We have moved !事務所移転のお知らせ

We are pleased to announce that our office will be relocated to the following address as of April 1, 2016.

the 4th floor of the Kashiwa-ya building
3-40-11 Hongo
Bunkyo-ku, Tokyo, 113-0033, Japan

Phone number is unchanged.


弊社,一般社団法人 東京オープンソースロボティクス協会は2016年4月1日をもちまして,本郷に事務所を移転いたしました.

東京都文京区本郷3-40-11 柏屋ビル4F



ROS Workshop for Intermediate Manipulation on March ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました

We also had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Yushima, Tokyo.

They took part a workshop using our LiveUSB. You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.

Thanks you for joining us!!





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Private ROS Workshop on 25th MarchプライベートROSワークショップを開催しました

We also had a private ROS Workshop at the seminar room in the company.

Their active questions make a lecture really enjoied the event.

Thanks you for joining us!!




GSoC 2016 is open for students submissionGSoC 2016 学生さんの募集〆切が迫っています

Google のオープンソースソフトウェア (OSS) 支援企画 Google Summer of Code への学生さんの応募が始まっています.
昨年は TORK もメンターとして参加しました (OSRF 枠) が,12年目となる2016年の今年は,ロボティクスに関連が深いプロジェクト (ROS Industrial, MRTP, OSRF, OpenCV, Open Detection, Robocomp 等) がいつもより多いようにも感じます.当社理事も務める東京大学岡田准教授らの JSK (情報システム工学) 研究室 プロジェクトもホストとして採択され,hrpsys コントローラ等のプロジェクトで学生さんを募集しています.

GSoC 採択ホスト一欄


学生さんからの応募が米西海岸時間で3月25日 (金) いっぱいと迫っていますので,学生さんで夏の間に腕試しされたい方や,OSS に貢献したい (しかも有給で) 方はお急ぎ下さい!

Google’s (awesome) opensource software (OSS) advocate program “Google Summer of Code” (GSoC) is fast accepting applications from the students.

While last year we, TORK, participated too as a mentor (in OSRF umbrella), this year’s round in 2016 we’re glad to see probably more projects than before that robotics has deep relation to, such as MRTP, OpenCV, Open Detection, OSRF and ROS-Industrial, Robocomp to name a few. We’re also more than happy to see projects from JSK lab at University of Tokyo (where our founder assoc. professor Kei Okada is affiliated) are accepted for hrpsys humanoid controller’s development.

List of all GSoC mentor organizations

List of GSoC mentor organizations that are related to robotics (not limited to them, since robotics takes advantage of all kinds of software!):

Students are encouraged to follow the guideline to submit applications by the end of March 25th (it’s this Friday!).

ROS Workshop for Beginners on 7th MarchROSワークショップ初級編を開催しました

We also had ROS Workshop at Yushima, Tokyo.

Beginner’s Workshop covers the Leap Motion, 3D gesture sensor. The Leap is capable of tracking the fingers and palm of a user with millimeter accuracy.
leap_motion is a ROS driver for interfacing with the Leap, provides single hand 3D palm information.
The participants use its source code and study how to publish/subscribe a ROS topic in the workshop.

Thanks you for joining us!!


初級編ではLeap Motionを使います.Leap MotionはROSのパッケージがあり,ワークショップではソースコードをダウンロードして使います.
Leap Motionに初めて触れる方は,自分の手の動きに連動するVisualizerに感激されます.


Private ROS WorkshopプライベートROSワークショップを開催しました

We also had a private ROS Workshop at the seminar room in the company.

The participants prepared own LiveUSB and installed indigo. Their active questions make a lecture really enjoied the event.

Thanks you for joining us!!





ROS Workshop for Beginners on 25th FebruaryROSワークショップ初級編を開催しました

We also had ROS Workshop at Yushima, Tokyo.

He joined our Beginners Workshop with own PCinstalled Ubuntu and ROS indigo.
The participant is emacs user.
( I love emacs!!! ).

Thanks you for joining us!!


今日の参加者の方は事前のご自分のマシンにROS indigoのインストールまで完了した状態でご参加くださいました.


ROS Workshop for Intermediate Manipulation on Feburary ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました

We also had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Yushima, Tokyo.

They took part a workshop using our LiveUSB. You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.

Thanks you for joining us!!

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ROS Workshop at Municipality相模原ロボット制御用オープンソース講習会を開催しました

We held ROS Workshop at Sagamihara ROBOT SUPPORT CENTER (SIC) and Okada-Lab at Tamagawa University on 16th, 30th Jan, and 6th Feb.

SIC is an industrial training facility in the city of Sagamihara in Kanagawa prefecture, where global and local businesses are located in electronics and heavy industry. The center aims to assist the local economy by providing training and support for the robotics technologies.

We, TORK, have been holding technical workshop for opensource robotics for several dozen times at different levels (this, this, this, and this to name a few). This time we worked with SIC to give a series of dedicated workshop for the engineers and managers from the local tech companies.

The contents consists of following three parts. We also would like to thank to students from Okada-Lab@Tamagawa University for their assistance.

  • 1. ROS Workshop for beginners.
    • Learning basics of ROS system through the hands-on workshop.
      • ROS Setup
      • Recognition human hand with vision sensor(LeapMotion)
      • Recognition based motor control
  • 2. ROS Workshop for intermediates
    • Learning how to control original robot arm. This tutorial uses original manipulator using Dynamixel servo motors. Learn how to create URDF model and MoveIt Setup.
      • Robot arm modeling and visualization
      • Connecting real robot and robot on rviz
      • Control simulated robot on rviz using MoveIt!
      • Control real robot using MoveIt!
      • Recognizing AR marker and transformations
      • Wringing vision based robot motion control program
  • 3. ROS + Nextage/HIRO Dual-arm robot
    • Learning ROS and OpenRTM using HIRO robots, including how to plan motions using MoveIt!, using Kinect Depth sensor for realtime obstacle avoidance, grasping object using hand-eye cameras.




  • 第一回( ROSワークショップ初級編)
    • ロボットの基本ソフトである ROS の概要を基礎から紹介する.ワークショップを通して手を動かしROSの概要を知る.ROS を使ったプロジェクトを始めようと考えている初学者に適している.
      • ROS 開発環境設定
      • 認識センサ(LeapMotion)を用いた手の検出プログラム
      • 認識に基づくサーボモータ制御
  • 第二回(ROSワークショップ中級編)
    • オリジナルのロボットアームを作成して動かす場合に必要な知識の獲得を目的とする.具体的には,Dynamixel サーボモータを使用した4軸ロボット「StackIt!」により,マーカのついたパックの pick&place を通じてロボットモデル(URDF)の作成方法や MoveIt! の設定方法を学ぶ.
      • ロボットアームのモデル作成と表示
      • 実物のロボットとシミュレータ(RViz)上のロボットの接続
      • MoveIt! を使ってシミュレータ(Rviz)上のロボットを動かす
      • MoveIt! を使って本物のロボットを動かす
      • カメラによる AR マーカの認識と座標変換
      • ロボットの動作プログラムの作成
  • 第三回(ROS+HIROセミナー特別編)
    • ロボット制御用のオープンソースソフトウェア ROS と OpenRTM を用いたロボットの動作例として双腕ロボット.動作計画ツール MoveIt!,体外に設置した点群カメラを用いた障害物を考慮した動作生成や,手先カメラで認識したマーカを掴む等,既存ユーザから要望の高い認識を用いたアプリケーション例を体験する.


ROS Workshop for Beginners on FebruaryROSワークショップ初級編を開催しました

We also had ROS Workshop at Yushima, Tokyo.

We made a LiveUSB with his usb-memory at the same time for reviewing the beginner’s course today.
The participant is vi user and completed today’s tasks in a short time.
( I like emacs, anyway ).

Thanks you for joining us!!




NEXTAGE Open in Singapore[ユーザ事例] NEXTAGE Open @ シンガポール

NEXTAGE Open (Hironx) を利用されているユーザ様事例を紹介します.
ROS をサポートしている NEXTAGE Open (カワダロボティクス社) は海外ユーザにも好評です.最近の大学ランキングでは京大,東大よりも上位で評価されている Nanyang Technological University (NTU) もその一つ.
NEXTAGE Open を使ってティーチングシステムの研究をされています.

TORK は NEXTAGE Open のオープンソース・ソフトウェアに関するサービスを行っております.

Let’s look at another usecase of NEXTAGE Open (Hironx), this time from Singapore.

ROS-capable dual-arm robot NEXTAGE Open (Kawada Robotics) has got a momentum over the world and south-east Asia isn’t an exception. At Nanyang Technological University (NTU), one of the most prominent research institutes, researchers are working on teaching system.

TORK has been providing software solution for NEXTAGE Open.

ROS Workshop for Beginners on JanuaryROSワークショップ初級編を開催しました

We also had ROS Workshop at Yushima, Tokyo.

The beginner course’s last topic is Moveit! installation and it’s experience.
It’s the best workshop for a beginner at ROS and Moveit!.

Thanks you for joining us!!

Screenshot from 2016-01-12 12_05_01




Screenshot from 2016-01-12 12_05_01






ROS Japan User Group : 日本のROSコミュニティ

日本語本:ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 小倉 崇

無料配布本:詳説 ROSロボットプログラミング Kurazume Laboratory




ROS Workshop Schedule, from January to March 20162016年1月-3月のROSワークショップ日程

Here are the schedule of our ROS workshop series during the first three months of 2016!

Jan. 08 Fri 13:30- Introductory
Jan. 22 Fri 13:30- Introductory
Feb. 18 Thu 10:00- Intermediate
Feb. 25 Fri 13:30- Introductory
Mar. 04 Fri 13:30- Introductory
Mar. 17 Thu 10:00- Intermediate

Venue: Yushima, Tokyo

Inquiries: info[at]opensource-robotics.tokyo.jp



1月08日(金)13:30~ ROSワークショップ初級編
1月22日(金)13:30~ ROSワークショップ初級編
2月18日(木)10:00~ ROSワークショップ中級・マニピュレーション編
2月25日(木)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月04日(金)13:30~ ROSワークショップ初級編
3月17日(木)10:00~ ROSワークショップ中級・マニピュレーション編






[ユーザ事例] NEXTAGE Open Xtion センサヘッドNEXTAGE Open Xtion sensor head

NEXTAGE Open (Hironx) を利用されているユーザ様事例を紹介します.
玉川大学岡田浩之研究室様のロボットは,頭部のカメラを Asus 社の Xtion PRO LIVE (RGB-Dセンサ) に換装しポイントクラウド処理を実現されています.このための launch ファイルも公開済み.カメラを覆う頭部のカバーは NEXTAGE Open / Hironx の Xtion ユーザ向けに私達 TORK が製作・販売しています.
NEXTAGE Open で実世界認識処理に興味をお持ちの方は是非お試し下さい.

