある信州大学の山崎研究室を訪問して Ubuntu 20.04 および ROS Noetic に対応した HIRO ロボットソフトウェアを納品しました．
山崎研究室では HIRO で AI を用いたロボット制御などを行っているとのことで，今回は GPU ボードを搭載したワークステーションに Ubuntu 20.04 および ROS Noetic に対応した HIRO ロボットソフトウェアをインストールしました．
HIRO ロボットは新しいソフトウェアを得て今後も活躍してくれることと思います．
なお， 今回の HIRO とともに TORK では NEXTAGE OPEN も Ubuntu 20.04 および ROS Noetic に対応したロボットソフトウェアの動作確認をしました．
NEXTAGE OPEN や HIRO を Python3 で動かすことや ROS Noetic で使うことにご興味がありましたら，TORK（ info@opensource-robotics.tokyo.jp ）にお問い合わせいただけたらと思います．
関連記事: 信州大学 山崎研究室でHiroに会いました！
ROS + Snappy Ubuntu Core (1) ： いったい何なの？
iPhoneのAppStoreやAndroidのGooglePlayのようなアプリのマーケットインフラを，ロボットの世界にも導入するためにはどのような課題があるでしょうか？ROSはその開発当初から「Robot App Store」を視野に入れてきていますが，まだ実現していません．
その中で，最近のUbuntu Snappy Coreと呼ばれる仕組みの登場は，Robot App Storeの開設に大きく貢献するのではないかと思われます．
今後，数回に分けて，Ubuntu Snappy CoreとROSについて書いていきたいと思います．
Ubuntuの事情
ROSがメインのベース・オペレーティング・システムとしているUbuntuは，年に２回のRegularリリースがあり，そのサポート期間は９ヶ月です．また，２年おきにLTS(Long Term Support)と呼ばれるリリースがあり，サポート期間は５年です．実用を求める人は安定なLTSを使いつつ，最新技術の取り入れや新規開発はRegularリリースを使う，というサイクルが続いています．
しかし，Ubuntuが対象とするデバイスは，デスクトップPCやサーバだけでなく，IoTやルータなどのエッジデバイスにも広がりつつあります．残念ながらUbuntu Phoneはついに陽の目を見ないことになるようですが…
これらのデバイスでは，セキュリティの観点から，Ubuntuのような同期的なものではなく，もっと不定期かつ細かい間隔の継続的なアップデートが欠かせません．また，耐障害性，たとえば不具合を含むソフトウェアが配信された際にロールバックする，などの機能が必要になります．
Snappy Ubuntu Core
これらの要求に対して，Ubuntuでは，IoTやエッジデバイス向けに，(Snappy) Ubuntu Coreと呼ばれる仕組みが開発されています．
これは，OSとデバイスドライバの分離，またカーネルとアプリケーションを分離して，それぞれを独立に，細かい周期でアップデートできるような仕組みにしよう，というものです．
ROSの事情
ロボットもまたIoTやエッジデバイスの一種と見ることができるため，今後ROSでも，このSnappyなパッケージシステムが主流になる可能性があります．また，ROSのリリースシステムも，ほころびが目立つようになってきています．
これまでROSはUbuntuと同様に，同期的なリリースを行ってきました．しかし，１年に1回のリリースでは，日進月歩の技術を取り入れるのに遅れが大きすぎる気もします．一方で，ROSを業務に使用する場合には，動作させることが優先され，頻繁にアップデートしない（できない）ようになってしまいがちです．
また，ROSのパッケージは，たくさんの外部ライブラリに依存しています．外部ライブラリのAPIが変更になるたびに，ROSのパッケージもそれに対応させる必要があります．仕様が変わる場合には，パッケージを対応させた上に動作確認も必要です．
そのため，リリースされるたびに，リリースから外れていくパッケージが多くなってきました．必要だしよく使われるパッケージであるにもかかわらず，リリースのために修正が必要だけど修正作業を行うメンテナがいない，という理由でリリースされなかったり，リリースが遅れたりするケースもあります．
もしROSを搭載したロボット製品を販売しようと考えた場合，UbuntuやROSが更新されたタイミングで，どのような仕様変更や不具合が混入するかわからず，それに対応するには膨大なリソースが必要であることが予想されます．
以上のようなことから，今後はSnappyなROSシステムが主流になるのではないかと，勝手ながら予想しています．
Canonicalにお勤めのロボットエンジニアの方(Kyle Fazzari氏)が精力的に情報発信をしているのも頼もしいです．４月に公開された以下の一連のブログと動画も必見です．
ROS Workshop for Beginners on 13th September ROSワークショップ初級編を開催しました
We had ROS Workshop at Hongo, Tokyo.
One participant prepared own Ubuntu PC and installed indigo, the other used our LiveUSB.
You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.
Thanks you for joining us!!
今回も本郷のオープンスペースにてROSワークショップ初級編を開催しました．
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても，LiveUSB等でワークショップを体験できます．
初級編では環境の構築からセンシングデバイス，サーボの実機をROSで動かすところまで半日で習得できます．
実施時間中にROSに関するお困りごとだけでなく，オープンソースを社内で運用していく際の疑問点等にも随時お答えしています．
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
出張セミナー，カスタマイズワークショップ，個別コンサルティング，プライベートワークショップも承っております．
お気軽にお問合せください！
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Workshop for Beginners on 7th September ROSワークショップ初級編を開催しました
We had ROS Workshop at Hongo, Tokyo.
The participant prepared own Ubuntu PC and installed indigo.
You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.
Thanks you for joining us!!
今回も本郷のオープンスペースにてROSワークショップ初級編を開催しました．
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても，LiveUSB等でワークショップを体験できます．
初級編では環境の構築からセンシングデバイス，サーボの実機をROSで動かすところまで半日で習得できます．
時間中にはROSに関するお困りごとだけでなく，オープンソースを社内で運用していく際の疑問点等にも随時お答えしています．
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
出張セミナー，カスタマイズワークショップ，個別コンサルティング，プライベートワークショップも承っております．
お気軽にお問合せください！
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Workshop for Beginners on 2nd September ROSワークショップ初級編を開催しました
We had ROS Workshop at Hongo, Tokyo.
We used custom ROS-preinstalled LiveUSB, so people had ROS experience without change your PC environment.
All of attendee ran through the all topics.
Great work, everyone!!
今回も本郷のオープンスペースにてROSワークショップ初級編を開催しました．
皆さん，ご自身のPCにROSをインストールしてのご参加でした．
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても，LiveUSB等でワークショップを体験できます．
初級編では環境の構築からセンシングデバイス，サーボの実機をROSで動かすところまで半日で習得できます．
時間中にはROSに関するお困りごとだけでなく，社内で運用していく際の疑問点等にも随時お答えしています．
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
プライベートワークショップも承っております．
お気軽にお問合せください！
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Workshop for Beginners on 3rd August ROSワークショップ初級編を開催しました
We had ROS Workshop at Hongo, Tokyo.
We used custom ROS-preinstalled LiveUSB, so people had ROS experience without change your PC environment.
All of attendee ran through the all topics.
Great work, everyone!!
今回も本郷のオープンスペースにてROSワークショップ初級編を開催しました．
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても，LiveUSB等でワークショップを体験できます．
一つ一つのタスクに対して積極的な質問をいただきながら最後まで完遂しました．お疲れ様でした！
初級編では環境の構築からセンシングデバイス，サーボの実機をROSで動かすところまで半日で習得できます．
時間中にはROSに関するお困りごとだけでなく，社内で運用していく際の疑問点等にも随時お答えしています．
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
プライベートワークショップも承っております．
お気軽にお問合せください！
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
Thank you for the wonderful souvenirs ! お土産ありがとうございます！
We had a meeting with a customer at Hongo, Tokyo.
We received Ebi-sembeis as souvenirs today.
This Ebi-sembeis (shrimp cracker) is a very famous gift in Japan.
Thank you for the wonderful souvenirs !!!