Another usecase of NEXTAGE Open (Hironx) is up!
Hironx at Hiroyuki Okada’s lab at Tamagawa University in Japan exchanged her/his head with the custom cover that is tailor-made for Asus’ Xtion PRO LIVE (RGB-D sensor) for point cloud application. ROS launch file configured for Hironx robot is opensourced as well.
Enjoy the real world perception application with NEXTAGE Open / Hironx, and if you’re interested in this custom head mount where Xtion camera nicely resides in, please contact us.

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(頭部の中に組み込まれているのが RGB-D センサ,その上に付いているのはマイクです.マイクは岡田研究室の特別仕様品)

# RGB-D sensor is embedded inside of the head-mount and a custom microphone sits on its top.

ROS Workshop for Intermediate Manipulation ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました

We also had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Yushima, Tokyo.

The participant wants to know how to use MoveIt! with a new robot arm. It’s the best workshop for a beginner at MoveIt!.
He takes part a workshop using our LiveUSB. You can experience ROS workshop by the LiveUSB without installation of Ubuntu on your machine.

Thanks you for joining us!!


中級・マニピュレーション編はロボットアームを作成して動かす際にMoveIt!を活用しており,初めてMoveIt! を使う方の導入としても最適です.




Update on Rethink Video Challenge 2015Rethink Video Challenge 2015 で準決勝進出

Rethink Robotics 社による双腕ロボット Baxter を用いた動画コンテスト rethink robotics video challenge が行われました.Baxter の活用方法を動画で提案し,審査の結果1位となった提案者にはロボット一台が無償提供されるというものです.

TORK でも Baxter を題材としてワークショップを開催してきました (ROS 基礎・産業双腕 Baxter 編) が,安全性,ROS を使ったプログラミングのしやすさ等とても良いロボットであると思います.今年9月には一般向けワークショップで80名様の前で無償開催しました.

上述のコンテストには TORK も参加しました.惜しくも準決勝敗退となりましたが,決勝進出チームの動画を見ると,バラエティ豊かですね..これまで研究用途は勿論のこと,学部生や高校生の学習,コミュニティ活動にも提案が出ています.動画コンテンツとしての作り込みも楽しいですし,是非上記リンクからご覧になってみて下さい.

Baxter や ROS の活用にご興味おありであれば,当社のワークショップ (日本バイナリー株式会社様協賛) にご参加下さい.

TORK advanced to the semi-final round at rethink robotics video challenge 2015.

Baxter is a robot with novice ideas implemented and we’re a big fan of its versatility! Because we really want to see more Baxter users in Japan, we’ve been holding workshop using Baxter since 2014. Also, we held a voluntary workshop with 80 participants a few months ago at RSJ conference in Tokyo to reach out to the general public.

This time we participated the challenge, advanced to the semi-final round (hooray!) without making to the final though.
Looking at the finalists submission, we can see a variety of ideas ranging from research development, undergrad coursework and to even STEM education and community activities. And the quality of videos! I suggest you to watch them, now. And when you get interested in the robot or utilizing ROS or in any way, we’re holding workshop using Baxter so please don’t hesitate to contact us.

Celebrating ROS for turning 8-year old at TORKROS 8周年,TORK も貢献しました

OSRF made a blog post to celebrate ROS turning 8-year!

ROS が生まれてから11月で8周年ということで,メッセージとモンタージュビデオが公開されました

They also compiled a “montage video” with video pieces from the community of “ROS-based” robots. Last time montage was made was in 2012 upon 5-year mark. Looking back at it together, we’ve added a bunch of limb-based, flying, and outdoor robots in environments with greater severity.

Since the launch in 2013, we, TORK, has been centering around contribution cycle to ROS. In our first appearance in ROS montage, robots we support such as NEXTAGE Open and Denso ROS packages are covered.

ROS で動作するロボットを集めたモンタージュビデオが作成されるのは,5周年時だった2012年以来です.印象ですが,移動台車ロボットが多かった5周年時にくらべ,アーム型,空飛ぶ型,屋外も厭わない型など,ROS の用途が一層増えていそうですね.

TORK は2013年発足以来 ROS のヘビーコントリビュータとして活動してきましたが,ROS モンタージュビデオには今回が初の登場となります.NEXTAGE Open サポートDenso ROS サポートの成果が登場しています.

Impedance Control using Kawada’s Hironx Dual-arm Robot[ユーザ事例] 双腕ロボットでの Impedance 制御

Here’s an advanced usecase of NEXTAGE Open (Hironx) robot.
A robot at Manipulation Research Group at AIST (Japan) is equipped with JR3 6-axis force sensor at the tip of the arms. Using the external force measurement from the sensor, impedance control is achieved to restrain the pose of the robot’s end-effector.

Interested users can take a look at this wiki page for how to configure your driver. Technically you can use other types of force sensors.

Need customization? Please contact us.

NEXTAGE Open (Hironx) を利用されているユーザ様事例を紹介します.
産業技術総合研究所マニピュレーション研究グループ様のロボットは,手先にJR3社製の6軸力センサ を取り付けており,センサが計測する外力に応じて手先の位置姿勢を制御する Impedance 制御を実現されています.この Impedance制御の設定,制御方法はチュートリアルとして公開していますので,力センサ付きの NEXTAGE Open をお持ちの方は是非お試し下さい.

All in one USB stick for OpenRTM TutorialOpenRTMチュートリアル入りUSB作成をお手伝いしました

We made a batch of USB thumbdrives that contains OpenRTM tutorials. This includes all necessary libraries and such so that does not require instllation of any additional software on your Windows computer.
They are distributed at International Robotics Expo 2015 (iREX), at the NEDO section.

Tutorials are open to everyone on github.com.

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Go get one at iREX 2015, or download the tutorials from github!


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ROS Workshop Schedule, Dec. 20152015年12月のワークショップ日程

Here are the schedule of our ROS workshop series for the last month of 2015!

Dec 11 Fri 13:30- Introductory
Dec 17 Thu 10:00- Intermediate

Venue: Yushima, Tokyo

Inquiries: info[at]opensource-robotics.tokyo.jp



12月11日(金)13:30~ ROSワークショップ初級編
12月17日(木)10:00~ ROSワークショップ中級・マニピュレーション編






Pepper Robot at Beaujolais Nouveau PartyKOTO-BA交流会(ボジョレーの会)でPepperロボットを紹介しました

Following mid November’s winery tradition is not just a human’s thing – Robots do too!

At “Shared Office KOTO-BA” where our headquater is located, Beaujolais Nouveau Party has been annually held, and this year we made an introductory appearance together with Softbank’s Pepper Robot.

Pepper can be operated via ROS, same as NEXTAGE Open, Baxter and numerous other robots.

Atelier Aldebaran Akihabara kindly offered the robot, which is located in walking distance from our office. Many thanks to Mr Kawada from SoftBank Inc.

The picture below is how the robot saw the party (taken from a visualizer software RViz. Apparently the robot’s sight was much distorted — that’s what a party is!

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ソフトバンク ロボティクス株式会社 河田様,ご協力ありがとうございました!


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ROS Workshop for Intermediate Manipulation ROSワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました

We also had ROS Workshop for Intermediate Manipulation at Yushima, Tokyo.

The participant also joined our Beginners Workshop a few weeks ago, then re-setup his own PC, purchased robot parts and review all contents. His fast learning and active question make a lecture really enjoied the event.

Thanks you for joining us!!

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ROS Workshop for Beginners on NovemberROSワークショップ初級編を開催しました

He had ROS Workshop at Yushima Meeting space on November.
We used custom ROS-preinstalled LiveUSB, so people had ROS experience without change your PC environment.
The workshop had continued for a several hours, without a rest, but all of attendee ran through the all topics.
Great work, everyone!!




Denso robot in ROS-Industrial 3-year montageROS-Industrial 3周年ビデオに当社メンテナンスのデンソー様ロボットのパッケージが登場

ROS を産業用自動化に活用する取組みである ROS-Industrial プロジェクトの3周年ビデオに,TORK が関わるデンソー様のロボットの ROS パッケージも紹介頂きました.


ROS-Industrial は日経ロボティクス誌10月号でも紹介させて頂いていますが,ROS に産業用途の機能を追加したフレームワークや共用可能なツールを開発・公開しています.今回のデンソー様の例では,直交座標系でのグラフィカルなティーチングを可能にするツール Cartesian Planner を利用し,プログラミング言語不要での動作計画の可能性を示しました.

当社もメンテナンスに積極的に協力しているデンソー ROS パッケージはオープンソースで公開中で,ユーザ様からの貢献もいただきつつ継続的に改良されています.こちらからご覧になりぜひ試用してみて下さい.

Denso ROS package, an industrial robot software we’ve been actively involved in maintenance, appears in 3-year montage video of ROS-Industrial project.

As we’ve post an introductory article in Nikkei Robotics magazine in Japan, ROS-Industrial project develops framework and tools that utilizes ROS for automation purpose and make them publicly available. With Denso package, we’ve utilized Cartesian Planner tool that allows users to program the robot’s movement in cartesian space in a graphical manner (without involving computer programming).

Denso ROS package has been actively maintained with contributions from user’s land. Please try from here and let us hear about your experience with it.

2015年11月 企業向け ROS Workshop 開催決定ROS Workshop for enterprises in November, 2015

企業向け ROS ワークショップシリーズ,2015年11月の急遽開催決定しました.以下の各ワークショップのページ内にあるカレンダーを参照して日程を確認し,同ページ内にあるリンクを使ってお申込を行って下さるようお願い致します.

“ワークショップ” とは別に,理論や現状などを知りたいという方々向けの所謂”セミナー”の開催も検討しています.ご意見頂ければ幸いです.

ROS hands-on workshop courses will be held in November 2015 by TORK in Tokyo, Japan. Any inquiry can be posted at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp

Laser 関連ツールを ROS に再リリースLaser scan tools for ROS rejuvenated (since Fuerte)

Laser センサデータを利用したツール群 scan_tools を ROS Indigo, Jade にリリースしました.laser_scan_matcherpolar_scan_matcher パッケージを利用すると,Laser データのみから現在位置を推定することができ,また単独で Odometry として利用することも可能です.

これは TORK が作成したわけではなく,数年前からソースコードは存在していたものを,今回我々が整理してバイナリ化しました.
参考:ROS パッケージを作った Ivan Dryanovski の公開当時の告知


We just released ROS tools for handling laser scan data “scan_tools” into ROS Indigo, Jade. laser_scan_matcher or polar_scan_matcher packages enable 2D pose estimation solely based on the laser scan input. It can be also used as odometry without relying on other sensor data correction. On Ubuntu linux you can install via apt command.