ROS Seminar courses will be held in summer 2016 by TORK in Tokyo, Japan. Any inquiry can be posted at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp
打ち合わせでお客様からお土産を頂きました．お気遣い頂き恐縮です．
坂角総本舗の海老煎餅です！最高です！！ありがとうございます！！！
いつも以上に仕事を頑張っております！
ROSやオープンソースに関わるコンサルティング，出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
その他，こういった企画を実施して欲しい等，TORKにやってもらいたいことのご意見ご要望もお待ちしております！
メール以外にもfacebookやtwitterアカウントもございますのでそちらにメッセージ，リプライにてご意見いただくことも可能です．
お気軽にお問い合わせください．
ROS Workshop for Beginners on 13th JulyROSワークショップ初級編を開催しました
We had ROS Workshop at Hongo, Tokyo.
We used custom ROS-preinstalled LiveUSB, so people had ROS experience without change your PC environment.
All of attendee ran through the all topics.
Great work, everyone!!
今回も本郷のオープンスペースにてROSワークショップ初級編を開催しました．
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても，LiveUSB等でワークショップを体験できます．
本日も全員が最後まで完遂しました．お疲れ様でした！
初級編ではROSの環境の構築からセンシングデバイス，サーボの実機を動かすところまで半日で習得できます．
時間中にはROSに関するお困りごとだけでなく，社内で運用していく際の疑問点等にも随時お答えしています．
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
ROS Workshop Schedule, from July to September 20162016年7月-9月のROSワークショップ日程
Here are the schedule of our ROS workshop series during the third three months of 2016!
Jul. 07 Thu 13:30- Introductory
Jul. 13 Wed 13:30- Introductory
Jul. 15 Fri 13:30- Introductory
Jul. 22 Fri 10:30- Intermediate
Aug. 03 Wed 13:30- Introductory
Aug. 10 Wed 13:30- Introductory
Aug. 16 Tue 13:30- Introductory
Aug. 19 Fri 10:30- Intermediate
Sept. 01 Thu 13:30- Introductory
Sept. 07 Wed 13:30- Introductory
Sept. 13 Tue 13:30- Introductory
Sept. 16 Fri 10:30- Intermediate
Sept. 27 Tue 13:30- Introductory
Sept. 29 Thu 10:30- Intermediate
Venue: Hongo, Tokyo
Inquiries: info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
以下日程でROSワークショップを行います．
7月07日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
7月13日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
7月15日(金)13:30~ ROSワークショップ初級編
7月22日(金)10:30~ ROSワークショップ中級・マニピュレーション編
8月03日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
8月10日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
8月16日(火)13:30~ ROSワークショップ初級編
8月19日(金)10:30~ ROSワークショップ中級・マニピュレーション編
9月01日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
9月07日(水)13:30~ ROSワークショップ初級編
9月13日(火)13:30~ ROSワークショップ初級編
9月16日(金)10:30~ ROSワークショップ中級・マニピュレーション編
9月27日(火)13:30~ ROSワークショップ初級編
9月29日(木)10:30~ ROSワークショップ中級・マニピュレーション編
場所については都内・本郷のミーティングスペースでの実施を予定しています．
お申込みは以下より詳細をご確認の上，ページ内のお申込みリンクよりエントリをお願い致します．
ROSワークショップ初級編
ROSワークショップ中級・マニピュレーション編
日程の調整，その他ご相談，企業内ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．お気軽にご相談ください．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Workshop for Intermediate Manipulation on 22th June ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました
We had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Hongo, Tokyo.
The participant also joined our Beginners Workshop a few weeks ago, then re-setup her own PC, purchased robot parts and review all contents. Her fast learning and active question make a lecture really enjoied the event.
Thanks you for joining us!!
今回は本郷のオープンスペースにて，ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました．
本郷のオープンスペースはコーヒーが一日中無料です！
本日の参加者の方は初級編の機材一式を購入し完璧に復習してから中級・マニピュレーション編にご参加いただきました．
「いつも新しい知識を得られるので中級編も参加できてよかったです」とのコメントをいただきました．
長時間の講習お疲れ様でした．ありがとうございました．
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プライベートワークショップ，出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
お気軽にお問合せください！
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Private Workshop on 8th June プライベートROSワークショップを開催しました
We also had a private ROS Workshop at the seminar room in the company.