Ok, actually, we didn’t build anything. We just sorted out and “re-published” the source code so that people can install by a single command. Its source code was made by CCNY Robotics Lab.
Ref. Announcement in 2010 by Ivan Dryanovski at ros-users forum

Demo video:

Ubuntu で ROS を使うと,多くのパッケージのインストールは,スマートフォンでのアプリのインストールがボタン一つで済むのと同じように,コマンド一回の実行だけでインストール完了し,即使えるようになります.ROS Indigo では今日現在 2,034 個のパッケージがコマンド一回でダウンロード・インストールできるようになっています (Build Status ページ参照).これを可能にするのには幾つもの要素が絡んでいます:

  • Ubuntu が apt という使いやすいパッケージ管理システムを持っているから
  • ROS の管理元 OSRF が apt でパッケージをインストールできるための仕組みを ROS 向けに構築し,外部の有志メンバーを交えほぼ24時間体制で維持しているから
  • 各パッケージの作成者/管理者がルールに従いリリースしているから


ただ,数年も経つと開発者・管理者が他のプロジェクトに移るなどにより,メンテナンスが放置されるパッケージも出てくるのは仕方ないことです (現在使ってないのにメンテを続けるアツいメンテナも沢山いるので念の為!).しかしながら多くの場合では,少し手を入れてやることで最新バージョンの ROS プラットフォームとの整合をすぐに取ることができます.上記の scan_tools がまさにそうです.今後も TORK は埋もれていたソフトウェアが,また再び世界中の多くのユーザに使われるようになるためのお手伝いをしていきます.

(11/18/2015 更新) この度 ROS Indigo, Jade のパッケージリストが更新され,上記以外にも,これまで放っておかれた以下のパッケージ群が,今回我々が手伝わせて頂くことで入手可能になったようです.

Using Ubuntu linux, you have so many ROS packages readily available just 1-command away, much like apps on your smart phones. As of today on ROS Indigo 2,034 packages are awaiting in the cloud (If you’re curious how the sea of cloud actually looks like, sneak peak from Build Status). To make this wonder happen, there are a few things:

  • apt package management system on Ubuntu
  • OSRF, management team of ROS maintains the infrastructure that builds, tests, and distributes ROS packages that the developers of each package submit. Involving volunteers, it’s eye-maintained almost 24/7
  • Each package’s developers and maintainers are diligently conforming to the rule and vigorously submitting the updates

What makes ROS as sized is this many package maintainers; today more than 200 persons have made a release.

A dilemma of a huge project to last long, like ROS with longer than 6 years, may be that some maintainers may go away as they move on to new projects (while some remain although they are not actively using the packages they take care of!). But most of the times with a minimal care, the packages can be revitalized and made compatible with the latest ROS platform. This is what TORK did for the aforementioned scan_tools package suite and we’ll continue this kind of effort to help opensource community shine even more.

(Update 11/18/2015) The list of available packages in ROS Indigo, Jade is updated today, and some packages other than aforementioned scan_tools that were almost abandoned for newer ROS versions are now back available. TORK was happilly involved in this process.

[Info wanted] LabView – ROSLabView と ROS の連携例

It’s been awhile since I last time heard of National Instruments’ LabView and ROS integration. Looks like there’s a good progress made by Tufts — ROSforLabview enables LabView to connect via TCP to ROS master that runs on some other host than where LabView runs. It’s also referenced in National Instruments’ WEB site. A dual-arm industrial robot Baxter is demonstrated.

Whether ROS run on Microsoft Windows has been one of the most common questions about ROS among industry users. ROSforLabview seems like a good option for those.

計測機器や手軽なプログラミングツールとして米・National Instruments 社の LabView をお使いの方も多いのではないかと思います.LabView と ROS の連携について少し調べた所,次のような取組が行われているようです:

  • 米タフツ大学がメンテナンスする ROSforLabview は,どこかで起動している ros master に TCP 接続さえできれば,Win マシン上の LabView と連携できるようです.また LabView 開発・販売元の National Instruments 社 WEB サイトにも事例として載っており,ROS で動作する双腕ロボット Baxter に対し LabView から指示を与える動画が観られます.
  • `labview-ros` パッケージ:カナダのコンサル企業が作成したもの.2013年以降メンテが止まっており,最新の ROS Indigo とは連携が難しい様子です

Baxter 連携プログラムは,あまり告知されていないので存じませんでしたが,謳われている通り動画のとおり Windows (/Mac) 上では LabView のみ動作させ,ROS はどこか別なホストで挙動していても接続できる挙動をするのであれば有用そうですね.

日本にも LabView と ROS を連携しておられるユーザ様はいらっしゃるのでしょうか?

Kawada’s Hiro & NEXTAGE Open Software now available in ROS Indigo (Long-Term Support)カワダロボティクス社 Hiro & NEXTAGE Open のソフトウェアが ROS Indigo (Long-Term Support) に対応

Software of Kawada’s Hironx or NEXTAGE Open, both of which we’re providing maintenance service for its ROS-based opensource controller, is now available on Ubuntu 14.04 and ROS Indigo. At the same time, support for Ubuntu 12.04 and ROS Hydro has reached the end-of-life.

Please follow the link for the detail including upgrade instruction.

ROS Indigo is proud of approx. 2,000 packages, much added since its predecessor Hydro (with 1,700), and it’s the first LTS (Long-Term Support) in ROS and claimed to last until 2019.

We know that Indigo has been around for longer than an year already but you know, it’ll keep rocking longer than any other versions of ROS has ever done!

当社がサポートを提供しておりますカワダロボティクス社の Hironx 或いは NEXTAGE Open 両ロボット向けの ROS 対応した制御ソフトウェアがこの度 Ubuntu 14.04・ROS Indigo に対応しました.同時に Ubuntu 12.04・ROS Hydro のサポートは停止しました.


ROS Indigo は約2,000パッケージ利用可能で,これは一つ前のバージョンである Hydro の1,700を大きく上回ります.Indigo はまた ROS の8つ目のバージョンにして初めて LTS (Long-Term Support) として,2019年まで継続してサポートされることになっています.

確かに Indigo は1年以上リリース後経過していますが,まあ,あと4年も使えるんですから,気長に行きましょう!

Logo: ROS Indigo Igloo (http://www.ros.org/news/2014/04/22/indigoigloo_600.png)
Logo: ROS Indigo Igloo (http://www.ros.org/news/2014/04/22/indigoigloo_600.png)

Update on Nikkei Robotics monthly magazine日経ロボティクス誌の ROS 連載,第5回まで終了しました

As we made a notice before, Isaac has been working with Nikkei (a leading business news distributor in Japan that recently acquired Financial Times) on article series about ROS on Nikkei Robotics monthly magazine. Lately some customers even take the magazine out from the bag and ask about the articles. What a bliss! We’re glad to see more development is happening in the industry and if we are becoming the integral part of it by providing assistance about opensource robotics technology.

The back number of the magazines is available through their web site.

Article titles (English translation by TORK):

  • Ep.1 ROS: de facto standard tool for robotics software development, Beyond the research labs further on industrial
  • Ep.2 Using ROS on Fetch; SLAM, IK are off the shelf
  • Ep.3 ROS-I: ROS’ industrial extension. Community and application. Universal pendant to be developed
    • Activities in North American and European consortia. Type of membership and benefit
    • Ongoing FTPs and how it works
    • industrial_core framework overview
    • Available robot drivers
    • Possible contribution from industrial players in Asian region
  • Ep.4 ROS on ARM: Going Beyond x86 to Embedded Systems Backed Up By Qualcomm
  • Ep.5 ROS2.0: Communication Infrastructure Basis on DDS for Real-time Capability and Stability

(Update November 30, 2015) Episode 5 is out!

以前告知しました通り,日経ロボティクス誌で “ROS とは何か” という連載を理事斉藤がさせて頂いています.最近は打ち合わせ時にお客様が同誌を持って来られて,記事で触れた箇所についてさらに質問頂くようなことも出てまいりました.ROS を使ってシステム構築がより進むための情報が少しでもご提供できていれば幸いです.

なお同誌は年間購読のみ可能のようですが,バックナンバーであれば単月で入手可能となったようで,日経 BP 社 WEB サイトからお買い求めできるようです.

ROS の連載タイトル:

  • 第1回 ロボット用ソフトのデファクトになったROS 研究用から脱し,産業用ロボにも進出
  • 第2回 Fetch 社のロボットで ROS を試す SLAM や逆運動学も手軽に利用可能
  • 第3回 ROS を産業用ロボット向けに拡張した「ROS-I」 ベンダー共通の汎用ティーチングペンダントも開発
  • 第4回 ARM 版の ROS は Qualcomm 社が強力に推進 x86 から脱却し,組み込み分野に広がる契機に
  • 第5回 ROS の次世代版は通信基盤がより頑健な DDS に 通信のリアルタイム性や信頼性を向上

(Update November 30, 2015) 第5回が発刊されました!

Thank you for coming to our ROS-Baxter Workshop at RSJ 2015 annual meetingROS-Baxter ワークショップご来場ありがとうございました (RSJ 学術講演会2015)

As we’ve made a small announcement, ROS-Baxter workshop at RSJ annual meeting 2015 took place. We failed to anticipate the participation by 70+ busy personnels but thank you very much for the interest and the attendance!

For those who requested simulation package but didn’t provide email address, please contact info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp.

Some public conversation channels:

日本ロボット学会学術講演会2015内で開催したオープンフォーラムにお越しいただいた方々には御礼申し上げます.当初定員を15としていたのが,最終的に用意した70脚が埋まる盛況を頂きましたため,一部予定したプログラムが実施できず期待していた方にはご不便をおかけしましたが,おかげ様で日本の学術界における ROS,Baxter への関心の高さを窺い知ることが出来ました.

なお,会の中でお伝えしましたシミュレータ配布に関し,希望を頂きながら Email アドレスを記載されてない方々が散見されますので,info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡下さい.






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TORK at Toyota HSR (Personal Robot) Hackathon 2015TORK は今年も HSR ハッカソンをサポートします!

It’s been almost an year since TORK worked with Toyota Motors Corporation to co-host their inaugural hackathon for their HSR personal robot. We’re pleased to work with the company and the new version of their HSR robot again from August 31th through Septermber 2th at Megaweb show room in Tokyo (link). Selected participants already have an access to the robot’s Gazebo simulation packages and they should be getting ready, so are we!

The competition sight is right in the middle of Toyota’s showroom in Odaiba water front, and will be open to public. Come see the moment!

昨年度大好評をえた第一回ハッカソンに引き続き8月31日から9月2日までお台場の Megaweb で開催されるトヨタ自動車様の「HSR ハッカソン2015」をお手伝いさせて頂いています.すでに参加チームには Gazebo シミュレータが事前配布されているということで, 各チームの準備状況が気になりますね.TORK チームも連日使い込んでいます.またロボットは昨年度のものからバージョンアップした新型 HSR.



HSR on Gazebo simulator and ROS RViz visualizer.

HSR on Gazebo simulator and ROS RViz visualizer.