The participants prepared own Ubuntu PC and installed indigo. Their active questions make a lecture really enjoied the event.
Thanks you for joining us!!
本日は某企業様の会議室をお借りして，企業内でのプライベートROSワークショップを開催いたしました．
実践的な質問をいただきながらの活発なワークショップとなりました．
長時間のワークショップ，皆様お疲れ様でした．
出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
お申込みお問い合わせお待ちしております！
ROS Workshop for Beginners on 25th MayROSワークショップ初級編を開催しました
We had ROS Workshop for Beginners at Hongo, Tokyo.
You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.
Thanks you for joining us!!
今回も本郷のオープンスペースにて，ROSワークショップ初級編を開催しました．
本郷のオープンスペースはコーヒー・アイスコーヒーが一日中無料です！
ROSワークショップ初級編はLinuxが初めての人でも参加可能です．
UbuntuPCを準備出来なくても弊社のLiveUSBを使ってワークショップを実施可能です．
時間中時間後にROSを社内に導入する際のお困りごとにもお答えしています．
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
プライベートワークショップ，出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお気軽にお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Workshop for Intermediate Manipulation on 19th May ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました
We also had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Hongo, Tokyo.
They took part a workshop using our LiveUSB. You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.
Thanks you for joining us!!
今回も本郷のオープンスペースにて，ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました．
本郷のオープンスペースはコーヒー・アイスコーヒーが一日中無料です！
UbuntuPCを準備出来なくても弊社のLiveUSBを使ってワークショップを実施可能です．
ROSを使うために新しくマシンを購入されるという方でどんなマシンを購入したらよいかというご質問を受けることがあります．
そんな方は「ゲーミングPC」とカテゴライズされている商品から選ぶと良いかもしれません．
可能であればNvidia搭載のものをおすすめします．
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
プライベートワークショップ，出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお気軽にお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Workshop for Beginners on 11th MayROSワークショップ初級編を開催しました
We had ROS Workshop at Hongo, Tokyo.
We used custom ROS-preinstalled LiveUSB, so people had ROS experience without change your PC environment.
All of attendee ran through the all topics.
Great work, everyone!!
今回も本郷のオープンスペースにてROSワークショップ初級編を開催しました．
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても，LiveUSB等でワークショップを体験できます．
本日も全員が最後まで完遂しました．お疲れ様でした！
ROSのワークスペースは複数作ることができます．
まず最初に”catkin_ws”と言う名前でワークスペースを作るお手本が多いですが，
catkin_wsという名前である必要はありません．自分の好きな名前でワークスペースを作ることができます．
バリバリROSで開発されている方にとっては当たり前のことでも，ROSを初めたばかりの人にとっては気付けないことが案外あったりするものです．
ROSワークショップに参加すると実際にROSで開発する際のちょっとしたコツが習得できますよ！
ROSを初めて勉強する人へのブログも公開しています． ご参考になさってください．
Private ROS Workshop on 19th AprilプライベートROSワークショップを開催しました
We also had a private ROS Workshop at the seminar room in the company.
The participants prepared own Ubuntu PC and installed indigo. Their active questions make a lecture really enjoied the event.
Thanks you for joining us!!
本日は某企業様の会議室をお借りして，企業内でのプライベートROSワークショップを開催いたしました．
実践的な質問をいただきながらの活発なワークショップとなりました．お疲れ様でした．
出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
お申込みお問い合わせお待ちしております！
ROS Workshop for Intermediate Manipulation on 15th April ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました
We had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Hongo, Tokyo.
The participant prepared own Ubuntu PC and installed indigo.
You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.
Thanks you for joining us!!