ROS-Baxter workshop at 33-rd Annual Conference of the RSJ 2015 (Sep 4)2015年ロボット学会学術講演会内で双腕ロボットのワークショップ開催 (9月4日)

Workshop details

  • Purpose: Brief introductory course for the Rethink Robotics’s Baxter Research Robot (for research), which came out in 2012 targeting mid-small class businesses while achieving low-price and revolutionary safety. Participants will experience the state-of-the-art mechanism and operational interface of the robot, as well as the high-end features such as motion planning and perception based on software programming gateway called ROS, a defacto standard framework for research-oriented robots.
  • Title: ROS Basic Workshop w/industrial dual-arm Baxter robot
  • Host: TORK (Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association)
  • Assent: Nihon Binary Co., Ltd. (official supplier of this robot in Japan)
  • Date: See “Schedule” section at the bottom of this page
  • Venue: 1st building 1F, Centennial hall at Tokyo Denki University
  • Fee: Free
  • Workshop language: Japanese (sorry! But if there’s an interest for English, please contact us. We’ve managed sessions where non-Japanese speakers were present)
  • Curriculum
    • Introduction to Baxter robot & ROS
    • Motion planning by MoveIt!
    • Perception and action planning
    • Gazebo simulation usage with Baxter
  • Items to bring
    • Laptop computer
      • NOT required. Limited number of desktop machines are available. In fact pair-work if you’re coming with your colleague is recommended for better learning.
      • Intel i5 or above, RAM 4G or above, storage 7G or above, internet connectivity (ethernet or wifi)
        • We ask you to disable any intra-organizational network setting (e.g. Proxy) and make sure your machine can connect to the internet without them. These things are known to cause issues that might end up affect the workshop progress.
      • Ubuntu 14.04・ROS Indigo installed. See installation tutorial. (Hydro or any other ROS distro is not recommended in our workshop.


  • We, TORK, offers workshop for ROS, which is a crucial part of utilizing BRR. Go to this page for more info.

当社はこれまでオープンソースソフトウェアの ROS を用いてロボットを扱いたい,という様々な需要に応えるべく,複数のタイプのワークショップを開催してきました.産業用双腕ロボット Baxter を用いたワークショップは,日本代理店の日本バイナリー社様のご協賛の下,同社オフィスでこれまで行ってまいりましたが,今回は9月の日本ロボット学会学術講演会内で開催する運びとなりました.


Baxter の日本公式販売代理店の日本バイナリー様ならびに,製造元である米・Rethink Robotics 社様のご厚意により,通常ロボットを購入しないと入手できない Baxter Research Robot のシミュレータの入手権を,参加頂いた方にはお渡しします.

事前申込不要 (参加者が多い場合の不都合はご容赦下さい)

  • 日時:9/4/2015 (金) 12:30-14:30
  • 場所東京電機大学 東京千住キャンパス1号館1階100周年ホール(中) (ロボット学会学術講演会内)
  • 協賛:日本バイナリー株式会社
  • 費用:無償
  • 対象
    • Baxter Robot の特徴について知りたい方
    • ROS を用いた Baxter Research Robot の可能性にご興味がおありの方
    • Baxter Research Robot ユーザ
  • 内容 (予定)
    • Baxter ロボット/ROS 概要の紹介
    • ロボットプログラミング例・ハンズオン
      1. MoveIt! 動作計画プログラミング
      2. 視覚認識と行動生成プログラミング
      3. Gazebo による Baxter シミュレータ利用法
    • Baxter Research Robot ユーザ様によるライト・トーク (あれば)
  • ご持参頂きたい物
    • 特になし
    • Ubuntu 14.04 + ROS Indigo インストール済のコンピュータご持参の方は,Baxter に接続して動作を体験頂けます (virtual machine は一部のツールの動作が不安定のため推奨しません)


お問合せ:info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp

当社が行っている通常版 ROS-Baxter のワークショップページもご参考までにご覧下さい.

NEXTAGE OPEN software services progressNEXTAGE OPEN ソフトウェア向けサービスの進展

With TORK turning 2-year mark on August 8th, 2015, we give an update about the NEXTAGE OPEN’s ROS-based opensource software support, which is one of our first business services.
We’ve got 74 support requests so far from some of the support service users. Each request is answered, or fixed by us often based on the collaboration with the opensource community developers.

Thank you all who have given us a support especially Kawada Industries and Kawada Robotics. Your understanding and generosity nourishes the opensource robotics.

(Photo: at 4th ROS Japan User Group meetup. Since NEXTAGE OPEN software comes with ROS-based simulation as well, whoever interested can give it a try, bring about meetup sessions like this using it.

2015年8月8日,おかげさまで TORK は設立2年を迎えることができました.これからも,お客様のご要望に応え,産業・学術界でのオープンソースロボティクスの進展に寄与できるよう,より一層努力して参ります.

設立以来実施してきた事業の一つである NEXTAGE OPEN ロボットの ROS 版オープンソースソフトウェアのインストールサービスも,順調にサービスをご提供してきております.製造元である川田工業様・カワダロボティクス様をはじめ,NEXTAGE OEPN / Hironx のオープンソース環境の維持と発展にご協力頂いている方々に感謝します.


ROS が使える双腕協働ロボット NEXTAGE OPEN の今後も引き続きよろしくお願いいたします.

(写真は第四回 ROS 勉強会より.実機の要らないシミュレーションを提供していることもあり,勉強会参加者等こういったロボットプログラミング,ROS 等に興味をお持ちの方にも気軽に使って頂けるようになっています)

ROS workshop intermediate (manipulation) in July was again a successROS ワークショップ中級・マニピュレーション編を開催しました



ROS Workshop seats available (introductory and intermediate-manipulation) (Jul, 2015)ROS Workshop 初級・中級マニピュレーション編が急遽開催決定 (2015年7月)

企業向け ROS ワークショップシリーズ,2015年7月28水,29木に急遽開催を決定しました (もう来週ですね)

“ワークショップ” とは別に,理論や現状などを知りたいという方々向けの所謂”セミナー”の開催も検討しています.ご意見頂ければ幸いです.info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp

A few ROS Workshop courses will be held in next week by TORK in Tokyo, Japan. Any inquiry is appreciated at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp

TORK on newly published Nikkei Robotics magazines日経ロボティクス誌で ROS 連載させて頂いています

Nikkei BP, a leading business newspaper and magazine media company, celebrated its inaugural publishment of monthly magazine “Nikkei Robotics” in July 2015. Our co-founder Isaac contributes series of articles about ROS (Robot Operating System).

With a rising need and interest toward robotics solution in global economy, we’ve seen recently the amount of technical information about opensource robotics in Japanese has increased a great bit. With the magazine articles this time, we aim to inrtoduce the status quo of what’s going on in opensource robotics and how big the impact the opensource technology is giving to the robotics development, especially in the large scale projects, so that corporate readers can hopefully get some idea of how they can integrate opensource into their robotics product development.

Although the article is only in Japanese as far as we know, we appreciate any feedback, requests about this (info[a–t]opensource-robotics.tokyo.jp). You can make a purchase request from Nikkei BP’s official web site from the link above.

日経 BP 社より今月創刊された月刊誌”日経ロボティクス“の中で,理事・斉藤が ROS (Robot Operating System) を紹介する記事を書かせて頂いています.
ご感想や今後の記事への御要望等をお聞かせ願えれば幸いです (info[a–t]opensource-robotics.tokyo.jp).購入ご希望等日経ロボティクス誌に関するお問合せは上記の同誌リンクから行って下さるようお願い致します.

TORK speaks about opensource robotics research and business at RSJ Seminar (09/11/2015)講演のお知らせ;ロボット工学セミナー第94回 ロボット用オープンソースソフトウェアとその実用例 (2015/09/11)

Two of the board members at TORK will speak at a day-long seminar entitled “Opensource Software in Robotics, and its real- world examples” hosted by RSJ (Robotics Society of Japan) in September, 2015.

The following is some of the info cited from its official web page (where registration can be made as well). Reportedly watching the talks online-realtime will be possible on a request-basis.

  • Seminar Language: Japanese
  • Date: 9/11/2015 F 9:50-16:40 (entrance 9:20)
  • Remote: Paid webinar style will be available. Registration opens in early August.
  • Venue: Chuo University, Korakuen campus Bld.5 Rm.5134 (1-13-27 Kasuga, Bunkyo-ku, Tokyo)
  • Speakers (translation by TORK)
    • #1 10:00-11:00 Kei Okada (U. Tokyo) Current and the Future of Opensource Robotics Software in Research
    • #2 11:10-12:10 Yoshitaka Hara (CIT) ROS-based autonomous robot for outdoor pedestrian space
    • #3 13:10-14:10 Koichi Nagashima (Kawada Robotics Inc.) Humanoid research robot
    • #4 14:20-15:20 Isaac I.Y. Saito (TORK) Facilitation of Opensource Robotics Software in Industry, and its future
    • #5 15:30-16:30 Minoru Yamauchi (Toyota Motors Corporation) Toyota Partner Robot

We haven’t found English information for this session yet. If interested, we (TORK) might be able to provide assistance, so drop in a line at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp

(社) 日本ロボット学会主催の標題のセミナーに,当協会理事の東京大学・岡田准教授と,斉藤が登壇します.以下,セミナー WEB サイトから一部転載させて頂きます.事前申込により遠隔受講も可能とのことです.

  • 開催日:2015年9月11日(金)9:50~16:40(開場9:20)
  • 遠隔セミナー:本セミナーの有料ネット配信を行います.参加者募集開始は8月上旬の予定です.
  • 開催地:中央大学 後楽園キャンパス 5号館5134室 (東京都文京区春日1-13-27)
  • 口上:近年ロボット向けオープンソースソフトウェアの利用が拡大しつつあり,代表的なものに海外にて急速にユーザを増やしているROS などがあります.本セミナーでは,ロボット向けオープンソースソフトウェアの開発やその応用において第一線で活用されている方々を講師にお招きし,ソフトウエアの概要から製品に活用する上での具体的な運用方法まで実例を交えてわかりやすく解説いただきます.
  • 講演者 (一部)
    • 10:00-11:00 第1話 ロボット研究用オープンソースソフトウェアの動向と今後の可能性 東京大学 岡田慧
    • 11:10-12:10 第2話 ROSの活用による屋外の歩行者空間に適応した自律移動ロボットの開発 千葉工業大学 原 祥尭
    • 13:10-14:10 第3話 ヒト型ロボット研究プラットフォームの開発 カワダロボティクス(株) 長嶋 功一
    • 14:20-15:20 第4話 ロボット開発用オープンソースソフトウェアの企業活用支援と今後の展望 (一社) 東京オープンソースロボティクス協会 齋藤功
    • 15:30-16:30 第5話 トヨタパートナーロボットの取り組み トヨタ自動車(株) 山内 実

お申込は日本ロボット学会の WEB サイトから可能となっています (リンク).

Opensource を積極的に活用してビジネスに繋げている・成果を挙げている他の講演者様をはじめとして,交流できることを楽しみにしております.

ROS support period until 20202020年までの ROS のバージョンごとのサポート期間

ROS の利用を検討されている企業の方が一様に気にされるのが,サポート期間です.

というのも,つい最近まで ROS は1年間に2度も新バージョンをリリースしていました.開発者からすると,安定性の不透明な新バージョンにしょっちゅう更新するわけにはいかない,というのが不安の第一の理由だと思います.また,遅ればせながらやっとバージョンを更新して慣れてきたばかりなのにもう次のバージョンが出て,世間の話題はすっかり新バージョンに移ってしまった,という精神的フラストレーションは意外に無視できないのではないでしょうか.このような不安は企業/大学その他,どこの方にも共通ですね.

これら多くの声を元に,2014年の ROS Indigo からは LTS (Long Term Support) という考えが導入されました.

  1. ROS 初の LTS である Indigo は,2019年までサポートされることが発表されています (Ubuntu 14.04 のサポート期間に準ずる)
  2. 次の ROS LTS は2016年リリース予定の “Kinetic Kame” (“運動的な亀”?まあ,素直にキネティック亀と呼びましょうか) で,同様に2021年まで.Ubuntu は16.04中心で,14.04は未対応と思われる
  3. その次は2018年の M-Turtle (名称未定) が2023年までサポートされると予想されます

では,Indigo が2019年までサポートされるのであれば,今から4年間も同一の Ubuntu・ROS バージョンを使い続けられるのかというと,実際は時が経つにつれて機能性等不満が出てくる場合もあると思われるため,用途によって様子見になるのではないでしょうか.特に,LTS は2年間隔でリリースされることになっているようなので,Indigo の次の LTS であるキネティック亀に,2019年を待たずに乗り換えるというケースは考えられます.

それにしても,日本のロボティクス的には大きなマイルストーンでありそうな2020年には,キネ亀あるいは M-Turtle のいづれかを使うことになるのかも知れないですね.
M で始まるカメといえば,国民的アイドルの緑色のお方でしょうか!


“ROS Midorigame Turtle” 実現が待ち遠しいですね!

参考:ROS リリースタイムライン http://wiki.ros.org/Distributions/Timeline

我々がメンテナンスに関わっている NEXTAGE OPEN のオープンソースソフトは,これに合わせて,今後 Indigo を LTS としてはどうか,という議論になっています.ご意見を是非メイリングリスト等でお聞かせ下さい.

What industry users have asked us about ROS particularly is how long certain ROS version (called “distro”) will be supported.

That’s no wonder because ROS used to make 2 releases within an year until recently. Apparently developers worry the unstability that new version of any kind of software induces initially. In addition, there’s an implicit anxiety where you for example finally updated to the latest version but then even newer version is just released and you’re already out of sync from the community. This is common for wherever you work, industry, academia or hobby etc.

Based on the demand ROS implemented LTS (Long Term Support) concept starting from Indigo in 2014. The future LTS period will be:

  1. Indigo, ROS’ inaugural LTS release, will be supported until 2019
  2. Next up is “Kinetic Kame” that’s coming in 2016 will be expected to be alive until 2021 (no official announcement about this period tactics thus far though)
  3. ROS M-Turtle will be released in 2018 and maintained until 2023

Okay, so we can keep using Indigo until 2019. Sounds like still a long way to go. But in actuality will everyone be happy to be on board on the same OS and ROS for another 4 years, is questionable. In fact ROS LTS is 2-year interval, so switching to the next LTS while the oldest valid LTS is still supported will probably an option depending on your needs.

Well, anyways, there seems to be a huge milestone on 2020 for roboticists in Japan with the Summer Olympic Games in Tokyo. Are people going to use ROS Kinetic or ROS M-Turtle then?
With ROS K-turtle, Japanese language speakers feel like triumphed on getting “Kame” (turtle in their language) in its code name. But with M, there’s even a pet of all-time in Japan that the name starts from m. Midori-game!
Referenced from http://img.fukaebashi.kansai-reptile-pro.com/20120925_213732.jpg

No one can’t wait for “ROS Midorigame Turtle”, can we?

Ref. ROS release timeline http://wiki.ros.org/Distributions/Timeline

Back to the immediate concern, there’s a discussion for open controller of NEXTAGE OPEN that we’re maintaining about the versioning and the length of support. Please let us hear your thoughts in the discussion.

OSS in DRC Final 2015DARPA Robotics Challenge でのオープンソース活用状況

During more than 30 workshop and seminars we’ve held since the Summer 2014, we are delighted to have talked to many engineers/managers (mostly from Japanese large companies) who’re interested in applying opensource software technologies to their development. Among other things, one of the most keen questions is how opensource software, particularly ROS, is going to be put into the “real/large systems”.

Seeking a hint, Isaac visited DARPA Robotics Challenge Final (DRC) in Pomona, CA., to see the evolution and the extent of opensource technologies in the very large scale robotics projects (he didn’t forget to cheer 3 teams from JSK lab our board member Kei Okada leads!).

There he was able to talk to managers from OSRF and asked how they view actual usage of ROS and Gazebo simulator in the competition, which the answer was later revealed on their blog stating that out of 23 teams, 18 used ROS and 14 used Gazebo. In addition, our own research brings out that 3 teams used OpenRTM via ROS and 1build their system on OpenRTM.

All robots from 24 teams must be very complexed system without exception; not just the transformer robots that a few most successful teams such as KAIST, CMU, JPL. Combined with the pressure to get the award and the amount of the resource spent, failures due to the system error should have not been an option for any team. Seeing the fact that the opensource technologies were employed for such a mission critical system’s control and operation is the most encouraging.

[Appendix] Interesting screenshot/movie is shared here…IHMC made their garage even theatrical to set a monitor at the entrance of their garage that played operation display. Operator is probably trying to match the location of the grasp target object while looking at the actual pose by seeing both camera and sensor output, and send the command. Despite the sparsely received pointcloud data (once in 30 seconds?) due to the hypothetical disaster network condition, the operator’s work looks very effective.

2014年夏から開始した ROS セミナー/ワークショップシリーズは,お陰様でこれまで30回以上開催し,多くの企業/研究者様と意見交換をさせて頂いております.その会話の中で必ずと行って良いほど話題に上がるのは,オープンソース技術,とりわけ ROS は今後実システムに使われるようになっていくのかということです.ロボット開発用ソフトウェアのデファクトスタンダードという言い方をされる (Wired 誌) こともある ROS ですが,実際は用途は研究に限られ,大規模プロジェクトや製品,産業用途としての取組は徐々に本格化しつつある段階というのが大方の見解ではないかと思います.

折しも今年の5・6月は世界的に大きな競技会が続いたので,ロボット業界の大イベントである DARPA Robotics Challenge Final (DRC) の会場を訪れることにし,オープンソースのロボット技術の潮流を体感することにしました (当協会理事・岡田准教授の出場チームの応援は無論ですが!).

#なお DRC については詳細は省きます.例えば日刊工業新聞記事などをご参考まで.

さて,参加チームは,競技が終了するまでは目一杯でしょうし,突然訪れて技術の根幹を教えてくれるわけもありません.そこはそれ,ROS の運営を行う米・オープンソースロボティクス財団 (OSRF) の幹部達と話したところ (当協会理事・斉藤が以前同財団でインターンした際の上司でもあります),既に多くのチームが ROS を利用している感触を得ているとのこと.後日同財団 WEB サイトに掲載されたレポートによると,23チーム18チームにおいて ROS が,14チームにおいて Gazebo シミュレータの利用が確認されたとのことでした.また,当協会独自の調べでは,3チームが ROS 経由で OpenRTM を利用しており,1チームは OpenRTM を中心にシステムを構成していました.

参加した24種類のロボットの形態は,最多を占めた二足歩行だけでなく,優勝した KAIST の変形型や多足など,バラエティに富んだものとなりましたが,どのロボットも例外なく複雑なシステムであったと思われます.また,億を超える優勝賞金,投入するリソースの量からしても,各チームともシステムエラーによる失敗はまず避けたかったはずです.そのようなミッションクリティカルなシステムの制御にオープンソースの技術がこれだけ多くのチームで使われたというのは,オープンソース支持者として喜ばしい限りです.

[オマケ] ロボットの貴重な操作画面を撮影出来たので共有します.上位入賞した米・IHMC のものです.カメラ画像とセンサー画像両方を見つつ,環境モデル中のオブジェクトと知覚情報とを合わせた後に,タスク指令を出していると思われます.災害下の通信が不安定な想定のため,pointcloud が数十秒間に一回しか更新されない厳しい状況でも,そつなく作業を進めているのが見て取れます.このような高信頼が求められるシステムにおいて,ハードウェアでなくソフトウェア・ベースの入力装置が多くのチームに用いられたのも興味深いことでした,
なお IHMC は Java ベースの独自開発のプラットフォーム用いており,ROS API もあるとのこと.NASA JSC が開発中の二足歩行ロボット Valkyrie (2016年には Space Robotics Challenge のプラットフォームとして使用される) も同じソフトを使うそうです.

サービス精神旺盛の IHMC チームのガラージ前はこのようにモニターが据付けられ,チーム内外の人が気軽に観戦できるようになっている.小さいが写真奥には,競技中のロボットを操作するメンバーと DARPA の監視役メンバーが作業している.

2015-06-06 15.20.46

Pilot workshop using NEXTAGE OPEN at Kawada RoboticsNEXTAGE OPEN ワークショップ (パイロット版) を開催しました (於: カワダロボティクス株式会社)

当協会では2014年8月から,オープンソース・ソフトウェアを用いてロボットを操作・開発体験するワークショップを開催してきており,小規模ながらこれまで30回以上開催・のべ100名様以上にご参加頂いています (これまでの開催内容は主にこちらこちらこちらの三種類).企業を中心とした参加者様のニーズは多様で,当協会としてもワークショップ内容の幅を今後より拡げ,ご要望に応えて参りたいと考えています.

その一環として,今回,カワダロボティクス社NEXTAGE OPEN のワークショップ (パイロット版) を開催いたしました.このロボットは当協会がオープンソース版制御ソフトウェアをサポートさせて頂いており,今回カワダロボティクス社にロボットと場所のご提供を頂き,モニターとして既に同モデルのロボットをお使いの方々にお越し頂きました.

Starting from Summer 2014, TORK has been holding workshop/seminar/tutorials for introducing how to operate robots with opensource software, specifically ROS over 30 times for businesses in Japan (attendee has widely varied from robot manufacturers, electronics to web or even game developers). Today, we added another set of courses that use NEXTAGE OPEN from Kawada Industries (that also generously sponsored us the robot and the venue), of which opensource version of controller software we are very actively involved in its maintenance.

左図.会場としてお借りしたカワダロボティクス社の “コボット・パーラー” は,明るく落ち着いたリラックスできる協働スペースです.

ワークショップは,基盤となるソフトウェアである ROS の概要から始まり,ROS の代表的なモジュールの一つである MoveIt! を用いた動作生成を体験しました.また,体外に設置した点群カメラを用いた障害物を考慮した動作生成や,手先カメラで認識したマーカを掴む等,既存ユーザから要望の高い認識を用いたアプリケーションの概要も示されました.