今回は本郷のオープンスペースにて，ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました．
本郷のオープンスペースは一日中コーヒーが無料です！
本日の参加者の方はROS歴１年でタスクが順調に消化されていきました．
「独学で知ることが出来なかった基本を知ることが出来て参加出来てよかった」とのコメントをいただきました．
長時間の講習お疲れ様でした．ありがとうございました．
ワークショップはUbuntuで実施します．Ubuntuマシンをお持ちで無い場合は弊社のLiveUSBを使うことでご自分のマシン環境を変更することなくワークショップを体験することが可能です．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお問い合わせ下さい．
4-6月のワークショップ日程を公開しています．
プライベートワークショップ，出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
お気軽にお問合せください！
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
ROS Workshop for Intermediate Manipulation on March ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました
We also had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Yushima, Tokyo.
They took part a workshop using our LiveUSB. You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.
Thanks you for joining us!!
今回も湯島のミーティングスペースにて，ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました．
ワークショップはUbuntuで実施します．弊社のLiveUSBを使うことでマシン環境を変更することなくワークショップを体験することができます．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
長時間の講習お疲れ様でした．ありがとうございました．
4-6月のワークショップ日程を公開しています．
https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=1470
プライベートワークショップも承っております．
お気軽にお問合せください！
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
Private ROS Workshop on 25th MarchプライベートROSワークショップを開催しました
We also had a private ROS Workshop at the seminar room in the company.
Their active questions make a lecture really enjoied the event.
Thanks you for joining us!!
本日は某企業様の講演ホールをお借りして，企業内でのプライベートROSワークショップを開催いたしました．
活発にご質問をいただき１時間延長してのワークショップとなりました．お疲れ様でした．
出張ワークショップ，カスタマイズワークショップも承っております．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
お申込みお問い合わせお待ちしております！
ROS Workshop for Beginners on 24th MarchROSワークショップ初級編を開催しました
We also had ROS Workshop at Yushima, Tokyo.
We used custom ROS-preinstalled LiveUSB, so people had ROS experience without change your PC environment.
All of attendee ran through the all topics.
Great work, everyone!!
今回も湯島のミーティングスペースにてROSワークショップ初級編を開催しました！
ご自分のPCでUubuntu環境が準備できなくても，LiveUSB等でワークショップを体験できます．
本日も全員が最後まで完遂しました．お疲れ様でした！
ROS Workshop for Beginners on 25th FebruaryROSワークショップ初級編を開催しました
We also had ROS Workshop at Yushima, Tokyo.
He joined our Beginners Workshop with own PCinstalled Ubuntu and ROS indigo.
The participant is emacs user.
( I love emacs!!! ).
Thanks you for joining us!!
今回も湯島のミーティングスペースにてROSセミナー初級編を開催しました！
今日の参加者の方は事前のご自分のマシンにROS indigoのインストールまで完了した状態でご参加くださいました．
お疲れ様でした！
ROS Workshop for Intermediate Manipulation on Feburary ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました
We also had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Yushima, Tokyo.
They took part a workshop using our LiveUSB. You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.
Thanks you for joining us!!
今回も湯島のミーティングスペースにて，ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました．
今日の参加者は皆vi使いの方でした．（私はemacs派です！）
弊社のLiveUSBを使うことでマシン環境を変更することなくワークショップを体験することができます．
詳細はWebページをご覧いただくか，メールにてお問い合わせ下さい．
info[at]opensource-robotics.tokyo.jp
長時間の講習お疲れ様でした．ありがとうございました．
ROS Workshop for Beginners on FebruaryROSワークショップ初級編を開催しました
We also had ROS Workshop at Yushima, Tokyo.
We made a LiveUSB with his usb-memory at the same time for reviewing the beginner’s course today.
The participant is vi user and completed today’s tasks in a short time.
( I like emacs, anyway ).
Thanks you for joining us!!
今回も湯島のミーティングスペースにてROSセミナー初級編を開催しました！
弊社のLiveUSBを使って参加予定の方でしたが，帰ってから復習したいとのことでその場でご自分のUSBにisoを焼きこんで再スタート．
Ubuntuは初めてと仰っていましたが，vi使いの方でした．サクサクと課題が進みました．
お疲れ様でした！