当協会では今後このワークショップをラインナップに加え,NEXTAGE に興味をお持ちの方々や既にこのロボットをお持ちの方々の開発のヒントをご提供できればと考えております.初心者向け,中/上級者向けと,段階に応じて内容も充実させていく予定です.ご意見・ご要望を頂けると幸いです.info[a_t]opensource-robotics.tokyo.jp

Workshop started off with an overview of ROS and the review of basic concepts and commands. Then attendee experienced operating the robot with MoveIt! motion planner. Integration with vision (using Kinect, embedded hand cameras) was also introduced.

It is unclear yet whether the full content of the workshop will become available online, but some part of it that is missing from the current set of the tutorials will be added.

May 2015 ROS Workshop Schedule UpdateROS ワークショップ日程更新! (2015年5月)

企業向け ROS ワークショップシリーズ,2015年5月の開催分はまだお席がございます.好評により中級・マニピュレーション編の追加開催を決定しました!

なお,中級・マニピュレーション編と,初級・産業双腕 Baxter 編の次回開催は都合により未定です (最遅9月には開催予定) ので,暑い日本の夏・ロボットの夏を迎えるための準備は今がチャンスです!

“ワークショップ” とは別に,理論や現状などを知りたいという方々向けの所謂”セミナー”の開催も検討しています.



Still some seats available in our ROS workshop courses in May 2015 in Tokyo! Some courses won’t be held for awhile (Introductory course using Baxter, and the Intermediate-Manipulation course) thus this will be your last chance before the bot-hot Summer in Japan! Any inquiry can be appreciated at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp

ROS Workshop Schedule (May., 2015)ROS ワークショップ日程 (2015年5月)

企業向け ROS ワークショップシリーズ,2015年5月の開催予定日です.ゴールデンウィークや,企業様プライベートセミナーが複数入るなどして開催日が限られています.

なお,これまで当社ではこれまで “セミナー” と呼んでおりましたが,この度ワークショップに改称しました.これらのワークショップではまず手を動かしてみてから理論を学ぶ,という方法を取っているためこの方がより適当であると考えました.

“ワークショップ” とは別に,理論や現状などを知りたいという方々向けの所謂”セミナー”の開催も検討しています.ご意見頂ければ幸いです.

5 ROS Seminar courses will be held in April 2015 by TORK in Tokyo, Japan. Any inquiry can be posted at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp

We made PS4Eye Stereo cam ROS package available! … in a wayPS4Eye Stereo カメラの ROS パッケージのリリースをお手伝いしました

We helped to release ROS package for PS4Eye Stereo camera! …Well, actually we only pushed only the last 1 mile, or maybe just a few feet.

Anyways, as you see, we’ve put together the pieces from opensource commnity and got the pipeline works!



PS4Eye Stereo カメラの ROS パッケージのリリースをお手伝いしました! といっても私達はほとんど何もしていません...


TORK (東京オープンソースロボティクス協会)

ROS Seminar Schedule (Apr., 2015)ROS セミナー日程 (2015年4月)

2014年夏に開始した企業向け ROS セミナーシリーズはお陰様で大好評を頂きました.2015年度も引続き開催して参ります!4月は合計5回の開催を予定しています.各セミナーのページ内にあるカレンダーを参照して日程を確認し,同ページ内にあるリンクを使ってお申込を行って下さるようお願い致します.


5 ROS Seminar courses will be held in April 2015 by TORK in Tokyo, Japan. Any inquiry can be posted at info[a-t]opensource-robotics.tokyo.jp

ROS セミナー基礎編・産業用双腕 Baxter

Baxterセミナーの名称をROS セミナー基礎編・産業用双腕 Baxterとして,本日も日本バイナリ株式会社様のオフィスをお借りしてをセミナーを開催しました.





Lunar Rover ROS/Gazebo SimulationHAKUTO ロボットシミュレータを開発しました

We worked with HAKUTO project, a Google Lunar XPRIZE contender from Japan, and helped their robots to thrust on the moon’s surface, virtually.

From its wiki page, you can try using ROS/Gazebo simulator of their robot.



月面着陸するミッションに挑戦する Google XPrize で日本から唯一参加する HAKUTO のロボットの ROS/Gazebo シミュレータを開発しました.
是非 wiki ページ からダウンロードしてみてください.



Action required for NEXTAGE OPEN users for the upcoming software updateNEXTAGE OPEN ユーザの皆様へ:次回ソフトウェア更新する際の大事なお報せ

Upon the upcoming software update that’s reportedly scheduled soon (today: March 12, 2015), you might be required to apply small changes to your application.

Please read the following announcement and figure out if you’re affected, and take necessary actions.

Please do not hesitate to send us any questions.

次回ソフトウェア更新の際に,お客様がお使いの NEXTAGE OPEN が動かなくなる場合があります.大変お手数ですが,以下リンクのアナウンスをお読み頂き,アクションが必要な場合は実施下さい.



nextage_ros_bridge 0.6.1リリース!



nextage_ros_bridge 0.6.1 をリリースしました!

NEXTAGE OPENサポートに入られていてアップデートに興味の有る方は是非ご連絡ください.



2015-03-06 17.55.40

TORK mentors for GSoC15GSoC15 のメンターを引き受けます

TORK will be mentoring a student for Google Summer of Code 2015 organized by OSRF (Opensource Robotics Foundation), once a student is assigned to our project.
Please see project description at OSRF web site for more information. Discussion about our project happens here.

OSRF (Opensource Robotics Foundation) が実施する Google Summer of Code 2015 のメンターを引き受けることになりました.


Seats still available for ROS seminars in March 20152015年3月開催の ROS セミナーご参加募集中です

3月中に東京・湯島にて開催する ROS セミナーに若干のお席の余裕がございます.こちらのフォームよりお急ぎの上お申込みを頂ければ幸いです.

3/6/2015 中級・マニピュレーション編 終了
3/13/2015 初級編 終了
3/24/2015 中級・マニピュレーション編 満席.

4月にも予定していますので当協会 WEB サイト (今ご覧のサイトです) か Twitter を引き続きご覧下さい.




3rd ROS Basic seminar with Baxter in TokyoROS セミナー基礎編・産業用双腕 Baxter 第三回開催のお知らせ

TORK is holding the 3rd and 4th Baxter Research Robot seminar in March after the successful previous occurence in January. See the detail and how to register in this page.

2015年1月の第二回も好評を博しました Baxter ROS のセミナー,これまでと同様日本バイナリー株式会社様の協賛により,3月に二回のセミナーを東京で開催することとなりました.Baxter Research Robot の紹介に加え,ROS を用いた動作計画プログラミング,認識行動プログラミングを体験することが出来ます.セミナーの詳細・申込み方法はこちらよりご覧ください.


NEXTAGE OPEN チュートリアル信州大学山崎研


柔軟物操作,データ指向ロボティクスの研究で活躍されている信州大学山崎研究室でNEXTAGE OPENのミニチュートリアルを開きました.学生さんの熱心な質問攻撃にタジタジ.今後もぜひNEXTAGE OPENを活用して素晴らしい研究成果を挙げてくださることを期待します.






第二回 Baxterセミナーを開催しました

今回も日本バイナリ株式会社様のオフィスをお借りして産業用双腕 Baxterセミナー を開催しました.

Baxter Research Robot

Baxter Research Robot


または info@opensource-robotics.tokyo.jp へ気軽にお問い合わせください.


2nd Baxter Research Robot seminar in TokyoBaxter Research Robot セミナ第二回開催のお知らせ

TORK is holding the 2nd Baxter Research Robot seminar this month after the successful occurence in Dec 2014. See the detail and how to register in this page.

2014年12月に開催し好評を博しました Baxter Research Robot のセミナー,前回と同様日本バイナリー株式会社様の協賛により,今月1/27 (火曜) に同社東京オフィスで開催できる運びとなりました.Baxter Research Robot の紹介に加え,ROSを用いた動作計画プログラミング,認識行動プログラミングを体験することが出来ます.セミナーの詳細・申込み方法はこちらよりご覧ください.

Intermediate ROS Seminar (manipulation)ROSセミナー中級(マニピュレーション)編 開催のお知らせ

We’re happy to finally announce Intermediate ROS Seminar for manipulation as follows. This will be held in Japanese in Tokyo as usual, please do not hesitate to contact us if you have any interest.

Date: January, 2015

Venue: Our shared-office in Yushima, Tokyo

Fee: 49,800 JPY (tax included. 29,800 JPY for the multiple persons who share a single robot)

Required: Already taken our introductory ROS Seminar or has equivalent experience.

Content: オリジナルのロボットアームを作成して動かす場合に必要な知識の獲得を目的とします.具体的には,Dynamixel サーボモータを使用した4軸ロボット「StackIt!」により,マーカのついたパックの pick&place を行います.

この際に,ロボットモデル(URDF)の作成方法や MoveIt! の設定方法を学びます.セミナーで使用するテキストの目次は以下の通りです.
3.MoveIt! を使ってシミュレータ(Rviz)上のロボットを動かす
4.MoveIt! を使って本物のロボットを動かす
5.カメラによる AR マーカの認識と座標変換

ご持参頂くもの: Ubuntu12.04LTSおよびROS(Hydro)がインストールされた PC

申込方法: info[ at ]opensource-robotics.tokyo.jpまでお問い合わせください.


日時: 2015年1月23日(金)10時~18時

会場: シェアオフィスコトバ会議室(東京メトロ 千代田線 湯島駅より徒歩3分)

参加費: 49,800円(税込),ただし1社より2名様参加で1台のロボットを共有して頂く場合は1名様あたり29,800円(税込)

対象者: ROSセミナー基礎編を受講済みもしくは同等の知識をお持ちの方

内容: オリジナルのロボットアームを作成して動かす場合に必要な知識の獲得を目的とします.具体的には,Dynamixel サーボモータを使用した4軸ロボット「StackIt!」により,マーカのついたパックの pick&place を行います.

1. ロボットアームのモデル作成と表示
2. 実物のロボットとシミュレータ(RViz)上のロボットの接続
3. MoveIt! を使ってシミュレータ(Rviz)上のロボットを動かす
4. MoveIt! を使って本物のロボットを動かす
5. カメラによる AR マーカの認識と座標変換
6. ロボットの動作プログラムの作成

ご持参頂くもの: Ubuntu12.04LTSおよびROS(Hydro)がインストールされたPC

申込方法: info[ at ]opensource-robotics.tokyo.jpまでお問い合わせください.

第一回 Baxterセミナーを開催しました

Baxter Research Robotセミナーを開催しました.初回にもかかわらず,大勢の皆様にご参加いただきました.
今後も双腕のBaxter ロボット使った本セミナーで研究開発分野でのユーザの広がりを支援してまいります.



Seminar for Baxter Research RobotBaxter Research Robot セミナ開催のお知らせ

12/13/2014: 終了しました.今後の Baxter セミナーの情報はこちらに更新して参ります.


  • 主旨:米・Rethink Robotics 社が2012年に,安価・安全を売りとして中小企業の生産ライン向けに発表した協調作業用の双腕ロボット Baxter Research Robot (研究版) の概要と使い方を解説します.先端的なメカニズムとインターフェースを持つ Baxter ロボットの特徴に加え,近年研究開発分野でユーザが広がってきているオープンソースのロボット用ソフトウェア ROS を使った,動作計画プロうグラムや認識行動プログラム例も概要を紹介し,ご体験いただきます.
  • 名称:Baxter Research Robot セミナー(ショートコース)
  • 主催:東京オープンソースロボティクス協会
  • 協賛日本バイナリー株式会社
  • 日時:2014年12月9日 (火) 14:00-17:30
  • 場所:日本バイナリー株式会社様 セミナールーム (東京都港区芝)
  • 費用:12,000円 (学生向けのオープンソース協力特別無料コース有り)
  • 対象
    • Baxter Robot の特徴について知りたい方
    • Baxter Research Robotを用いたプログラミングに興味の有る方
    • ROSの概要,並びにプログラミングに興味がある方
  • カリキュラム
    •  第一部 Baxter ロボット/ROS概要の紹介
      1. Baxter ロボット紹介
      2. Baxter Research Robot,ROS 概要
    • 第二部 ロボットプログラミング・ハンズオン
      1. MoveIt! 動作計画プログラミング
      2. 視覚認識と行動生成プログラミング
  • ご持参頂きたい物
    • 第二部では以下条件を満たすコンピュータをご持参いただくと,実際にプログラミングを体験していたくことが可能です.
      •  Intel i5 以上,4G以上のメモリ,7G以上の空ディクス容量,ネットワーク接続
      • ハンズオン講習はUbuntu 12.04/ROS Hydro 環境で行います.
      • ご持参いただくコンピュータがWindows,Macの方にはハンズオン講習可能なLiveUSBを提供します.
  • お申込: 締めきりました.次回開催予定も当 WEB サイトや Twitter 等で告知いたします.
  • お問合せ:info[ at ]opensource-robotics.tokyo.jp

なお本セミナー受講されたお客様には続きとして,Baxter Research Robot の使いこなす上で欠かせない ROS に関するセミナーも,当協会では下記の通りご用意しております.

また,Baxter Research Robot の日本語コミュニティも開設されました.ros-sig-baxter-jp+subscribe@googlegroups.com へメイルを送るだけで,どなたでも無償購読できます.

TORK assisted Toyota to run a hackathon on HSR (Human Support Robot)トヨタ自動車様が開発中のロボット HSR (Human Support Robot) を用いたハッカソンを支援させて頂きました

トヨタ自動車株式会社 (以下トヨタ) 様が,同社が開発中のロボット “HSR” を用いた “ハッカソン” を行い,弊社はイベント運営とソフトウェア開発のお手伝いをさせて頂きました.

“ハッキング” (注) + “マラソン” の造語であるハッカソンは,短期間に集中してアイデアを出し合いながらソフトウェア開発を行い技術やアイデアを競い合うことで,新たなイノベーションのきっかけを模索するイベントです.

HSR は手足が不自由な人や高齢者の支援の為に開発中のロボットで,物を運んだり離れた所に居る人の様子を確認するなどして,家庭や施設での介護支援が念頭に置かれています.

トヨタ様では,HSR を研究の或いは医療福祉サービス提供のプラットフォームとして興味をお持ちの方々に実際に開発体験をして頂き,高性能のモバイル・マニピュレータを自由に扱って愉しみつつ,ユーザ視点のフィードバックを頂くことで今後の開発に繋げたい意向です.今回は,国内の研究者・学生の合計15名の方々を対象に,2014年10月23日,24日の二日間に渡り東京・湯島で開発を行なって頂きました.

まずデモと安全講習,チュートリアル等によってロボットの可能性を把握頂いた後,参加者はチームに分かれてこのロボットでの開発内容を話し合い,二日間の八割程度をチームごとの開発に費やしました.やはり HSR の本来の開発目的である介護シーンでの利用を中心に,しかし中にはエンタテイメント性を含んだり,バラエティのあるデモ案が実装に取組みました.

HSR は自己位置推定や認識に基づく障害回避,動作計画といった高度機能を搭載しており,それらはオープンソースのロボット用基盤ソフトウェアとして世界に広まりつつある ROS (Robot Operating System) 経由で利用できるため,既に ROS に習熟した参加者は違和感なくそれらの機能を用いて開発を進めることができたようです.一方 ROS にそこまで明るくない方も,簡易的にプログラミングできる Python 言語環境が用意されたため,支障なく開発を行うことができました.

二日間の最後には,成果発表,懇親会,ハッカソンイベントの”恒例”であるお揃いのイベント T シャツでの記念撮影などを通じ,濃密な二日間の労を労いつつ,HSR の今後の発展を話題にしながら親睦を深めました.

参考:トヨタ様の Facebook ページ上でのアナウンス

IMG_0081 HSR 三体が出動!

IMG_0082 開発真っ最中.活発な質問を頂き,トヨタ様・弊社共にスタッフも対応中. IMG_0086_2 ハッカソンの友:エナジードリンクの山.

IMG_0205 HSR,会話中 (静止画で伝わりにくいですが).


2014-10-24 19.28.48 HSR は無事に洋服を届けられるか?全員が固唾を飲んでます.

IMG_0246 ハッカソン T シャツを着込んだ皆様と HSR.お疲れ様でした!

注:ハッキングはコンピュータ等技術の深い知識を利用して様々な課題をクリアする行為を指します.メディア等では悪意を持ったコンピュータの侵入行為等がハッキングと呼ばれますが,本来その意味は”クラッキング”として区別されます (参考: Wikipedia).

Toyota Motor Corporation (TMC) hosted a 2-day hackathon on their HSR (Human Support Robot) on October 23th and 24th in Tokyo. TORK assisted the event organization and making the software.

HSR has been developed as an elderly care for domestic situations as well as in medical facilities. This time TMC invited researchers and students from institutes in Japan. 15 participants got a hands-on experience, tried out making small tasks to let the mobile-manipulator robot interact with human, and had fun.

All of the higher-end functionalities such as self-localization, vision-based collision avoidance, motion planning and so on are available via a de-facto standard opensource robotics framework ROS (Robot Operating System) (that is, as previously announced). It also comes with script language interface so that it doesn’t require developers to be well acquainted with ROS.

With the feedback from the attendees this time TMC expects to boost the development in the future.

Reference:Announcement on TMC Facebook page (in Japanese)



IMG_0086_2 One of the best accompaniment at hackathons: energy drinks.

IMG_0205 HSR, talking.

IMG_0193HSR plays the card!

2014-10-24 19.28.48 HSR picking a shirt for an (hypothetical) elder person.


Baxter Research Robot ROS Users Community in JapaneseBaxter Research Robot の ROS ユーザ向け日本語コミュニティ

So it’s been awhile since the Rethink Robotics has announced an industrial dual-arm robot Baxter, and the community of its research version has been very active world-wide. We just created a yet another community particulalry for users who are the most comfortable in Japanese.

Splitting forums into each language is always a question when the knowledge for the subject domain overlaps almost 100% so that users in any language could have shared info if the discussion channel is united. Reality isn’t that just simple for people who are naive to English and often end up being passive about expressing themselves. Thus we rather open a language sig to first stimulate the conversation local to the language. Hope one day technology evolves so that you can query in any language and reach the same batch of info (I know you have come close Google)!

Join here: Baxter ROS user group in Japanese

Rethink Robotics が安価な産業用総腕ロボット Baxter とその研究者向け版 (RBB) を発売して久しいです.その英語のコミュニティは活発で毎日何通かのメイルで Baxter 固有の問題に関するやり取りが行われています. しかしそこでの日本人と思しきユーザの発言は極めて少ないのが現状で,日本語の Baxter ユーザは居ないのではないかとすら思えてしまいそうです.

言語毎にコミュニティを分けるのは,あるドメインのコミュニティにとって最良の解決策ではありません;一般的でない言語で書かれた情報はその言語ユーザ間でしか共有されず,共有されない情報は発展もしないので,長い目でみると誰もハッピーになりません.しかしながら現実は言語が隔てる壁は高いのも無視できません.理想を掲げる前に,まずは発言を共有したいと考え,Baxter 日本語コミュニティを作りました.




Calling for trial participant for ROS Advanced Seminar (in Japanese)ROSセミナー中級編のモニター募集

当協会は,ROS 学習用教材の開発にも注力しております.

この中級編では以下の「StackIt!」ロボットを動かすことを通じて,ROS 用のロボットモデル(URDF)の作成方法とROSにおける座標変換およびMoveIt! を利用したマニピュレーションの基礎を習得することが出来ます.



参加希望の方はinfo[a t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡ください.

当協会は,ROS 学習用教材の開発にも注力しております.

この中級編では以下の「StackIt!」ロボットを動かすことを通じて,ROS 用のロボットモデル(URDF)の作成方法とROSにおける座標変換およびMoveIt! を利用したマニピュレーションの基礎を習得することが出来ます.



参加希望の方はinfo[a t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡ください.

(Notice) ROS advanced seminar 2014年10月開始のROS セミナー中級編の予告

Two months ago we made an announcement for the free ROS seminar. Since then our meeting room has never been vacant almost every Friday with the participants from industry in Japan. We appreciate to receive such an interest toward our seminar, as well as to see the increasing interest in the opensource robotics in Japan! So now we’re preparing for moving on to the next seminar phase; we’re planning to start advanced seminar from October 2014. Contents will include operating original robots by MoveIt! the motion planner. Same as before we’re coordinating in Japanese language but any interest is appreciated toward info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp.

当協会は,ROS 学習用教材の開発にも注力しております. おかげさまで,第一弾の ROS セミナー「基礎編」は,ほぼ毎週開催させて頂く運びとなっております. 2014年10月より,ROS セミナー第二弾「中級編」を開催させて頂きます.「中級編」では,MoveIt! を使ってオリジナルのロボットを動かします.具体的には,以下のムービーのように,カメラ画像から物体の位置を推定して特定のタスクを実行させます.

このセミナーを通じて,CAD の図面を基にして ROS 用のオリジナルのロボットモデル(URDF)を作成するのに必要な知識を得ることが出来ます.また,MoveIt! を利用したマニピュレーションの基礎を習得することが出来ます.上記例では AR マーカを使用していますが,3次元位置計測装置等使用することにより将来的にバラ積みピッキング等にも応用が可能です. セミナーは2~3日間で行われる予定です.こちらのセミナーは有償となります.金額については,info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp までお問い合わせ下さい.正式な開催日時等決まりましたら,また当ウェブサイトにてお知らせさせて頂きます. 引き続き,「基礎編」の参加者も募集しております.詳細は,上記メールアドレスまでお問い合わせ下さい.

Free ROS seminar for business users企業様向け無償 ROS セミナー開催のお知らせ

TORK is now ready to roll seminars for ROS for business developers who are interested in building robots using ROS. Though we’ve started off giving free sessions but in Japanese, send us any interest to info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp. See the Japanese translation page for images.

UPDATE 2015年4月: 無償セミナー開催は終了しました.引き続き ROS ワークショップ初級編 (有償) として好評開催中です.

当協会は,ROS 学習用教材の開発にも注力しております.
第一弾として,ROS セミナー「基礎編」を7月より開催致します.

この「基礎編」では,ROS を使ってセンサからの情報でアクチュエータを動かすところまで学習することを目的としています.

具体的には LeapMotion というセンサを用いて,手のひらの位置を検出し,それに従ってサーボモータを回転させるという内容です.

これから新たに ROS の学習をされる方にはきっとお役に立てる内容となっております.
まずは,info[a t]opensource-robotics.tokyo.jp までご連絡ください.

TORK to appear at ROS Kong 2014TORK は香港でのワークショップ “ROS Kong 2014” に参加します

On top of any community socializing events that have been recently announced in ROS community, ROSCon is the one officially organized by the maintainer of ROS, OSRF, and has been the most attractive force for the last two years since its first occurrence. Now this year it comes to Asia for the very first time, in Hong Kong!

Among all the guests speakers coming around Asia-Pacific region including Korea, Australia, Hong Kong and two from Japan, an associate professor at University of Tokyo and our CTO Kei Okada is honorably giving an opening speech at a one-day event. Here’s an abstract excepted from ros.org.

Hope to see you there!


Open Source Robotics at JSK/Tokyo

Kei Okada

Robotics, specially Humanoids research requires long-term vision and efforts due to it’s complexity and synthesis. This talk will show research history on humanoid robots last 20 years at JSK/U-Tokyo and discuss how we have been integrating and maintaining integrated humanoid software over different generation of both students and robots. Rapid-prototyping and contentious-development is the key of these environment and how these features are utilized in national/international projects and challenges. From this perspective, emergence of opensource robotics had great impact since we already had great deal of in-house software resources and had to cope with how to fuse and connect existing internal software and external open software. I’ll not only explain strategy to this integration but also show our automatic translation system of different software component. Lastly, I’ll explain our effort on commercializing our software in Tokyo to expand open robotics software not only academia but also robotic industries.

(Image referring to https://events.osrfoundation.org/wp-content/uploads/2014/03/ROSKong14_Shirt_500.png)

過去二年間,ロボティクスの国際学会 ICRA の直後に開催されてきた ROS 開発者・ユーザの祭典 ROSCon ですが,今年は遂にアジアで初めて,香港での開催となりました!

それに伴ってか少し趣旨変わり,これまで二日間だったのが一日間となり,名称もこのようになりました.ROS コミュニティのアジアでの勃興を意識してなのか,ゲストスピーカーも韓国,豪州そして地元香港から一名,そして日本から二名と環太平洋勢となりました.そんな中,東京大学准教授・当社代表理事の岡田慧がオープニングのスピーチをさせて頂くことになりました.ros.org に掲載されたアブストラクトを以下に引用します.


Open Source Robotics at JSK/Tokyo

Kei Okada

Robotics, specially Humanoids research requires long-term vision and efforts due to it’s complexity and synthesis. This talk will show research history on humanoid robots last 20 years at JSK/U-Tokyo and discuss how we have been integrating and maintaining integrated humanoid software over different generation of both students and robots. Rapid-prototyping and contentious-development is the key of these environment and how these features are utilized in national/international projects and challenges. From this perspective, emergence of opensource robotics had great impact since we already had great deal of in-house software resources and had to cope with how to fuse and connect existing internal software and external open software. I’ll not only explain strategy to this integration but also show our automatic translation system of different software component. Lastly, I’ll explain our effort on commercializing our software in Tokyo to expand open robotics software not only academia but also robotic industries.


それにしても Kong という名称になっても ROS の場合はどこに行こうがやはりカメのようです.日本人だとキングコングや,往年の TV ドラマ “特攻野郎 A チーム”などを想起してしまう方もおられると思いますが (私はそうでした.歳がばれる?).

(Image referring to https://events.osrfoundation.org/wp-content/uploads/2014/03/ROSKong14_Shirt_500.png)

TORK Adds Another ROS wiki Mirror

As we mentioned a few months ago, mirrored web sites for ROS documents are in much need, not just when the original web site isn’t accessible but for a number of other reasons.

In ros-users forum there was recently an update announcement about ROS wiki mirroring status, and improved maintenance method for mirrors. On or before that announcement, TORK started mirroring wiki and api docs as well, which is also now noted in the list of mirrors on wiki.ros.org.

Needless to mention that this list of mirror sites aren’t accessible when the web site is down too…so I’ve updated a “mirror” of the list of mirrors.

Adopting Research Robots余っている研究用ロボットを探しています

April! The beginning of new fiscal year, new school, and most importantly the season of sakura blossoms here in Japan! So do we something new. TORK is planning to dedicate more this year on testing and stabilizing the software packages we develop/maintain on as many robots as possible. To do so we need testbed — robots. Yes, we need robots. We’re looking for research robots, preferably with an arm or two, that we can “adopt” from you. While we mainly limit to Japan where we have some ideas of how to legally transfer the machines, your contact from anywhere on earth would be appreciated to info [a t] opensource-robotics.tokyo.jp about your robots or about the possible collaboration.

東京オープンソースロボティクス協会は,多品種のロボットで試験を行い,より高信頼で適応性の高いソフトウェアの開発評価を行ないたいと考えています.ご使用予定の無いロボットがありましたら,お譲り頂ければ幸いです.info [a t] opensource-robotics.tokyo.jp までご一報ください.

Mirror sites of wiki.ros.orgwiki.ros.org ミラーサイト

According to status.ros.org, the wiki pages of ROS (wiki.ros.org) has been busy these days handling more than 60 requests every day every minute every day on average (seen on 2/20/2014). Just in case the web server may want to take a break for a moment, there are mirrors all over the world. The URLs are listed on this blog.

Ubuntu deb packages available (hrpsys and some of its clients)hrpsys 等の Ubuntu deb バイナリをメンテしています

Isaac posted an update about debian binary maintenance status of hrpsys and its client robot packages.

The binary files have been already there since several months ago; this announcement is to raise more attention to the wonderfully easy debian packages that hopefully free you from compiling nightmare (unless you enjoy it more). Feedback is very welcomed!当社エンジニアの Isaac が,hrpsys や関連パッケージの Ubuntu バイナリ化状況について告知しました


Our Demos in New Year MoveIt! MontageMoveIt! モンタージュに弊社ロボットデモ二件が取り上げられました

Happy 2014!

Last year was our inaugurate and thank you for the support and interest. We hope this year is going to be even more fruitful for both the world’s opensource robotics and us!

Development team of MoveIt!, a state-of-art motion planning tool in ROS, released a montage where two of the demo we were involved in last year (DENSO’s VS060Kawada’s Nextage Open) are included. We happily refer to it to compensate our new year’s greeting.

2013 年は私達東京オープンソースロボティクス協会立ち上げの記念すべき年となりました.本年もより一層世界のオープンソース・ロボティクスに貢献していく所存です.

さて,ROS の動作計画ツール MoveIt! のビデオに私達が携わった動作計画デモ二件 (デンソー社 VS060カワダロボティクス社 Nextage) が含まれたので,年賀状代わりとして引用させていただきます.

Announcing denso, a ROS I/F for industrial arms from Densoデンソーの産業用ロボット用 ROS パッケージ “denso” を公開しました

From ros-users.

We’re happy to announce denso, a ROS/MoveIt! interface for industrial manipulators from Denso Wave Inc.


Denso VS060

Key factors:

  • Currently works with VS-060, vertical multi-joint robot from Denso.
  • ROS communicates using UDP-based standardized protocol (ORiN) to the embedded controller computer that has been achieving industry-proven reliability. It also has mechanism to detect faulty commands. That said as a whole the system maintains the same level of safeness with their commercial product setting.
  • However ROS interface is still experimental and feedback is highly appreciated. Please try out manipulation in RViz without the real robot.
  • Work done by JSK lab at U-Tokyo. Maintenance by Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association

Lastly, credit goes to Denso who provides the robot’s model to the opensource community.

Kei Okada, Ryohei Ueda

1/5/2014) Package is renamed to denso from densowave.From ros-users.

デンソー社の産業用ロボットに対応する ROS パッケージを公開しました.経路計画アプリケーションの MoveIt! に対応します.

Denso VS060

  • 現在垂直多軸アームの VS-060 に対応します.
  • ROS は UDP ベースの標準化されたプロトコル “ORiN” を通じてロボット内のコンピュータと通信します.このコンピュータは産業界で実績のあるもので,また ROS からの指示内容の異常値を検出する機構も持っています. これにより,同社製品の信頼性は損なわずにオープンソースの恩恵を取り込むことが可能になりました.
  • しかしながら今回発表の ROS パッケージはまだ実験的なので,ユーザからのフィードバックは貴重です. RViz を利用したシミュレーションによって障害回避を体験して下さい.
  • 東京大学 JSK が開発し,東京オープンソースロボティクス協会がメンテナンスを行います.



1/05/2014 更新: パッケージ名を densowave から denso に更新しました.

Now you can get IROS/iREX DVD imageIROS/iREXで配布したDVDのオンライン配布

We are sorry that we did not have enough DVD for you at IROS/iREX.

Now you can get IROS/iREX DVD image  from the link below.

Reboot your PC from the DVD and login password is ‘opensource’.


起動後のログインパスワードは opensource です.

IROS/iREX DVD content instructionIROS/iREX で配布した DVD の使い方ページ

At IROS and iREX 2013 that is occurring from Nov. 4 through 9, 2013 in Tokyo, we are showing demo at Kawada Robotics compartment. There we are distributing a DVD that contains an installer for our ROS-based robot component software rtmros_hironx. Here’s an instruction for it that you may find useful after installation is done. Enjoy!
現在開催中の IROSiREX 2013 に,カワダロボティクス社のブースで展示中です.

お越し頂いた特典として,同社のスティッカーの他,TORK からは私達が保守を行なっている ROS ベースのソフトウェア rtmros_hironx を梱包した DVD を配布しています.

お使いの Ubuntu コンピュータに挿せばインストーラが起動し,すぐにお使いいただけます.200 枚用意した DVD もここまで四日間でおかげさまで残りわずかとなりました.しかし申し訳ないですがその使い方を書くのを忘れました!今回ここに記載したので,参照し,シミュレータ (/勿論実機をお持ちの方は実機で!) でお試し下さい.


一般社団法人東京オープンソースロボティクス協会は2013年8月にオープンソースソフトウェアに基づくロボティクス領域の形成と発展を目指して設立され,これまでにOpenRTM,ROS 等のロボット用オープンソースソフトウェアのユーザコミュニティ向け支援活動を行って参りました. この度,2014年1月より企業会員の募集を始めると共に,会員企業向けに ROS 導入に関わる諸問題の解決を支援する専用サポートサービスを開始致します.